专利名称：导航路径的规划方法、装置及系统的制作方法
技术领域：
本发明属于导航领域，尤其涉及一种导航路径规划的技术。
背景技术：
路径规划，通俗的说，是指“导航系统根据用户的导航指令所做的，从始发地到目的地的行走路线的设计规划”。正确的路径规划，是导航产品的核心价值。如果导航产品经常将用户导引到一个禁止通行的单行线，甚至是早已废弃根本无法通过的路段；或者是引到一条地图上的路程短但实际上路况差、拥堵不堪、行进迟缓的道路；那么将大大影响它的使用价值。而在现有的导航产品使用中，这种情况却是层出不穷，导致使用者怨声载道。2012年2月，我国认证机构进行的一项抽查结果表明，目前市场上GPS卫星导航产品存在的质量问题，突出表现之一是电子地图陈旧，找不到目的地；或者路径规划 不合理，导致司机违章行驶或绕道走冤枉路。面对瞬息万变的交通状况，如何制作出一条合理通畅的路径规划，也就成为了导航业亟待解决的技术难题。远峰科技提出了云导航概念，并在2010年11月15日推出了 ACCO艾酷CP550产品。“ACC0艾酷CP550由‘车友在线’服务器端和CPND用户端组成，‘车友在线’是远峰科技倾力打造的云导航系统云端，它通过GMS、GPRS等费用极为低廉的方式将客户端(CPND)联系在一起，形成一个具有‘云’的结构特征的庞大网络，在车友在线的‘云库’里，有着可以实时更新的全国最新最全的Ρ0Ι、路网数据库，而且，基于云服务器强大计算能力的导航引擎，具有非�？蒲Ш侠淼穆肪豆婊绞剑送猓谑凳甭房�、突发性路况等方面，通过语音、TTS有声短信、GPRS数据传输等方式，为用户端提供目的地查找、路径规划、实时路况等多种方式的导航服务。ACCO艾酷CP550用户，除了可以像常规导航一样，在本机查找目的地之外，还可以通过一键导航，直接拨通车友在线后台热线，通过GPRS短信数据获得到达目的地的来自云端服务器计算的导航路径，进行行车导航。在导航过程中，堵车，道路维修、交通事故，临时监控等信息，都将获得车友在线云端的实时更新，而且用户可以直接向车友在线一键式上报路况。基于庞大用户群体的ACCO艾酷CP550终端，同时也成为车友在线云端服务器获得实时更新的第一手资料。”远峰科技提出的云导航概念令人十分憧憬，然而在实际应用中，该公司做的却还是十分原始的。实际上，ACCO艾酷CP550产品，实时信息的采集及发布工作是通过人工来进行的，这就难以保证信息的及时准确，特别是如果进一步发展，庞大的客户群将造成人工服务台的拥挤甚至是瘫痪，好多类似的车辆服务中心都已经出现了这种情况，服务电话很难打进去。在实现现有技术的过程中，发现现有技术存在如下问题现有技术的导航产品无法将其他用户的轨迹信息作为计算参数，直接应用于导航路径规划的自动计算中，导致导航产品路况信息更新不及时，路径规划不合理，
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种导航路径的规划方法，旨在解决现有的技术方案路况信息更新不及时，路径规划不合理的问题。本 发明实施例是这样实现的，一种导航路径的规划方法，所述方法包括接收多个导航装置发送的多个导航装置的轨迹信息，该轨迹信息内包含该导航装置行驶地点的经纬度和获取该经纬度的时间；将导航装置发送的每个经纬度点为一个坐标点，将每个经纬度点对应的坐标点按先后顺序连接形成该导航装置的行驶轨迹，将该行驶轨迹分割成多个分段，相邻分段之间的交点为多条轨迹交汇连通的真实交点；保存该分段，该分段包括两端真实交点经纬度坐标，及两端真实交点经纬度的获取时间；该分段还可按同样方法可以继续叠加各对应点坐标相同但获取时间相同或不同的多条轨迹。在接收到导航指令时，根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划。另一方面，本发明具体实施方式
提供一种导航系统，所述系统包括接收单元，用于接收多个导航装置发送的多个导航装置的轨迹信息，该轨迹信息内包含该导航装置行驶地点的经纬度和获取该经纬度的时间；保存单元，用于将导航装置发送的每组经纬度值保存为一个坐标点，将每个经纬度对应的坐标点按先后顺序连接形成该导航装置的行驶轨迹，将该行驶轨迹分割成多个分段，相邻分段之间的交点为真实交点；保存该分段，该分段包括两端真实交点经纬度及坐标，及两端真实交点经纬度的获取时间。该分段还可以继续叠加各对应点坐标相同但获取时间相同或不同的多条轨迹，并区分保存。所述接收单元，还用于接收到导航指令；路径规划单元，用于根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划。下一方面，本发明具体实施方式
还提供一种导航装置，其特征在于，所述导航装置包括采集模块，用于实施采集轨迹信息，所述轨迹信息内包含该导航装置行驶地点的经纬度和获取该经纬度的时间；发送单元，用于将所述轨迹信息发送给导航系统；导航单元，用于根据接收到的导航系统发送的根据所述轨迹信息得到的导航路径规划执行导航操作。在本发明实施例中，本发明提供的技术方案具有路况信息更新及时，路径规划合理的优点。
图I是本发明提供的一种导航路径的规划方法的流程图；图2是本发明实施例一提供的有时轨迹的示意图；图3是本发明提供的一种导航系统的结构图；图4是本发明提供的导航装置的结构图；图5是实施例一的技术场景示意图。
具体实施例方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。本发明提供的一种导航路径的规划方法，该方法由导航系统执行，该导航系统具体可以为具有导航功能的导航服务器，该方法如图I所示，包括S11、接收多个导航装置发送的多个导航装置的轨迹信息，该轨迹信息内包含该导航装置行驶地点的经纬度和获取该经纬度的时间；S12、将导航装置发送的每个经纬度点作为一个坐标点，将这个坐标点按先后顺序连接形成该导航装置的行驶轨迹，将该行驶轨迹分割成多个分段，相邻分段之间的交点为真实交点；保存该分段，该分段包括分段两端真实交点经纬度及坐标，及这两个真实交点 经纬度的获取时间；该分段还可继续叠加各对应点坐标相同但获取时间相同或不同的多条轨迹，并区分记存。对于在原有道路上行进的轨迹，当一条轨迹各对应点与该原有道路上的各对应点的距离接近到某一阈值时，将该轨迹各对应点的坐标综合整理到原有道路的对应点坐标值上；对于未在原有道路上行进的轨迹，若第二条轨迹与第一条轨迹方向相同、距离接近，当两对应点距离小于一个阈值时，可将该两点坐标值综合整理到其连线中点的坐标值上。然后再将整理后的轨迹作为第一条轨迹，将下一个采集到的轨迹作为第二条轨迹，重复上述过程，以此类推，直至完成全部轨迹的采集整理。S13、在接收到导航指令时，根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划。需要说明的是，上述真实交点，是指多条轨迹交汇连通而形成的同一个交点，例如交叉路口，而且这个交点必须是行人或车辆不受交通规则和物理条件限制的可按轨迹延伸方向直接通过的点。验证该真实交点的方法也很容易，如图2，如果我们在AF到FE的路段里能找到同一条轨迹的连续对应点，则F点为AF与FE的真实交点。同样如图2所示的，AF段和FE段两段轨迹，如车辆从AF段能不违反交通规则、不受物理条件限制、直接经过F点通行到FE段，则F点为AF到FE的真实交点，反之，如果车辆不能经过F点通行到FE，则F点不是轨迹AF到FE的真实交点。这里的不能是指广义上的不能,包括立交桥的上下错层的道路，护栏路障等，还包括交通规则上的限制例如单行线，禁转弯等。这里要强调的是，本技术里的轨迹是有方向性的，因此，真实交点对应不同方向的轨迹也是不同的。比如，如果交通规则不允许从EF左转弯到FA，则F点不是轨迹EF到FA的真实交点。需要说明的是，上述拼接的方式可以为多种，例如提取始发地到目的地之间的指定的真实交点，将多个真实交点之间的分段提取出来，然后按衔接关系将这些分段连接起来即是导航路径规划。实现S13的方法可以通过下述任一种方式实现方式A、根据保存的具有前后衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，计算其中每个分段的平均耗时，再将每个导航路径所包含的分段的平均耗时相加，计算出每个导航路径的总耗时，总耗时最少的导航路径即为本次导航路径规划。需要说明的是，上述分段还可按同样方法继续叠加多条轨迹，这些轨迹各对应点经纬度坐标相同，但获取时间可以相同也可以不同。分段的平均耗时即是该分段内所包含所有轨迹的耗时加权平均数。例如该分段内共有10个轨迹，则平均耗时为该10个轨迹的耗时相加之后再除以10所得到的平均数，这是其中一种加权算法。方式B、从保存的分段信息中提取该导航指令始发地到目的地之间的包含轨迹数量最多的分段，将该包含轨迹数量最多的且具有前后衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。方式C、接收用户输入的时间区间，从保存的分段信息中提取该导航指令始发地到目的地之间的符合该时间区间的分段，将所述符合该时间区间分段且具有前后衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。
方式D、根据保存的具有前后衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，计算每个导航路径的总长度，总长度最短的导航路径即为本次导航路径规划。对于方式A，因为耗时短意味着或行进距离短，或行进过程通畅，所以该方式能选出较为合理通畅的路径规划。对于方式B，因为轨迹多意味着在固定的时间内，经过的装载导航装置的车辆多，把众多的车辆选择行走的道路作为一个导航路径规划，也具有一定的合理性。对于方式C，设置用户输入的时间区间是为了方便用户选择其所需要的导航路径信息，因为在大多数情况下，用户都在城市，轨迹信息比较多，这样用户可以选择的距当时很近的时间区间，以求能更及时准确的反映出路况变化。但是在一些特殊的路段，例如野夕卜，郊游的路段，可能该路段很长时间都没有车辆走，这样选择的时间区间就应长一些，以满足用户对稀少轨迹的寻找。实现S13的方法还可以通过上述多种方式互相组合使用实现。可选的，上述保存的轨迹信息内还可以包含导航装置对应的车牌号及车型种类，这样，当客户提出有车牌号及车型信息的导航指令时，导航系统可将与客户车牌号及车型种类相同或类似的对应车辆的轨迹提取出来进行计算。因而，可以让用户避开关于车种类型的、单双号或尾行限行的交通规则的限制。需要说明的是，上述Sll中的接收多个导航装置发送的多个轨迹信息的方式可以为多种，例如通过卫星、WiFi、GPRS、2G、3G*4G技术均可以，本发明具体实施方式
并不局限于何种发送技术。而由S11、S12、S13构成的导航服务器，可以是一个综合云计算平台。这种云计算平台，具有超强的存储和计算能力，是一种基于互联网的，其存储和计算资源可按需动态部署、动态优化、动态收回的，以虚拟化方式共享资源的一系列计算机群和数据平台。另外，导航装置采集轨迹信息可以通过签订众包协议实现。在这里，我们可借鉴苹果公司的App store应用商店的做法，采用众包形式，发动广大的客户及其他非特定的人群，通过签署众包协议，利用简单的类似iphone4手机的便携终端，既当轨迹信息采集者，又当轨迹信息的受益者。还可通过可兑换现金的积分，通过“有酬采集，有偿使用”的方式，使轨迹信息的采集及使用形成一个完美的良性循环。为保护隐私，应采用积分记名，存储匿名的原则进行轨迹采集。众包合作者使用的便携终端，只要开启，就可在他们驾车或乘车的时候，在后台自动的随时采集上传轨迹信
肩、O综上所述，本发明思路巧妙，人性化设计，最大限度的运用了众包，App store，云计算等被验证了的十分有效的现代方法和技术，使得导航领域中的路径规划不准确、实时交通信息发布难普及的世界性难题，或将得到很好的解决。特别是，本发明还能创造性的运用“前车之鉴”，指导后车避开单行线、单双号限行线、尾号限行线及拥堵阻断的道路；或及时利用刚开通的道路。而且，本发明既前瞻未来技术，更立足于现有技术。可在现存的技术状态下，与现有设备实现无缝对接。对于一个导航产品供应商来说，只要建立或租用一个云计算平台，研发一套对应的程序，同类似iphone4的导航手机供应商合作，就可以很快的实现这些很有竞争力的功能。现在市场上占有率比较高的导航产品地图更新时间最快的也需半年。试想如果有一个导航产品能大大提高路径规划的正确性，能在几小时甚至几分钟内及时指出刚实行的 单行线，绕开拥堵的道路，那将是多么有竞争力的一个产品！显然，这项技术的真正实施，将会给导航产业的带来一个重大的技术突破，将会给使用者带来极大的方便，也会更进一步的促进使用本技术产品的销售，从而带来更好的社会效益。实施例一本实施例的技术场景如图5所示，实现的软硬件技术场景2012年上半年，在我国及发达国家3G无线网络己开始应用，但流量费用较贵，一般釆用WiFi方式下载或上传较大文件，4G无线网络初步试点，iPhone手机独占鳌头，占领了大量中高端的有车一族的客户；并已研发上市了 iphone4s,开启了 "查找我的iphone "自动跟踪定位功能。国内多家市场占有率较高的导航地图供应商(如凯立德)己开发使用了 iphone手机导航的应用程序并在App store商店中下载使用，有的还通过云计算平台，实现了了语音导航功能，部分厂商开发了终端设备行驶轨迹的记录功能。已经同iphone合作的导航产品商，有的将主程序文件和地图文件分开，并分別上传，使主程序和地图的各自更新变得更加容易。这其中，在以GPS信号为主的经纬度采集模式中，如iphone4手机，GPRS或3G的流量消耗极少，基本为免费米集。根据这种技术现状，我们选择一相应功能比较成熟、客户群体比较大的iphone4为导航装置。选择一已开发应用了云计算平台功能及轨迹记录功能并已同iphone4合作且导航软件主程序与地图是分开下载安装的导航地图软件商为合作伙伴。为叙述方便，我们在这里把标有时间标量的经纬度坐标点称之为“有时位置点”，同样，把“有时位置点”按先后顺序形成的轨迹称之为“有时轨迹”。步骤A、设计开发相关程序这共有二个部分,在iphone4中的导航地图软件的主程序部分P和云计算平台部分中的相关程序N。在P中，我们要实现以下功能可对车辆尾号，车型种类(货车，面包车，公交客车，其他车辆，出租车，自驾车或乘公交车)进行标注并识别，其中因为出租车、公交车可能拥有不受单双号、尾号、单行线等特殊交通规则限制的特例，因此，在这里也做特别的标记，同时设计出具有相关积分记录及计算功能。这些积分可通过现金购买、上传综合位置信息、互相转让来获得；并还可用其购买并下载路径规划或周边车辆综合位置信息，购买主程序及地图。接着再设置成只有上传过自己行驶轨迹的iphone4才有权使用下载路径规划功能。当然，最重要的是要能采集并上传其行进地点的经度、纬度及获取时间的信息，并可在后台运行。对所采集到的超过10分钟的延伸时速达不到20公里的，或长度不足100米的轨迹，视为步行者、停泊车辆或不良路段，剔除掉。同时，是以GPS为主，GPRS或3G流量为辅，随时自动采集这些轨迹信息的，以保证费用低廉。然后在接通WiFi时将其上传至云计算平台N中。如图5.在N中，要具有以下功能能随时接收P上传的“有时轨迹”文件，并按步骤D对信息进行处理。步骤B、制定众包方案，安装程序，教授使用方法我们可同拥有iphone4手机的有意向的个人签订众包协议，当然，大量的已经使 用iphone4手机同时又使用与我们同样的导航软件的客户是最佳的选择。在这里，我们明确隐私保护协议(积分记名、存储匿名)、明确各自的权利与义务，采集并上传信息的奖励积分办法、使用信息及路径规划的积分收取办法及积分与现金的兑换办法，同时可通过苹果公司App store下载及安装相关程序,教授使用办法。步骤C、实施信息采集并上传采集者开启iphone4采集功能后，正常驾车或乘车行走，即可在后台运行的情况下实施采集并上传“有时轨迹”，并获得相应积分。此积分可兑换现金，可购买路径规划和“有时位置点”信息，也可互相转让。为迅速充实N中原始的时效性强的“有时轨迹”信息，可以着重在各个直辖市及省会城市招募轨迹信息采集能力强的专业人员，如驾车时间较多的专业司机、出租车驾驶员、高速公路客运车辆驾驶员，无偿配备有采集上传“有时轨迹”功能的低廉的便携终端，并支付积分或现金，使得这些重要城市的轨迹信息迅速丰富起来。步骤D、对采集到的信息的接收与处理及制作路径规划当N接收到上传的“有时位置点”和由其构成的“有时轨迹”信息后，根据使用价值，给上传的便携终端增加相应积分。然后归纳整理存储这些信息。首先，将采集到“有时轨迹”进行整理。我们暂设每5分钟整理存储一次。再次将移动速度过慢的和距离过短的剔除掉。然后再和原有道路数据相比较，当接近到一定阈值时，则将该轨迹各点经纬度值合并为此道路的对应点数据值，时间对应标记。如果与原有道路很远，但几条同向轨迹经纬度位置相距很近，则按连线取中原则把这些相近的轨迹经纬度点合并到连线中点位置上，时间分别标记。然后再判断每个交点是否是真实交点。如图2 :如果某行人或物体不受交通规则或物理条件的限制可从实际道路AF段直接行进到FE段，则F点称之为从AF到FE轨迹的真实交点。即，我们在从AF到FE的轨迹中，均能找到同一个导航装置连续形成的位置点，即可判断F点是轨迹AF到FE的真实交点。否则，则不是。然后，我们再以每个真实交点为分割点，将这5分钟内的所有轨迹都按每个真实交点分段，分好的小段简称为“分段”，并求出每个“分段”的从起点到终点的平均耗时，然后存储起来备用。当客户提出从A到B的距现在5分钟时段内的最合理通畅的路径规划请求时，N则开始运算。如图2 :原有道路为AFEDCB、标记为0，所拥有的坐标点依次为AF01、AF02、AF03……CB03。新开辟的道路为AGHB，地图上没有数据。距现在5分钟时段内一共有4辆车从A点行驶到B点，并留下了四条“有时轨迹” 1号车为AFU AF12、AF13……CB13 ；2号车为AF21、AF22、AF23......CB23。它俩选择的走的是原有道路AFDCB ；3号车轨迹为AG31、
AG32、GH31、GH32、HB31、HB32 ;4 号车轨迹为 AG41、AG42、GH41、GH42、HB41、HB42，它俩选择的是走新开辟道路AGHB。I号车行驶的“有时位置点”为AFll AF12 AF13......CB13对应时间(在这里，我们把时间换算成可用于计算的标量)TAFll TAF12 TAF13......TCB132号车行驶的“有时位置点”为AF21 AF22 AF23......CB23 对应时间TAF21 TAF22 TAF23......TCB23经计算，这两条“有时轨迹”均整合到原有道路经纬度坐标点AF01、AF02、AF03......CB03时间相加平均后，记为TAFOl TAF02 TAF03......TCB033号车走的是新开避道路AGHB，记录的“有时位置点”依次为AG31、AG32、......HB32对应时间TAG31、TAG32、......HB324号车的“有时位置点”依次为AG41、AG42、......HB42对应时间为TAG41、TAG42、......THB42两点取中后的“有时位置点”为AG01、AG02、……HB02，这些点的连线我们称之为“综合有时轨迹”。对应平均时间为TAGOI、TAG02、......THB02在这里，我们采用“拼接求时”法来计算最合理通畅路径规划。首先，我们以“综合有时轨迹”的真实交点为节点将这些“综合有时轨迹”分段。这里只出现了 A点和B点二个真实交点。所以I号车和2号车的“有时轨迹”分段结果为=AFEDCB为唯一“分段”，3号车和4号车的“有时轨迹”分段结果为AGHB为唯一“分段”。(如果这里还出现了除起始点A和终到点B之外的其他交点，则我们还应对这些交点是否是真实交点进行判断。比如，假设F点为另一交点，我们首先检验从AF到FE是否存在至少一条同一导航装置连续形成的“有时轨迹”。经计算，在这里我们查到了 I号车的形成的AFll，AFl2, AF13，AF14，FElI, FE12几个连续点，因此，可判断相对于AF和FE “有时轨迹”，F点为它们的真实交点。)然后，计算所分的“分段”耗时总和。AFEDCB段的耗时为TCB03_TAF01 ；AGHB段耗时总和为THB03-TAG01。显然，一般情况下，THB02-TAG01 < TCB03-AF01 ;所以，从A至B的最佳路径规划为AGHB。如果特殊情况下，AGHB路况不好或出现拥堵，导致TCB03-TAF01 < THB02-TAG01,那计算结果则会选择AFEDCB作为最合理通畅的路径规划，这也不失为一种正确的选择。接着，将计算出的路径规划发给提出请求的便携终端，并扣除相应积分。正如前面所述，为了减少违章逆行之类的特例轨迹的影响，我们把每个真实交点前后的“分段”所含的“有时轨迹”数量相比较，当后段的与前段的比值小于10%时则此后段“分段”无效。如同一真实交点之前有多条“分段”，则选择含“有时轨迹”数量最少但非零的“分段”进行比较。另外，我们可暂定每5分钟对已接收到的信息进行一次归纳整理并储存。步骤E、客户购买路径规划及周边车辆的“有时位置点”信息。第一、客户应拥有一台iphone4手机。第二、在App store中购买并下载导航产品的主程序。再下载地图，并安装。
第三、在打开的导航地图页面上，设置本车尾号；勾选车型货车，面包，出租车，公交客车，其他车辆。勾选乘车方式自驾车，乘公交车。第四、阅读并签署众包协议。第五、点击并开启采集功能，采集并上传本机行走的“有时轨迹”，获得一定积分，并获得使用购买路径规划和周边车辆“有时位置点”信息的权限。第六、在地图上查找并点击始发地A和目的地B，并选择时段，我们选择5分钟，按确认后，预付相应积分，则云计算平台N，按照步骤D的方法，根据最近一次存储整理的5分钟轨迹信息及“分段”，计算出“最合理通畅的导航路径规划”并发送到iphone4手机。在iphone4手机里，为更加直观，按轨迹的多少决定线条的粗细的方法，在屏幕原有地图上显示出这个路径规划。这个路径规划可以用类似单独下载小区域地图的方式很方便的下载到iphone4手机里。第七、再查询某时刻周边车辆多少。点击相应功能触点，输入对应的时间，支付对应积分，则云计算平台利用“有时位置点”信息开始查找在A到B的路段上某时刻的关联车辆，然后将结果发送给iphone4手机。iphone4手机接到后,在显示屏的原有地图上用亮点显示每个车辆。如果一辆车坐有多个携带iphone4合作终端的客户，则因为互相长时间维持较近距离，则被云计算平台识别后合并为一辆车，并显示为一个亮点。因为在前面，我们做了 “设置本车尾号；勾择车型货车，面包，出租车，公交客车，其他车辆；勾选乘车方式自驾车，乘公交车”这项工作，则云计算中心在第六项运行中，默认的是选择和本车一样参数的车辆的“有时轨迹”。如需要全部车辆的“有时轨迹”，则特殊设定。这样，如果使用本iphone4合作终端的客户很多，样本量很大，云计算平台则可以比较准确的智能处理单双号限行，尾号限行，货车限行，面包车限行，单行线，道路临时阻断，堵车，新开辟道路的特殊路况，选择出比较准确的实效性较强的路径规划。本发明具体实施方式
还提供一种导航系统，该系统如图3所述，包括接收单元31，用于接收多个导航装置发送的多个导航装置的轨迹信息，该轨迹信息内包含该导航装置行驶地点的经纬度和获取该经纬度的时间；保存单元32，用于将导航装置行驶地点的每个经纬度作为一个坐标点，将每个经纬度对应的坐标点按先后顺序连接形成该导航装置的行驶轨迹，将该行驶轨迹分割成多个分段，相邻分段之间的交点为真实交点；保存该分段，该分段包括分段两端真实交点经纬度及坐标，及两端真实交点经纬度的获取时间；该分段可通过叠加而包含多条轨迹。这些轨迹的对应点坐标相同，但获取时间或为相同或为不同，分别记存。接收单元31，还用于接收到导航指令；路径规划单元33，用于根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划。可选的，导航路径规划单元33具体用于根据保存的具有衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，计算其中的每个分段的平均耗时，根据分段的平均耗时计算每个导航路径的总耗时，总耗时最少的导航路径即为本次导航路径规划。可选的，导航路径规划单元33具体用于 从保存的分段信息中提取该导航指令始发地到目的地之间的轨迹重叠次数最多的分段，将该轨迹重叠次数最多且具有衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。可选的，导航路径规划单元33具体用于接收用户输入的时间区间，从保存的具有衔接关系的分段信息中提取该导航指令始发地到目的地之间的符合该时间区间的分段，将所述符合该时间区间的且具有衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。可选的，导航路径规划单元33具体用于根据保存的具有前后衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，计算多个导航路径的总长度，总长度最短的导航路径即为本次导航路径规划。本发明具体实施方式
还提供一种导航装置，该导航装置如图4所示，包括采集单元41，用于实施采集轨迹信息，所述轨迹信息内包含该导航装置行驶地点的经纬度和获取该经纬度的时间；发送单元42，用于将所述轨迹信息发送给导航系统；导航单元43，用于根据接收到的导航系统发送的根据所述轨迹信息得到的导航路径规划执行导航操作。本领域技术人员可以理解，本发明实施例提供的非线性容限的补偿方法中，其全部或部分步骤是可以通过程序指令相关的硬件来完成。比如可以通过计算机运行程来完成。该程序可以存储在可读取存储介质，例如，随机存储器、磁盘、光盘等。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种导航路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括 接收多个导航装置发送的多个导航装置的轨迹信息，该轨迹信息内包含该导航装置行走地点的经纬度和获取该经纬度的时间； 将导航装置发送的每个经纬度点保存为一个坐标点，将每个经纬度点对应的坐标点按先后顺序连接形成该导航装置的行走轨迹，将该行走轨迹分割形成多个分段，相邻分段之间的交点为另一条或多条轨迹连通此点形成的真实交点；保存该分段，该分段包括两端真实交点的经纬度坐标，以及两端真实交点经纬度的获取时间； 在接收到导航指令时，根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划。
2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划具体包括 根据保存的具有前后衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，计算其中每个分段的平均耗时，将每个导航路径所包含的各个分段的平均耗时相加计算出总耗时，总耗时最少的导航路径即为本次导航路径规划。
3.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划具体包括 从保存的分段中提取该导航指令始发地到目的地之间的包含轨迹数量最多的分段，将其中包含轨迹数量最多的且具有前后衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。
4.根据权利要求I所述所述的方法，其特征在于，根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划具体包括 接收用户输入的时间区间，从保存的分段信息中提取该导航指令始发地到目的地之间的符合该时间区间的分段，将所述符合该时间区间的分段且具有前后衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。
5.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划具体包括 根据保存的具有前后衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，计算每个导航路径的总长度，总长度最短的导航路径即为本次导航路径规划。
6.一种导航系统，其特征在于，所述系统包括 接收单元，用于接收多个导航装置发送的多个导航装置的轨迹信息，该轨迹信息内包含该导航装置行走地点的经纬度和获取该经纬度的时间； 保存单元，用于将导航装置发送的每个经纬度点作为一个坐标点，将每个经纬度点对应的坐标点按先后顺序连接形成该导航装置的行走轨迹，将该行走轨迹分割成多个分段，相邻分段之间的交点为另一条或多条轨迹连通此点形成的真实交点；保存该分段，该分段包括两端真实交点经纬度及坐标，以及该两端真实交点经纬度的获取时间；该分段还可按同样方法继续叠加多条轨迹，这些轨迹各对应点经纬度坐标相同，但获取时间可以相同也可以不同，并区分保存。
所述接收单元，还用于接收导航指令 路径规划单元，用于根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述导航路径规划单元具体用于 根据保存的具有前后衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，计算其中每个分段的平均耗时，将每个导航路径所包含的各个分段的平均耗时相加计算出总耗时，总耗时最少的导航路径即为本次导航路径规划。
8.根据权利要求6所述所述的系统，其特征在于，所述导航路径规划单元具体用于 从保存的分段信息中提取该导航指令始发地到目的地之间的包含轨迹数量最多的分段，将其中包含轨迹数量最多的且具有前后衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述导航路径规划单元具体用于 接收用户输入的时间区间，从保存的分段信息中提取该导航指令始发地到目的地之间的符合该时间区间的分段，将所述符合该时间区间的且具有前后衔接关系的分段组合起来形成本次导航指令的导航路径规划。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述导航路径规划单元具体用于 根据保存的具有前后衔接关系的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的多个导航路径，分别计算多个导航路径的总长度，总长度最短的导航路径即为本次导航路径规划。
11.一种导航装置，其特征在于，所述导航装置包括 采集模块，用于实施采集轨迹信息，所述轨迹信息包含该导航装置行驶地点的经纬度和获取该经纬度的时间； 发送单元，用于将所述轨迹信息发送给导航系统； 导航单元，用于根据接收到的导航系统发送的根据所述轨迹信息得到的导航路径规划执行导航操作。
全文摘要
本发明适用于电子领域，提供了一种导航路径的规划方法、装置及系统，所述方法包括接收多个导航装置发送的多个导航装置的轨迹信息，该轨迹信息内包含该导航装置行走地点的经纬度和获取该经纬度的时间；将导航装置发送的每个经纬度点为一个坐标点，将每个经纬度点对应的坐标点按先后顺序连接形成该导航装置的行走轨迹，将该行走轨迹分割成多个分段，相邻分段之间的交点为另一条或多条轨迹连通此点形成的真实交点；保存该分段，该分段包括两端真实交点经纬度及坐标，以及该两端真实交点经纬度的获取时间；在接收到导航指令时，根据保存的分段拼接出从该导航指令始发地到目的地的导航路径规划。本发明提供的技术方案具有信息更新及时、路径规划合理的优点。
文档编号G01C21/34GK102853842SQ201210150378
公开日2013年1月2日 申请日期2012年5月15日 优先权日2012年5月15日
发明者董路 申请人:董路
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
