专利名称：一种获取定位点的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种获取定位点的方法和装置。
背景技术：
随着科学技术的发展，定位技术的种类也越来越多，如GPS (Global PositioningSystem，全球卫星定位系统)定位技术、CELL ID (小区识码)基站定位技术、WIFI (WirelessFidelity,无线保真)定位技术、基于行人行迹推算算法F1DR(Pedestrian Dead Reckoning)定位技术等。现有的定位技术中，GPS定位技术是将高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。CELL ID定位技术是根据移动台 (如手机)所处的蜂窝小区的CELL ID来确定用户的位置，具体地，移动台在当前蜂窝小区注册后，在网络中就会有相对应的CELL ID,当移动台收到相应的基站信号后，就可以解析出CELL ID，根据此CELL ID确定用户的位置。WIFI定位技术是检测用户设备周围的WIFI热点的信号强弱，然后将检测到的WIFI热点的信号强弱信息与数据库中预存的WIFI热点的信号强弱信息匹配得到用户的位置。基于行人行迹推算算法TOR定位技术是通过重力加速度计和电子罗盘获取用户在行走时的行走步数和行走角度，根据预设或通过步长分析模型得出的行走步长，以及行走步数和行走角度，得出用户行走的路线。然而，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题无论是GPS定位技术、CELL ID定位技术还是WIFI定位技术，信号都是以电磁波的形式传播的，而电磁波的传播会受到温度、湿度及地磁的影响，使得在实际应用中，会因为受到温度、湿度及地磁的影响而无法获得比较精确的定位效果，定位精度低。基于行人行迹推算算法PDR定位技术中的三个基本要素行走步数、行走步长和行走角度，需要通过如重力加速度器，电子罗盘等设备获取数据，而如今这些设备在获取数据时都存在一定的误差，无法获得比较精确的定位效果，定位精度低。
发明内容
为了提高定位精度，本发明实施例提供了一种获取定位点的方法和装置。所述技术方案如下一种获取定位点的方法，所述方法包括获取用户的当前定位点、行走步长和行走角度；判断当前是否存在有利用预设的定位点卡尔曼滤波器计算得到的状态向量值；如果没有存在，则将所述当前定位点、所述行走步长和所述行走角度，作为预设的定位点卡尔曼滤波器的第一状态向量值和第一观测向量值；根据所述第一状态向量值和所述第一观测向量值，利用预设的卡尔曼滤波器进行计算，得到第二状态向量值和第一当前有效定位点。一种获取定位点的装置，所述装置包括
获取�？椋糜诨袢∮没У牡鼻岸ㄎ坏�、行走步长和行走角度；判断�？椋糜谂卸系鼻笆欠翊嬖谟欣迷ど璧亩ㄎ坏憧ǘ瞬ㄆ骷扑愕玫降淖刺蛄恐担坏谝淮砟？椋糜诘彼雠卸夏？榈呐卸辖峁敲挥写嬖谑保龅鼻岸ㄎ坏�、所述行走步长和所述行走角度，作为预设的定位点卡尔曼滤波器的第一状态向量值和第一观测向量值；计算�？椋糜诟菟龅谝蛔刺蛄恐岛退龅谝还鄄庀蛄恐担迷ど璧目ǘ瞬ㄆ鹘屑扑悖玫降诙刺蛄恐岛偷谝坏鼻坝行Фㄎ坏�。本发明实施例提供的技术方案的有益效果是
通过将获取的用户的当前定位点、行走步长和行走角度作为预设的定位点卡尔曼滤波器的第一状态向量值和第一观测向量值，利用预设的卡尔曼滤波器进行计算即可得到当前有效定位点，不会受到温度、湿度及地磁的影响，且对重力加速度器，电子罗盘等设备获取数据的数据进行了迭代计算，可以消除误差的影响，可以获得比较精确的定位效果，提高了定位精度。
图I是本发明实施例I提供的一种获取定位点的方法流程图；图2是本发明实施例2提供的一种获取定位点的方法流程图；图3是本发明实施例2提供的一种通过数字罗盘测得的用户的行走角度的示意图；图4是本发明实施例3提供的一种获取定位点的装置结构示意图；图5是本发明实施例3提供的另一种获取定位点的装置结构示意图。
具体实施例方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。实施例I参见图I，本发明实施例提供了一种获取定位点的方法，包括101 :获取用户的当前定位点、行走步长和行走角度。102:判断当前是否存在有利用预设的定位点卡尔曼滤波器计算得到的状态向量值。103:如果没有存在，则将当前定位点、行走步长和行走角度，作为预设的定位点卡尔曼滤波器的第一状态向量值和第一观测向量值。104:根据第一状态向量值和第一观测向量值，利用预设的卡尔曼滤波器进行计算，得到第二状态向量值和第一当前有效定位点。进一步地，获取用户的当前定位点、行走步长和行走角度，包括利用全球卫星定位系统定位技术、小区识码基站定位技术、无线保真定位技术、或基于行人行迹推算算法定位技术，获取用户的当前定位点；利用基于行人行迹推算算法定位技术，获取用户的行走步长和行走角度。
进一步地，预设的定位点卡尔曼滤波器如下定位点卡尔曼滤波器的状态向量X为 ；定位点卡尔曼滤波器的观测向量Z为
权利要求
1.一种获取定位点的方法，其特征在于，所述方法包括 获取用户的当前定位点、行走步长和行走角度； 判断当前是否存在有利用预设的定位点卡尔曼滤波器计算得到的状态向量值； 如果没有存在，则将所述当前定位点、所述行走步长和所述行走角度，作为预设的定位点卡尔曼滤波器的第一状态向量值和第一观测向量值； 根据所述第一状态向量值和所述第一观测向量值，利用预设的卡尔曼滤波器进行计算，得到第二状态向量值和第一当前有效定位点。
2.根据权利要求I所述的获取定位点的方法，其特征在于，获取用户的当前定位点、行走步长和行走角度，具体包括 利用全球卫星定位系统定位技术、小区识码基站定位技术、无线保真定位技术、或基于行人行迹推算算法定位技术，获取用户的当前定位点； 利用基于行人行迹推算算法定位技术，获取用户的行走步长和行走角度。
3.根据权利要求I所述的获取定位点的方法，其特征在于，预设的定位点卡尔曼滤波器如下 所述定位点卡尔曼滤波器的状态向量X为； 所述定位点卡尔曼滤波器的观测向量z为
4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的获取定位点的方法，其特征在于，判断当前是否存在有利用预设的定位点卡尔曼滤波器计算得到的状态向量值之后，所述方法还包括 如果存在有，则将利用预设的定位点卡尔曼滤波器计算得到的状态向量值作为第一状态向量值；将所述当前定位点、所述行走步长和所述行走角度，作为第一观测向量值；然后执行根据所述第一状态向量值和所述第一观测向量值的步骤。
5.一种获取定位点的装置，其特征在于，所述装置包括 获取�？椋糜诨袢∮没У牡鼻岸ㄎ坏�、行走步长和行走角度； 判断模块，用于判断当前是否存在有利用预设的定位点卡尔曼滤波器计算得到的状态向量值； 第一处理�？椋糜诘彼雠卸夏？榈呐卸辖峁敲挥写嬖谑保龅鼻岸ㄎ坏�、所述行走步长和所述行走角度，作为预设的定位点卡尔曼滤波器的第一状态向量值和第一观测向量值； 计算�？椋糜诟菟龅谝蛔刺蛄恐岛退龅谝还鄄庀蛄恐担迷ど璧目ǘ瞬ㄆ鹘屑扑悖玫降诙刺蛄恐岛偷谝坏鼻坝行Фㄎ坏�。
6.根据权利要求5所述的获取定位点的装置，其特征在于，所述获取�？榫咛灏� 第一获取单元，用于利用全球卫星定位系统定位技术、小区识码基站定位技术、无线保真定位技术、或基于行人行迹推算算法定位技术，获取用户的当前定位点； 第二获取单元，用于利用基于行人行迹推算算法定位技术，获取用户的行走步长和行走角度。
7.根据权利要求5或6所述的获取定位点的装置，其特征在于，预设的定位点卡尔曼滤波器如下 所述定位点卡尔曼滤波器的状态向量X为J =[巧Pv 所述定位点卡尔曼滤波器的观测向量Z为' = [/( Py S φΥ ； 所述定位点卡尔曼滤波器的状态方程为
8.根据权利要求5-7任意一项权利要求所述的获取定位点的装置，其特征在于，所述装置还包括 第二处理�？椋糜诘彼雠卸夏？榈呐卸辖峁谴嬖谟惺保迷ど璧亩ㄎ坏憧ǘ瞬ㄆ骷扑愕玫降淖刺蛄恐底魑谝蛔刺蛄恐担唤龅鼻岸ㄎ坏恪⑺鲂凶卟匠ず退鲂凶呓嵌龋魑谝还鄄庀蛄恐担蝗缓笸ㄖ黾扑隳？橹葱懈菟龅谝蛔刺蛄恐岛退龅谝还鄄庀蛄恐档牟街�。
全文摘要
本发明公开了一种获取定位点的方法和装置，属于定位技术领域。所述方法包括获取用户的当前定位点、行走步长和行走角度；判断当前是否存在有利用预设的定位点卡尔曼滤波器计算得到的状态向量值；如果没有存在，则将当前定位点、行走步长和行走角度，作为预设的定位点卡尔曼滤波器的第一状态向量值和第一观测向量值；根据第一状态向量值和第一观测向量值，利用预设的卡尔曼滤波器进行计算，得到第二状态向量值和第一当前有效定位点。所述装置包括获取模块、判断�？�、第一处理�？楹图扑隳？椤１痉⒚骺梢韵蟛畹挠跋欤梢曰竦帽冉暇返亩ㄎ恍Ч岣吡硕ㄎ痪�。
文档编号G01S5/00GK102841334SQ201210305529
公开日2012年12月26日 申请日期2012年8月24日 优先权日2012年8月24日
发明者徐连明, 邓中亮, 陈沛, 刘雯, 高鹏, 王文杰 申请人:北京邮电大学
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