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[0002]ÈýάÐÎò²âÁ¿¼¼ÊõÊǾ«ÃܲâÁ¿ÖеÄÏȽø¼¼Êõ£¬ÔÚÖÊÁ¿¿ØÖÆ¡¢CAD/CAM¡¢ÄæÏò¹¤³Ì¡¢»úÆ÷ÊÓ¾õ¡¢Ò½Ñ§Õï¶Ï¡¢·þ×°Éè¼ÆÒÔ¼°×Ô¶¯µ¼º½µÈÁìÓòÖÐÕ¼ÓÐÖØÒªµÄµØÎ»£¬ÊÇ¿ÆÑ§·ÖÎö¡¢¹¤Òµ¿ØÖÆ¡¢ÉúÎ﹤³Ì¡¢ÉúÎïҽѧÒÔ¼°²ÄÁÏ¿ÆÑ§µÈ·½Ãæ½øÐпÆÑ§Ñо¿µÄÖØÒªÊֶΡ£¸ß¾«¶ÈµÄ±íÃæÐÎò¸ÉÉæ²âÁ¿·½·¨Ö÷ÒªÓйâÍâ²î¸ÉÉæ·¨¡¢ÏàÒÆ¸ÉÉæ·¨¡¢ÕýÏÒÏàλµ÷ÖÆ¸ÉÉæ·¨µÈ¡£¹âÍâ²î¸ÉÉæÏµÍ³½á¹¹½Ï¸´ÔÓ£¬ÒªÇó²úÉú¸ß¾«¶ÈƵ²î£»ÏàÒÆ¸ÉÉæ·¨¶ÔÒÆÏྫ¶ÈÒªÇó¸ß£¬ÈÝÒ×ÊÜ»·¾³¸ÉÈÅ£»ÕýÏÒÏàλµ÷ÖÆ¸ÉÉæ·¨¾ßÓÐÏàλµ÷ÖÆ¼òµ¥¡¢²âÁ¿¾«¶È¸ß¡¢¿¹¸ÉÈÅÄÜÁ¦Ç¿µÈÓŵ㣬ÔÚ±íÃæÐÎò¡¢Î»ÒÆ¡¢½Ç¶ÈºÍÕñ¶¯²âÁ¿Öб»¹ã·ºÓ¦Óá£
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[0004]±¾·¢Ã÷Ìṩ ÁËÒ»ÖÖÓÃÓÚ¹âÏ˸ÉÉæÌõÎÆÍ¶ÉäÈýάÐÎò²âÁ¿µÄÌõÎÆÏàλÎȶ¨·½·¨£¬±¾·¢Ã÷»ùÓÚÕýÏÒÏàλµ÷ÖÆÔÀí£¬²ÉÓùâÏ˸ÉÉæÌõÎÆÍ¶Éä·½·¨»ñÈ¡ÌõÎÆÍ¼Ïñ£¬Ôö¼ÓÏàλÎȶ¨ÏµÍ³À´ÌáÈ¡²¢²¹³¥»·¾³ÒòËØÒýÆðµÄÌõÎÆÏàÎ»Æ¯ÒÆ£¬Ïê¼ûÏÂÎÄÃèÊö:
[0005]Ò»ÖÖÓÃÓÚ¹âÏ˸ÉÉæÌõÎÆÍ¶ÉäÈýάÐÎò²âÁ¿µÄÌõÎÆÏàλÎȶ¨·½·¨£¬ËùÊö·½·¨°üÀ¨ÒÔϲ½Öè:
[0006](I)¶Ô²âÁ¿±ÛѹµçÌÕ´ÉÊ©¼ÓÕýÏÒµ÷ÖÆÐźÅM(t)£¬¹âµç̽²âÆ÷½ÓÊÕÂõ¿Ë¶ûÑ·¸ÉÉæÐźÅS (t)£¬²¢°´±´Èû¶ûº¯ÊýÕ¹¿ª£»
[0007](2)ÔÚÔØ²¨Éú³É²¿·Ö£¬Æ½·½ÔËËãÆ÷¶ÔÕýÏÒµ÷ÖÆÐźÅM(t)×÷ƽ·½ÔËË㣬ȡ½»Á÷·ÖÁ¿×÷Ϊ¶þ±¶ÆµÔز¨G2 (t)£¬Í¬Ê±½«ÕýÏÒµ÷ÖÆÐźÅM(t)×÷Ϊһ±¶ÆµÔز¨G1 (t)£»
[0008](3)Ôڼ첨²¿·Ö£¬Âõ¿Ë¶ûÑ·¸ÉÉæÐźÅS (t)¾ÖÐÐÄÆµÂÊΪ¦ØµÄµÚÒ»´øÍ¨Â˲¨Æ÷µÃÒ»´Îг²¨·ÖÁ¿H1U);¾ÖÐÐÄÆµÂÊΪ2 ¦ØµÄµÚ¶þ´øÍ¨Â˲¨Æ÷µÃ¶þ´Îг²¨·ÖÁ¿H2 (t):
[0009](4)½«Ôز¨G1 (t)¡¢G2 (t)Óëг²¨·ÖÁ¿H1 (t)¡¢H2 (t)ÔÚµÚÒ»³Ë·¨Æ÷¡¢µÚ¶þ³Ë·¨Æ÷ÖзֱðÏà³Ë£¬¾µÚÒ»µÍͨÂ˲¨Æ÷ºÍµÚ¶þµÍͨÂ˲¨Æ÷Â˳ýÔØ²¨£¬µÃµ½º¬ÓÐ2 ¦Á-2 6 (t)µÄÁ½Â·ÐźÅ
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[0010](5)ÔÚÏàλ½âµ÷²¿·Ö£¬ÀûÓ÷´ÕýÇÐÔËËãÆ÷Çó½â2d #2 6 (t)£¬Í¨¹ýÏàλһµçѹת»»Æ÷½«Ïàλ2 ¦Á P ¦Ä (t)ת»»³É²¹³¥ÐźÅVJt)£»
[0011](6)²¹³¥ÐźÅVc(t)ÓëÕýÏÒÏàλµ÷ÖÆÐźÅM(t)ÔÚ¼Ó·¨Æ÷ÖÐʵÏÖÏà¼ÓÔËË㣬ͨ¹ýѹµçÌÕ´ÉÇý¶¯Æ÷¹²Í¬×÷ÓÃÓÚ²âÁ¿±ÛѹµçÌÕ´ÉÉÏ£¬¸Ä±ä¹âÏËÖеĹâ³Ì²î£¬ÊµÏÖ¶Ô¸ÉÉæÌõÎÆÏàλµÄÎȶ¨¿ØÖÆ¡£
[0012]ËùÊö²¹³¥ÐźÅVc¢Å¾ßÌåΪ:
[0013]
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1.Ò»ÖÖÓÃÓÚ¹âÏ˸ÉÉæÌõÎÆÍ¶ÉäÈýάÐÎò²âÁ¿µÄÌõÎÆÏàλÎȶ¨·½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬ËùÊö·½·¨°üÀ¨ÒÔϲ½Öè: (1)¶Ô²âÁ¿±ÛѹµçÌÕ´ÉÊ©¼ÓÕýÏÒµ÷ÖÆÐźÅM(t)£¬¹âµç̽²âÆ÷½ÓÊÕÂõ¿Ë¶ûÑ·¸ÉÉæÐźÅS (t)£¬²¢°´±´Èû¶ûº¯ÊýÕ¹¿ª£» (2)ÔÚÔØ²¨Éú³É²¿·Ö£¬Æ½·½ÔËËãÆ÷¶ÔÕýÏÒµ÷ÖÆÐźÅM(t)×÷ƽ·½ÔËË㣬ȡ½»Á÷·ÖÁ¿×÷Ϊ¶þ±¶ÆµÔز¨G2 (t)£¬Í¬Ê±½«ÕýÏÒµ÷ÖÆÐźÅM(t)×÷Ϊһ±¶ÆµÔز¨G1 (t)£» (3)Ôڼ첨²¿·Ö£¬Âõ¿Ë¶ûÑ·¸ÉÉæÐźÅS(t)¾ÖÐÐÄÆµÂÊΪ¦ØµÄµÚÒ»´øÍ¨Â˲¨Æ÷µÃÒ»´Îг²¨·ÖÁ¿H1U);¾ÖÐÐÄÆµÂÊΪ2 ¦ØµÄµÚ¶þ´øÍ¨Â˲¨Æ÷µÃ¶þ´Îг²¨·ÖÁ¿H2 (t): (4)½«Ôز¨G1U)¡¢G2(t)Óëг²¨·ÖÁ¿H1U)¡¢H2 (t)ÔÚµÚÒ»³Ë·¨Æ÷¡¢µÚ¶þ³Ë·¨Æ÷ÖзֱðÏà³Ë£¬¾µÚÒ»µÍͨÂ˲¨Æ÷ºÍµÚ¶þµÍͨÂ˲¨Æ÷Â˳ýÔØ²¨£¬µÃµ½º¬ÓÐ2 ¦Á-2 6 (t)µÄÁ½Â·ÐźÅ
£» (5)ÔÚÏàλ½âµ÷ ²¿·Ö£¬ÀûÓ÷´ÕýÇÐÔËËãÆ÷Çó½â2¦Á #2 6 (t)£¬Í¨¹ýÏàλһµçѹת»»Æ÷½«Ïàλ2 ¦Á P ¦Ä (t)ת»»³É²¹³¥ÐźÅVJt)£» (6)²¹³¥ÐźÅ^(0ÓëÕýÏÒÏàλµ÷ÖÆÐźÅM(t)ÔÚ¼Ó·¨Æ÷ÖÐʵÏÖÏà¼ÓÔËË㣬ͨ¹ýѹµçÌÕ´ÉÇý¶¯Æ÷¹²Í¬×÷ÓÃÓÚ²âÁ¿±ÛѹµçÌÕ´ÉÉÏ£¬¸Ä±ä¹âÏËÖеĹâ³Ì²î£¬ÊµÏÖ¶Ô¸ÉÉæÌõÎÆÏàλµÄÎȶ¨¿ØÖÆ¡£
2.¸ù¾ÝȨÀûÒªÇó1ËùÊöµÄÒ»ÖÖÓÃÓÚ¹âÏ˸ÉÉæÌõÎÆÍ¶ÉäÈýάÐÎò²âÁ¿µÄÌõÎÆÏàλÎȶ¨·½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬ËùÊö²¹³¥ÐźÅV¡£(t)¾ßÌåΪ:
Vc (t) = _kP¡ªV.arctan [V1 (t) V2 (t)]
I V] (/) ¶þ [G1 (0.H] (/)] ^ hirn (O = -¡°R/,(z)sin[2a¡£+ 2¦Ä{?)]
¡¯ 1^(0 = [^2(^)' * ti,rri{t) = -(Cl1/2)BJ2(z)cos[2?n +2c>(0] hLPF1 (t) ,hLPF2 (t)·Ö±ðΪµÚÒ»µÍͨÂ˲¨Æ÷¡¢µÚ¶þµÍͨÂ˲¨Æ÷µÄÏìÓ¦º¯Êý£»a ^ΪµÚ¶þ¹âÏ˱ۡ¢µÚÈý¹âÏ˱ۼäµÄ¹ÌÓÐÏà²î£»S (t)Ϊ»·¾³ÒòËØÒýÆðµÄÏàÎ»Æ¯ÒÆ£» Jn(z)ÊÇÒÔzΪ±äÁ¿µÄ¦Ç½×µÚÒ»Àà±´Èû¶ûº¯Êý£»kP_vΪÏàλһµçѹת»»ÏµÊý¡£
¡¾Îĵµ±àºÅ¡¿G01B11/25GK103983209SQ201410219286
¡¾¹«¿ªÈÕ¡¿2014Äê8ÔÂ13ÈÕ ÉêÇëÈÕÆÚ:2014Äê5ÔÂ22ÈÕ ÓÅÏÈȨÈÕ:2014Äê5ÔÂ22ÈÕ
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