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[0002] º½Â·¹æ»®ÊÇÓ°ÏìÖÇÄÜÌå×ÔÖ÷ÐÐΪµÄ¹Ø¼ü¼¼Êõ£¬Ò»Ö±Êܵ½¸÷·½ÃæµÄ¸ß¶ÈÖØÊÓ£¬¾¹ý ¼¸Ê®ÄêµÄÑо¿ºÍ·¢Õ¹£¬È¡µÃÁË´óÁ¿Ñо¿³É¹û£¬ÎªÄ¿Ç°ÖÇÄÜÌåµÄ´ó·¢Õ¹µì¶¨ÁË»ù´¡¡£º½Â·¹æ»® ÄÜÁ¦ÊÇÖÇÄÜÌå×ÔÖ÷ÐÔºÍÖÇÄÜÐÔµÄÖØÒª±êÖ¾£¬¾¹ý¶àÄêµÄÑо¿Óë·¢Õ¹ÐγÉÁËÖÚ¶à·ÖÖ§£¬ÆäÖÐ Ò»¸öÑо¿Èȵã¾ÍÊǺ½Â·µÄʵʱÐÔºÍ×îÓÅÐÔÎÊÌ⣬ÕâÀàÎÊÌâÊôÓÚ¶¯Ì¬º½Â·¹æ»®£¬ÓеÄÒ²³ÆÎª ʵʱ¹æ»®ÓëÖØ¹æ»®¡£
[0003] Ŀǰ¼ûÖîÎÄÏ׵ĺ½Â·¹æ»®·½·¨ÓУº»ùÓÚͼÐεĹ滮·½·¨¡¢¾ö²ßÐÍËÑË÷·½·¨¡¢Ëæ»úËÑ Ë÷·½·¨ºÍÈ˹¤ÊƳ¡·¨µÈ¡£ÒÔVoronoiͼ·¨ºÍProbabilistic Roadmap Method(PRM)·¨Îª´ú ±íµÄ»ùÓÚͼÐεķ½·¨´æÔÚ×éºÏ±¬Õ¨µÄÎÊÌ⣬Òò´Ë²»ÊǺÜÊʺϸú×ÙÔ˶¯Ä¿±êµÄʵʱ¹æ»®¡£Ëä È»A*ºÍD*¿ÉÒÔͨ¹ýËã·¨µÄ¸Ä½ø´Ó¶ø¸ÄÉÆÊµÊ±ÐÔ£¬µ«ÊÇÕâÖָĽøµÄÄÜÁ¦Ò²ÊÇÓÐÏ޵쬼´Ëã·¨ µÄ½á¹¹ÏÞÖÆÁ˼ÆËãµÄЧÂÊ¡£ËüÃǾùÓÐÒ»¶¨µÄÍØÆËÄÜÁ¦£¬¹æ»®³öµÄº½Â·¾ß±¸Ò»¶¨×îÓÅÐÔ£¬µ« ÊǺÜÄÑÂú×ãʵʱÐÔÒªÇó¡£ÔÚËæ»úÐÍËÑË÷·½·¨ÖУ¬Í¨¹ýÖØÐ±àÂëºÍ¸Ä½ø½ø»¯Ëã×ÓÄܹ»Ê¹ÒÅ´« Ëã·¨Äܹ»Âú×ãʵʱ¹æ»®µÄÒªÇ󣬵«ÊÇÈÔÈ»ÐèÒª¶îÍâµÄ¹¤×÷À´½â¾ö¹ýÔçÊÕÁ²ºÍÊÔ´Õµ÷²ÎµÄÎÊ Ìâ¡£Ðí¶àÑо¿±íÃ÷£¬ÕâЩÎÊÌâͬÑù´æÔÚÓÚÒÏȺËã·¨ºÍÁ£×ÓȺËã·¨¡£ÕâЩ·½·¨µÄÁíÒ»¸ö¹²Í¬ ÌØµãÊÇÐèÒªÍø¸ñ½¨Ä£À´ÃèÊö»·¾³£¬¶øÍø¸ñÄ£ÐÍÉè¼ÆµÄ²»ºÏÀí»áµ¼Öº½Â·ÇúÂʽϴó¡£
[0004] ÊÆ³¡·¨ÔÚº½Â·µÄƽ»¬ÐÔÉϾßÓкÜÇ¿µÄÓÅÊÆ£¬ÒòΪ´ó¶àÊýÊÆ³¡·¨°ÑÎïÌåµÄÔ˶¯¿´³É ÊÇ×÷ÓÃÁ¦µÄ½á¹û£¬¶ø×÷ÓÃÁ¦Í¨³£ÊÇÁ¬ÐøµÄ£¬²¢²»ÐèÒªµØÐεÄÍø¸ñ»¯£¬Òò´Ë±ÜÃâÁ˺½Â·±»ÀëÉ¢ ³Éº½Â·µã¡£ÊƳ¡·¨³ýÁ˺½Â·Æ½»¬ÒÔÍâʵʱÐÔÒ²ºÜ¸ß£¬ÓÈÆäÔÚ¸´ÔÓµØÐÎÖбíÏÖÃ÷ÏÔ¡£Ä£ÄâÍË »ðËã·¨ºÍµçºÉ·¨ÊôÓÚ´«Í³µÄÊÆ³¡·¨£¬±ØÐëÒªÈÌÊֲܾ¿¼«Ð¡£¬ÕâÒ²Êǵ÷ºÍ³¡ÀàµÄ·½·¨´æÔÚµÄ ¹²Í¬ÎÊÌâ¡£Á÷º¯Êý·¨½è¼øÁ÷ÌåÁ¦Ñ§µÄ¸ÅÄÁ¢ÊƳ¡ÇøÓò£¬²¢±»Ö¤Ã÷Äܹ»±ÜÃâ¾Ö²¿¼«Ð¡£¬Í¨¹ý ¶Ôµ¥¸öÕϰµÄÁ÷º¯Êý¼ÓȨÇóºÍÄܹ»½â¾öÕϰÎï½Ó´¥Ê±µÄ·¾¶¹æ»®ÎÊÌ⣬֮ºó¸Ã·½·¨±»½øÒ» ²½À©Õ¹µ½ÁËÈýά¡£ËäÈ»¾ßÓÐÖî¶àÓÅÊÆ£¬µ«ÓÉÓÚÁ÷Ìå¸ÅÄîµÄÏÞÖÆ£¬Á÷º¯Êý·¨´æÔÚפµã£¬¿ÉÄÜÒý Æð¹æ»®ÖÕÖ¹¡£
[0005] º½Â·¹æ»®·½·¨Öо³£»áÓöµ½ÊµÊ±ÐÔÓë×îÓÅÐԵijåÍ»ÎÊÌ⣬ʵʱÐÔÌåÏÖÁËÒ»ÖÖ¶¯Ì¬ µÄʱ±äÌØÐÔ£¬Òò´Ëÿ¸öʱ¿ÌÓµÓÐÒ»¸ö×îÓŽ⣬ÔÚÎÞ·¨Ô¤ÖªºÍ¶ÔÕâÖÖʱ±äÌØÐÔ½¨Ä£µÄÇé¿öÏ£¬ ºÜÄÑÇóµÃpatrol×îÓŽ⡣ÈçºÎÄܹ»ÔÚ´æÔÚÔ˶¯Ä¿±êµÄ¶¯Ì¬Çé¿öÏ£¬ÔÚ±£Ö¤ÊµÊ±ÐÔµÄǰÌáÏ ¼æ¹Ë×îÓÅÐÔ£¬´ïµ½ÊµÊ±ÐÔºÍ×îÓÅÐÔµÄÕÛÖУ¬ÊÇÉè¼Æ¶¯Ì¬º½Â·¹æ»®ÏµÍ³Ê±ÐèÒªÃæ¶ÔµÄÒ»¸öÎÊ Ìâ¡£
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[0009] ÔÚº½Â·¹æ»®Ç°ÐèÒª¸ù¾ÝʹÓöÔÏóµÄתÍä°ë¾¶&£¬Õë¶ÔÏÝÚåÇøÓò½øÐÐÔ¤´¦Àí£»Èç¹û ÖÇÄÜÌåÎÞ·¨ÔÚ°¼×ÖÐÎÇøÓòÍê³É180¡ãתÍ䣬ÔòÔ¤´¦Àíºó°¼×ÖÐÎÇøÓò½«±»Ìî³ä£»ËùÊöתÍä°ë ¾¶ÎªÖÇÄÜÌåµÄÌØ¶¨ÎïÀíÔ¼ÊøÓÃÊýѧ¹«Ê½µÄÃèÊö£»
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[0013]
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