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一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及谐波减速器领域，特指一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器、动力机构、加载机构、装夹机构，其中装夹机构上固定有谐波减速器，所述谐波减速器包括输入端和输出端，输入端和输出端上皆装有圆盘光栅，且谐波减速器的输入端与动力机构联动，谐波减速器的输出端与加载机构相连，输出端与加载机构之间还设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与谐波减速器的输入端呈直线排布。采用上述方案可以同时测量直线型谐波减速器的动静态回转精度。
【专利说明】—种谐波减速器的动静态回转精度检测装置
[0001]

【技术领域】
[0002]本发明涉及谐波减速器领域，特指一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置。
[0003]

【背景技术】
[0004]谐波减速器主要由三个基本构件组成:带有内齿圈的刚轮；带有外齿圈的柔轮以及波发生器。
[0005]作为减速器使用，通常采用波发生器主动(输入)、刚轮固定、柔轮输出形式，波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁通过柔性轴承相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波发生器装入柔轮后，通过柔性轴承迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成异性曲面，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。
对于谐波减速器而言，其回转精度(输入输出传动比的理论值和实际值之间的误差)是评判谐波减速器质量好坏的一个重要指标，在现阶段，谐波减速器的回转精度装置只能用来检测其静态指标，而无法检测其动态指标，因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，本案由此产生。
[0006]


【发明内容】

[0007]本发明的目的在于提供一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，可以同时测量直线型谐波减速器的动静态回转精度。
[0008]为了实现上述目的，本发明的技术方案如下:
一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器、动力机构、加载机构、装夹机构，其中装夹机构上固定有谐波减速器，所述谐波减速器包括输入端和输出端，输入端和输出端上皆装有圆盘光栅，且谐波减速器的输入端与动力机构联动，谐波减速器的输出端与加载机构相连，输出端与加载机构之间还设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与谐波减速器的输入端呈直线排布。
[0009]进一步，所述动力机构设置在调整机构之上，调整机构能带动动力机构水平滑动。
[0010]进一步，所述的加载机构为磁粉制动器。
[0011]采用上述方案后，本发明与现有技术相比，具有以下优点:
通过模拟谐波减速器的运行状况，并通过圆盘光栅读取各自的转角，从而获取谐波减速器的回转精度。
[0012]

【专利附图】

【附图说明】
[0013]图1是本发明的示意图；
标号说明
扭矩传感器I，动力机构2，加载机构3，装夹机构4，
谐波减速器5，调整机构6。
[0014]

【具体实施方式】
[0015]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
[0016]如图所示，本发明揭示的一种谐波减速器5的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器1、动力机构2、加载机构3、装夹机构4，其中装夹机构4上固定有谐波减速器5，即谐波减速器5是由装夹机构4固定的。所述谐波减速器5包括输入端(波发生器)和输出端(柔轮)，且谐波减速器5的输入端与动力机构2 (电机)联动，由电机带动输入端旋转，动力机构2设置在调整机构6 (滑轨或齿轨)之上，调整机构6能带动动力机构2水平滑动。
[0017]谐波减速器5的输出端与加载机构3(模拟谐波减速器5处于工作状态)相连，输出端与加载机构3之间还设置有扭矩传感器1，所述扭矩传感器I与谐波减速器5的输入端呈直线排布，用来读取谐波减速器5输出端的扭矩值。
[0018]首先，将谐波减速器5装夹在装夹机构4上，并用螺栓将其固定住，然后，分别用联轴器将角向减速器的输入端与动力机构2相连接,将谐波减速器5的输出端与加载机构3相连接，具体位置通过调整机构6进行调整。
[0019]上述工作完成后，启动电机，分别读出谐波减速器5输入端和输出端上圆盘光栅的数值，通过这两个具体的读数，得出谐波减速器5的回转精度值。
[0020]加载机构3包括磁粉制动器，在上述操作过程中，如果只需要测量谐波减速器5静态精度的话，将加载部件的磁粉制动器关闭即可，当需要进行动态测量时，启动磁粉制动器，并调节电流值，就可以获得相应的扭矩值，达到动态测量的目的。
[0021]上述仅为本发明的具体实施例，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。
【权利要求】
1.一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，其特征在于:包括安装于基座之上的扭矩传感器、动力机构、加载机构、装夹机构，其中装夹机构上固定有谐波减速器，所述谐波减速器包括输入端和输出端，输入端和输出端上皆装有圆盘光栅，且谐波减速器的输入端与动力机构联动，谐波减速器的输出端与加载机构相连，输出端与加载机构之间还设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与谐波减速器的输入端呈直线排布。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，其特征在于:所述动力机构设置在调整机构之上，调整机构能带动动力机构水平滑动。
3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，其特征在于:所述的加载机构为磁粉制动器。
【文档编号】G01M13/02GK104236899SQ201410420886
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年8月25日 优先权日:2014年8月25日
【发明者】袁安富 申请人:浙江来福谐波传动股份有限公司