一种导向轮偏转角度测量方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种导向轮偏转角度测量方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取前航向传感器所感知到的前航向角度θt、后航向传感器所感知到的后航向角度前轮距以及轴距；根据获取的前航向角度θt、后航向角度前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。通过在导向轮轴线中点和后轮轴线中点位置上的航向传感器的安装，实现了对于航向角度的采集，进而实现了对于导向轮偏转角的快速精确测量。
【专利说明】一种导向轮偏转角度测量方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及电子【技术领域】，尤其涉及一种导向轮偏转角度测量方法及装置。
【背景技术】
[0002]农机自动导航是现代智能农业车辆的一个重要组成部分，有着广阔的发展前景。在自动喷洒农药肥料、收割作业、中耕除草、插秧耕作等许多方面有着广泛的用途。自动转向控制系统是实现农业机械自动导航的关键技术之一。导向轮偏转角度测量装置是自动转向控制系统最基本的组成部分。
[0003]在现有技术中，导向轮偏转角度测量方法一般有三种:(I)采用连杆机构的角度传感器测量导向轮偏转角度；(2)采用磁敏电阻式角度传感器直接测量导向轮偏转角度；
[3]采用位移传感器通过测量液压缸行程来计算导向轮偏转角度。
[0004]然而，对于上述三种导向轮偏转角度的测量方法而言，若采用第一种方法，会由于连杆机构的传感器容易受机械传动和车辆振动冲击影响而导致损坏，且因振动产生测量噪声造成的角度测量不准确。若采用第二种方法，虽然磁敏电阻式角度传感器采用非接触式测量，受振动影响�。捎诙园沧笆逝淦骰泳纫蠼细撸嗜菀资馨沧肮潭ǚ绞接跋觳饬烤�。若采用第三种方法，由于液压缸与导向轮之间采用机械连接存在间隙，导致采用位移传感器通过测量液压缸行程来计算导向轮偏转角度的方式测量容易产生滞环，使得数据处理算法复杂，重复精度低。
[0005]综上所述，对于上述几种方法，虽然均能实现对导向轮偏转角度的测量，但是由于各种因素的影响，导致测量结果差强人意。
【发明内容】
[0006]本发明实施例的目的在于提供一种导向轮偏转角度测量方法及装置，通过在导向轮轴线中点和后轮轴线中点位置上的航向传感器的安装，实现了对于航向角度的采集，进而实现了对于导向轮偏转角的快速测量。
[0007]为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种导向轮偏转角度测量方法，所述方法包括以下步骤:
[0008]获取前航向传感器所感知到的前航向角度Θ t、后航向传感器所感知到的后航向角度久、前轮距以及轴距；
[0009]根据获取的前航向角度Θ t、后航向角度Φt、前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。
[0010]优选地，获取前航向角度θt、后航向角芪Φt后，还包括:
[0011]根据获取到的前航向角度Θ t和后航向角度Φt；确定虚拟中轮偏转角度；
[0012] 具体通过以下公式:
[0013]
【权利要求】
1.一种导向轮偏转角度测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤: 获取前航向传感器所感知到的前航向角度Θ t、后航向传感器所感知到的后航向角度0t前轮距以及轴距； 根据获取的前航向角度Θ t、后航向角度0t、前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取前航向角度0t、后航向角度之后，还包括: 根据获取到的前航向角度Θ t和后航向角度0f确定虚拟中轮偏转角度； 具体通过以下公式:
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定左右两侧导向轮偏转角度，具体通过如下公式:
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的前航向角度Qt、后航向角度、前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度，具体通过如下公式:
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法,其特征在于,在确定出左右两侧导向轮偏转角度之后，还包括: 通过数据总线将确定出的左右两侧导向轮偏转角度进行输出。
6.一种导向轮偏转角度测量装置，其特征在于，所述装置包括: 获取�？椋糜诨袢∏昂较虼衅魉兄降那昂较蚪嵌圈� t、后航向传感器所感知到的后航向角度0t前轮距以及轴距； 确定�？椋糜诟莼袢〉那昂较蚪嵌圈� t、后航向角度.0t、前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于， 所述确定�？椋褂糜诟莼袢〉降那昂较蚪嵌萫t和后航向角度匕确定虚拟中轮偏转角度；具体通过以下公式:
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于， 所述确定模块具体通过如下公式确定左右两侧导向轮偏转角度:
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于， 所述确定�？椋咕咛逵糜谕ü缦鹿饺范ㄗ笥伊讲嗟枷蚵制嵌�:
10.如权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 输出�？椋糜诮范ǔ龅淖笥伊讲嗟枷蚵制嵌仁涑龈葑芟�。
【文档编号】G01B21/22GK103994745SQ201410163586
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2014年4月22日 优先权日:2014年4月22日
【发明者】付卫强, 武广伟, 李由, 包涵, 罗长海, 梅鹤波, 孟志军 申请人:北京农业智能装备技术研究中心
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