专利名称：一种目标车辆行驶状态测量系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及车辆行驶状态监测领域，更具体地，涉及一种安装在车辆上，可以对本车附近目标车辆的行驶状态进行实时测量的系统。
背景技术：
目前，现有的车辆行驶状态测量装置通常是安装在被测车辆内部，对被测车辆的行驶速度、方向、轨迹、里程进行采集、存储及分析，通常用于车辆的远程监控、智能控制等领域，这种装置通常由定位采集�？�、无线通讯�？椤⒅醒氪砥�、存储设备等部分组成。申请号为200520082004. 5的中国专利文献中即公开了这样的车辆行驶状态记录装置，这种装置采用GPS定位传感器采集车辆的行驶速度、位置、里程等信息，并将其进行存储和通过 GPRS无线通讯�？榉⑺偷郊嗫刂行模阌谙喙夭棵沤屑喙芎偷鞫�。但是，在某些车辆状态监测、车辆辅助驾驶、主动安全等应用领域，本车需获取周边目标车辆的行驶状态信息，而安装于目标车辆上的上述装置无法及时地将所测量的车辆行驶状态信息传递给本车。现有的目标识别与跟踪技术大都只能测量出目标车辆与本车的相对位置与相对速度，无法获取目标车辆的绝对位置与绝对速度。因而现有的车辆行驶状态测量装置具有功能局限性，不能很好地为车辆状态监测、车辆辅助驾驶与主动安全控制策略提供较充分的信息。
发明内容本实用新型的目的就是要克服现有技术的不足，提供一种可以对目标车辆行驶状态进行实时测量的系统。根据本实用新型的目标车辆行驶状态测量系统，其特征在于包括激光雷达传感器，GNSS定位传感器，网络通信端口，串行通信端口，计算机；所述计算机内安装了激光雷达通信�？椋珿NSS定位传感器通信模块，激光雷达数据预处理模块，目标识别与跟踪模块，GNSS定位数据预处理�？椋啻衅魇萑诤洗砟？椋允灸？椋凰黾す饫状锿ㄐ拍？橥ü缤ㄐ哦丝诮す饫状锷璧牡缆方煌ɑ肪承畔⒉杉郊扑慊校凰黾す饫状锸菰ご砟？槎约す饫状锷璧牡缆方煌ɑ肪承畔⒔谐醪酱恚⒔砗蟮氖莘⑺偷侥勘晔侗鹩敫倌？椋凰瞿勘晔侗鹩敫倌？橥ü允萁屑扑愦恚梢远阅勘瓿盗窘惺凳笔侗鹩敫伲玫侥勘瓿盗居氡境档南喽晕恢眯畔ⅲ凰鯣NSS定位传感器通信�？橥ü型ㄐ哦丝诮獹NSS定位传感器获取的本车定位信息采集到计算机中；所述GNSS定位数据预处理�？槎员境刀ㄎ恍畔⒔写淼玫奖境档木扯茸�、速度、航向信息；所述多传感器数据融合处理模块对目标车辆与本车的相对位置信息和本车经纬度坐标、速度、航向信息进行融合计算处理，得到目标车辆的实时行驶状态信息，并将其发送到显示�？橹薪邢允荆迪侄阅勘瓿盗拘惺蛔刺氖凳辈饬俊Ｍü沧坝诒境瞪系恼庵窒低常捎眉す饫状锒缘缆方煌ɑ肪辰猩瑁す饫状锓⑸涞募す馐枰桓鲋芷诘玫揭恢∩枋荩庖恢∩枋菸璺段诘奈锾逵爰す饫状镏涞木嗬氲慵希庑┚嗬氲愦淼缆方煌ɑ肪持械奈锾迓掷璧玫降木嗬氲闶莘⑺透扑慊写恚扑慊菡庑┚嗬氲闶萃ü惴Ｐ图扑闶侗鹉勘瓿盗荆⒍阅勘瓿盗窘懈伲扑愕贸瞿勘瓿盗居氡境档南喽晕恢眯畔ⅲ徊捎肎NSS定位传感器采集本车的定位信息，并将采集到的定位信息数据发送给计算机进行处理，计算机通过计算处理得到本车的经纬度坐标、速度、航向等信息；多传感器数据融合处理�？楦菀欢ǖ乃惴Ｐ投阅勘瓿盗居氡境档南喽晕恢眯畔⒑捅境档奈恢�、速度、航向等信息进行融合计算，获得目标车辆的绝对位置、绝对速度、绝对航向等信息；从而实现对目标车辆行驶状态的实时测量，可为本车进行辅助驾驶与主动安全的控制策略提供信息输入。优选的是，所述激光雷达传感器采用二维激光雷达传感器，将其安装在车体外侧，对车辆周边的道路交通环境进行扫描，且扫描平面与地面平行，扫描平面高度要满足与目标车辆相交的条件。优选的是，所述GNSS定位传感器采用GPS定位传感器。 显而易见，本实用新型的目标车辆行驶状态测量系统实现了对目标车辆行驶状态的实时准确测量。该装置根据激光雷达的扫描数据识别与跟踪目标车辆，计算得出其与本车的相对位置信息，而且融合本车上的GNSS定位传感器信息还可进一步计算得出目标车辆的绝对位置、绝对速度与绝对航向信息，可以可靠地识别与跟踪目标车辆，准确地测量目标车辆的实时行驶状态，为车辆辅助驾驶与主动安全控制策略提供有效的信息输入。
图I为本实用新型的一种目标车辆行驶状态测量系统的最佳实施例的示意图。附图I标记I.激光雷达传感器10. GNSS定位数据预处理�？�2. GNSS定位传感器11.多传感器数据融合处理�？�3.网络通信端口12.显示�？�4.串行通信端口13.道路交通环境信息5.计算机14.目标车辆与本车的相对位置信息6.激光雷达通信�？�15.本车GNSS定位信息7. GNSS定位传感器通信模块16.本车经纬度坐标、速度、航向信息8.激光雷达数据预处理�？�17.目标车辆的实时行驶状态信息9.目标识别与跟踪�？�
具体实施方式
图I所示为本实用新型的一最佳实施例。如图I所示，本实用新型的目标车辆行驶状态测量系统包括激光雷达传感器1，GNSS定位传感器2，网络通信端口 3，串行通信端口 4，计算机5 ;所述激光雷达传感器I安装在车体外侧，对道路交通环境进行扫描，且扫描平面与地面平行，扫描平面高度要满足与目标车辆相交的条件；所述计算机5内安装了激光雷达通信�？�6，GNSS定位传感器通信�？�7，激光雷达数据预处理模块8，目标识别与跟踪�？�9，GNSS定位数据预处理模块10，多传感器数据融合处理�？�11，显示�？�12 ;所述激光雷达通信模块6通过网络通信端口3将激光雷达传感器I扫描的道路交通环境信息13采集到计算机5中，所述激光雷达数据预处理�？�8对激光雷达传感器I扫描的道路交通环境信息13进行初步处理并将处理后的数据发送到目标识别与跟踪�？�9，目标识别与跟踪�？�9通过对数据进行计算处理可以对目标车辆进行实时的识别与跟踪，得到目标车辆与本车的相对位置信息14 ;所述GNSS定位传感器通信�？�7通过串行通信端口 4将GNSS定位传感器2获取的本车GNSS定位信息15采集到计算机5中，所述GNSS定位数据预处理�？�10对本车GNSS定位信息15进行处理得到本车经纬度坐标与航向信息16 ;所述多传感 器数据融合处理�？�11对目标车辆与本车的相对位置信息14和本车经纬度坐标与航向信息16进行融合计算处理，得到目标车辆的实时行驶状态信息17，并将其发送到显示模块12中进行显示，实现对目标车辆行驶状态的实时测量。本实施例的目标车辆行驶状态测量系统工作原理如下计算机接收并处理激光雷达传感器发送的道路交通环境信息和GNSS定位传感器发送的本车GNSS定位信息，计算机中的目标识别与跟踪�？楦菁す饫状锎衅鞣⑺偷男畔⑹萁心勘瓿盗镜氖侗鹩敫伲扑愕贸瞿勘瓿盗居氡境档南喽晕恢眯畔ⅲ患扑慊械腉NSS定位数据预处理�？楦軬NSS定位传感器发送的本车GNSS定位信息计算得出本车的位置、速度、航向等数据；多传感器数据融合处理�？楦菽勘瓿盗灸勘暧氡境档南喽晕恢眯畔⒑捅境档奈恢�、速度、航向等数据进行计算处理得出目标车辆的实时行驶状态信息，实现对目标车辆行驶状态的实时测量。上面结合附图对本实用新型的描述虽然有助于理解本实用新型，但本实用新型绝不限于此图示实施例。相反，在权利要求书所限定的范围内，可以对本实用新型做出各种改进和替换。
权利要求1.一种安装在车辆上的目标车辆行驶状态测量系统，其特征在于包括激光雷达传感器⑴，GNSS定位传感器(2)，网络通信端口(3)，串行通信端口⑷，计算机(5)； 所述计算机(5)内安装了激光雷达通信�？槌�)，GNSS定位传感器通信�？�(7)，激光雷达数据预处理模块(8)，目标识别与跟踪�？�(9)，GNSS定位数据预处理�？�(10)，多传感器数据融合处理模块(11)，显示模块(12)； 所述激光雷达通信�？�(6)通过网络通信端口(3)将激光雷达传感器(I)扫描的道路交通环境信息(13)采集到计算机(5)中，所述激光雷达数据预处理�？�(8)对激光雷达传感器(I)扫描的道路交通环境信息(13)进行初步处理并将处理后的数据发送到目标识别与跟踪�？�(9)，目标识别与跟踪模块(9)通过对数据进行计算处理可以对目标车辆进行实时的识别与跟踪，得到目标车辆与本车的相对位置信息(14)； 所述GNSS定位传感器通信�？�(7)通过串行通信端口(4)将GNSS定位传感器(2)获取的本车GNSS定位信息(15)采集到计算机(5)中，所述GNSS定位数据预处理�？�(10)对本车GNSS定位信息(15)进行处理得到本车经纬度坐标、速度、航向信息(16)； 所述多传感器数据融合处理模块(11)对目标车辆与本车的相对位置信息(14)和本车经纬度坐标、速度、航向信息(16)进行融合计算处理，得到目标车辆的实时行驶状态信息(17)，并将其发送到显示模块(12)中进行显示，实现对目标车辆行驶状态的实时测量。
2.如权利要求I所述的目标车辆行驶状态测量系统，其特征在于所述激光雷达传感器(I)采用二维激光雷达传感器，将其安装在车体外侧，对车辆周边道路交通环境进行扫描，且扫描平面与地面平行，扫描平面高度要满足与目标车辆相交的条件。
3.如权利要求I或2所述的目标车辆行驶状态测量系统，其特征在于所述GNSS定位传感器(2)采用GPS定位传感器。
专利摘要一种安装在车辆上的目标车辆行驶状态测量系统，其特征在于包括激光雷达传感器(1)，GNSS定位传感器(2)，网络通信端口(3)，串行通信端口(4)，计算机(5)；所述计算机(5)内安装了激光雷达通信�？�(6)，GNSS定位传感器通信�？�(7)，激光雷达数据预处理�？�(8)，目标识别与跟踪�？�(9)，GNSS定位数据预处理�？�(10)，多传感器数据融合处理�？�(11)，显示�？�(12)；上述各个�？槎约す饫状锎衅�(1)与GNSS定位传感器(2)采集的信息数据进行计算处理，得到目标车辆的实时行驶状态信息(17)，实现对目标车辆行驶状态的实时测量。
文档编号G01S19/42GK202649468SQ20122001339
公开日2013年1月2日 申请日期2012年1月13日 优先权日2012年1月13日
发明者吴绍斌, 高利, 王学伟, 丁熹, 孙洪武, 耿若楠 申请人:北京理工大学
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