基于陀螺仪、gps和三轴磁传感器的定位系统及方法
【专利摘要】本发明公开了基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统，包括陀螺仪、GPS、三轴磁传感器、采集电路、微控制器、存储器，无线通信�？�、显示终端以及电源�？椋煌北痉⒚饕补烁孟低车亩ㄎ环椒ā１痉⒚魍ü讲杉疓PS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据，根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，当GPS输出GPS定位数据时，将GPS定位数据通过显示终端显示，当GPS没有输出GPS定位数据时，将组合定位数据通过显示终端显示，有效的解决了现有车载等移动终端GPS容易受干扰，信号易中断而无法精确定位的问题。
【专利说明】基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及定位技术，具体涉及基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统及方法。
【背景技术】
[0002]现在的车载等移动终端定位系统主要采用的是GPS，GPS通过接收卫星信号，提取原始测量并解调数据得到当前的位置信息，结合电子地图将位置显示在显示终端上，但是GPS很容易受干扰，比如在高架桥梁下、大型建筑物下、半开放空间和室内等，信号很容易中断而无法定位，产生很大应用困扰。
【发明内容】
[0003]本发明提供了基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统及方法，解决了现有车载等移动终端GPS容易受干扰，信号容易中断，无法定位的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是:
[0005]基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统，包括陀螺仪、GPS、三轴磁传感器、采集电路、微控制器、存储器，无线通信�？�、显示终端以及电源�？椋凰鯣PS、陀螺仪、三轴磁传感器连接采集电路的输入端，采集电路的输出端和存储器的输入端均与微控制器连接，所述显示终端通过无线通信�？橛胛⒖刂破魑尴咄ㄐ帕樱龅缭茨？槲鞲霾考┑纾凰霾杉缏吠讲杉疓PS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据，并将其发送给微控制器，微控制器根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，并将计算出的组合定位数据存储入存储器，微控制器检测接收的数据中是否包含GPS输出的GPS定位数据，如果有则通过无线通信�？榻獹PS定位数据显示在显示终端上；如果没有则通过无线通信�？榻楹隙ㄎ皇菹允驹谙允局斩松�。
[0006]根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据的过程为，先根据陀螺仪原始数据以及上次定位点位置数据计算出目前定位点相对于上一定位点的相对位移；然后根据三轴磁传感器输出数据据算出目前定位点的俯仰角和平面指向角，获得目前定位点绝对位置的相对位移误差补偿量；最后根据相对位移误差补偿量补偿目前定位点相对于上一定位点的相对位移，获得目前定位点的定位数据。
[0007]所述电源�？榘ㄎ尴叩缭捶⑸淦骱臀尴叩缭唇邮掌鳎尴叩缭捶⑸淦鹘缌ψ尴叩绮ǎ尴叩缭唇邮掌鹘邮瘴尴叩绮ǎ⒔渥缌�。
[0008]基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统的定位方法，包括以下步骤，
[0009]步骤一，将陀螺仪、GPS和三轴磁传感器固定在移动物上，并进行系统初始化；
[0010]步骤二，同步采集GPS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据；
[0011]步骤三，根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，并将组合定位数据存储入存储器；
[0012]步骤四，判断GPS的输出数据是否为GPS定位数据，如果是则转至步骤五，如果不是则转至步骤六；
[0013]步骤五，通过无线通信�？榻獹PS定位数据显示在显示终端上；
[0014]步骤六，通过无线通信�？榻楹隙ㄎ皇菹允驹谙允局斩松�。
[0015]步骤三中，根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据的过程为，先根据陀螺仪原始数据以及上次定位点位置数据计算出目前定位点相对于上一定位点的相对位移；然后根据三轴磁传感器输出数据据算出目前定位点的俯仰角和平面指向角，获得目前定位点绝对位置的相对位移误差补偿量；最后根据相对位移误差补偿量补偿目前定位点相对于上一定位点的相对位移，获得目前定位点的定位数据。
[0016]本发明的有益效果是:1、本发明通过同步采集GPS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据，根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，当GPS输出GPS定位数据时，将GPS定位数据通过显示终端显示，当GPS没有输出GPS定位数据时，将组合定位数据通过显示终端显示，也就是说在有GPS信号时采用GPS信号定位，没有时采用组合定位，有效的解决了现有车载等移动终端GPS容易受干扰，信号容易中断，无法定位的问题；2、本发明采用无线传输，可以远距离观察定位状况，因此本发明可以应用到别的领域，比如采矿、危险救援等；3、本发明的电源�？榭刹捎梦尴叩缌Υ洌徊郊忧苛嗽毒嗬氲淖饕�。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1为本发明的结构示意图。
[0018]图2为本发明的流程图。
[0019]图3为三轴磁传感器坐标方向图。
【具体实施方式】
[0020]下面将结合说明书附图，对本发明作进一步说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0021]如图1所示，基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统，包括陀螺仪、GPS、三轴磁传感器、采集电路、微控制器、存储器，无线通信模块、显示终端以及电源�？椤�
[0022]GPS、陀螺仪、三轴磁传感器连接采集电路的输入端，采集电路的输出端和存储器的输入端均与微控制器连接，显示终端通过无线通信�？橛胛⒖刂破魑尴咄ㄐ帕樱徊杉缏吠讲杉疓PS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据，并将其发送给微控制器，微控制器根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，并将计算出的组合定位数据存储入存储器，微控制器检测接收的数据中是否包含GPS输出的GPS定位数据，如果有则通过无线通信�？榻獹PS定位数据显示在显示终端上；如果没有则通过无线通信�？榻楹隙ㄎ皇菹允驹谙允局斩松希缭茨？槲鞲霾考┑纾缭茨？榘ㄎ尴叩缭捶⑸淦骱臀尴叩缭唇邮掌鳎尴叩缭捶⑸淦鹘缌ψ尴叩绮ǎ尴叩缭唇邮掌鹘邮瘴尴叩绮ǎ⒔渥缌�。
[0023]基于权利要求1所述的基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统的定位方法，包括以下步骤。
[0024]步骤一，将陀螺仪、GPS和三轴磁传感器固定在移动物上，并进行系统初始化。
[0025]步骤二，同步采集GPS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据。[0026]步骤三，根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，并将组合定位数据存储入存储器。
[0027]上述根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据的过程为，先根据陀螺仪原始数据以及上衣定位点位置数据计算出目前定位点相对于上一定位点的相对位移；然后根据三轴磁传感器输出数据据算出目前定位点的俯仰角和平面指向角，获得目前定位点绝对位置的相对位移误差补偿量；最后根据相对位移误差补偿量补偿目前定位点相对于上一定位点的相对位移，获得目前定位点的定位数据。
[0028]三轴磁传感器的方向参考是地磁�。币贫锏闹赶蚍⑸谋涫保嵯喽杂诘卮懦∮幸欢ǖ谋浠缤�3所示，三轴磁传感器分别指向相互垂直的角度(如图所示的X轴、Y轴、Z轴)，实际地磁场的指向为图中标示的“实际地磁场北极方向”，当移动物指向任何方向时，地磁场产生的作用会分配在磁传感器的三轴上，关系如下
[0029]
【权利要求】
1.基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统，其特征在于:包括陀螺仪、GPS、三轴磁传感器、采集电路、微控制器、存储器，无线通信模块、显示终端以及电源�？椋凰鯣PS、陀螺仪、三轴磁传感器连接采集电路的输入端，采集电路的输出端和存储器的输入端均与微控制器连接，所述显示终端通过无线通信�？橛胛⒖刂破魑尴咄ㄐ帕樱龅缭茨？槲鞲霾考┑纾� 所述采集电路同步采集GPS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据，并将其发送给微控制器，微控制器根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，并将计算出的组合定位数据存储入存储器，微控制器检测接收的数据中是否包含GPS输出的GPS定位数据，如果有则通过无线通信�？榻獹PS定位数据显示在显示终端上；如果没有则通过无线通信�？榻楹隙ㄎ皇菹允驹谙允局斩松�。
2.根据权利要求1所述的基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统，其特征在于:根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据的过程为，先根据陀螺仪原始数据以及上衣定位点位置数据计算出目前定位点相对于上一定位点的相对位移；然后根据三轴磁传感器输出数据据算出目前定位点的俯仰角和平面指向角，获得目前定位点绝对位置的相对位移误差补偿量；最后根据相对位移误差补偿量补偿目前定位点相对于上一定位点的相对位移，获得目前定位点的定位数据。
3.根据权利要求1所述的基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统，其特征在于:所述电源�？榘ㄎ尴叩缭捶⑸淦骱臀尴叩缭唇邮掌鳎尴叩缭捶⑸淦鹘缌ψ尴叩绮ǎ尴叩缭唇邮掌鹘邮瘴尴叩绮ǎ⒔渥缌�。
4.基于权利要求1所述的基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统的定位方法,其特征在于:包括以下步骤， 步骤一，将陀螺仪、GPS和三轴磁传感器固定在移动物上，并进行系统初始化； 步骤二，同步采集GPS、陀螺仪和三轴磁传感器的输出数据； 步骤三，根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据，并将组合定位数据存储入存储器； 步骤四，判断GPS的输出数据是否为GPS定位数据，如果是则转至步骤五，如果不是则转至步骤六； 步骤五，通过无线通信�？榻獹PS定位数据显示在显示终端上； 步骤六，通过无线通信�？榻楹隙ㄎ皇菹允驹谙允局斩松�。
5.根据权利要求4所述的基于陀螺仪、GPS和三轴磁传感器的定位系统的定位方法，其特征在于:步骤三中，根据陀螺仪和三轴磁传感器输出数据计算出组合定位数据的过程为，先根据陀螺仪原始数据以及上衣定位点位置数据计算出目前定位点相对于上一定位点的相对位移；然后根据三轴磁传感器输出数据据算出目前定位点的俯仰角和平面指向角，获得目前定位点绝对位置的相对位移误差补偿量；最后根据相对位移误差补偿量补偿目前定位点相对于上一定位点的相对位移，获得目前定位点的定位数据。
【文档编号】G01S19/48GK103954985SQ201410138124
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年4月8日 优先权日:2014年4月8日
【发明者】夏钢, 方芳, 周延, 夏泽宇, 陈牧遥 申请人:夏钢
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