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[0003]±¾ÊµÓÃÐÂÐÍÌṩһÖֲⶨ¶à¿×½éÖÊһάÈÈʪ´«µÝÌØÐÔµÄÊÔÑę́£¬ÒÔÃÖ²¹ÔÚ²âÁ¿¶à¿×½éÖÊһάÈÈʪ´«µÝÎïÐԵļ¼Êõ²»×㣬Âú×ãÊÔÑé¼°Éú²úµÄÐèÒª¡£
[0004]±¾ÊµÓÃÐÂÐͰüÀ¨ºãκãʪǻ¡¢¾ø¸ÉÇ»¡¢ÊÔÑù¹Ì¶¨×°Öᢾø¸ÉÇ»Ìå½øÆøÏµÍ³¡¢³¬Éù²¨¼ÓʪϵͳºÍšâÆø½ø¸øÏµÍ³¡£
[0005]ËùÊöµÄ¾ø¸ÉÇ»½øÆøÏµÍ³°üÀ¨·ç»ú¡¢¹ýÂËÍø¡¢°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬ºÍ¼¯Ë®ÅÌ¡£·ç»úλÓÚ½øÆøÏµÍ³µÄÈë¿Ú´¦£¬·ç»ú³ö·ç¿Ú¸½ÓÐÒ»²ã¹ýÂËÍø£¬¹ýÂËÍøµÄ³ö¿Ú¶ÎÓëÀäÄý¸ÉÔïÆ÷µÄÒ»¶ËÏàÁ¬£¬ÆäÖÐÀäÄý¸ÉÔïÆ÷ÓÉËÄÆ¬°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬×é³É£¬ÇÒ°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬¼ä³Ê´íÅÅÅÅÁУ»ÀäÄý¸ÉÔïÆ÷µ×²¿ÉèÓÐÒ»¸ö¼¯Ë®ÅÌ£¬¼¯Ë®ÅÌÖв¼ÓÐÎüʪ²ÄÁÏ¡£ÀäÄý¸ÉÔïÆ÷µÄÁíÒ»¶ËÓë¸ÉÔïÆøÌå»ØÂ·½øÆø¿ÚÏàÁ¬£¬ÇÒ¸ÉÔïÆøÌå»ØÂ·ÉÏÉèÓмÓÈÈÖÆÀä»»ÈÈÆ÷£¬¸ÉÔïÆøÌå»ØÂ·µÄ³öÆø¿ÚÓë¾ø¸ÉÇ»ÏàÁ¬Í¨¡£ÔÚ¾ø¸ÉÇ»ÄÚ²¿±ÚÃæÖÐÐÄ´¦²¼ÓÐÒ»¸ö·çÉÈ£¬·çÉÈÕý¶ÔÍâÀ©Ð͸ÉÔïÆøÌå»ØÂ·µÄ»ØÁ÷¶Î¡£
[0006]ËùÊöµÄµªÆø½ø¸øÏµÍ³°üÀ¨µªÆøÆ¿¡¢µªÆøÈë¿Ú·§ÃÅ¡¢µªÆø½øÆø¹ÜµÀ¡¢È¥Àë×ÓË®Ïä¡¢µªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀ¡¢µªÆø³ö¿Ú¹ÜµÀ¡£µªÆøÆ¿ÓëµªÆø½øÆø¹ÜµÀ¼äÉèÓÐÒ»¸öµªÆøÈë¿Ú·§ÃÅ£¬µªÆøÁ÷Á¿Í¨¹ýµªÆøÈë¿Ú·§ÃÅÓÉÊÖ¶¯½øÐпØÖÆ¡£µªÆø½øÆø¹ÜµÀβ²¿½ÓÓÐÒ»¸öÍâÀ©¿Ú£¬×°ÖÃÔËÐÐʱÐ豣֤ˮÏäÄÚË®ÃæÃ»¹ýµªÆø½øÆø¹ÜµÀµÄÍâÀ©¿Ú £»µªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀÒ»¶ËͬÑùÉèÓÐÒ»¸öÍâÀ©¿Ú£¬×°ÖÃÔËÐÐʱÐ豣֤ˮÏäÄÚË®Ãæ²»Ã»¹ýµªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀµÄÍâÀ©¿Ú£¬µªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀµÄÁíÒ»¶ËÓëºãκãʪǻÌåÏàÁ¬Í¨£¬ÇÒµªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀÈë¿Ú´¦ÉèÓÐÒ»¸öµ¥Ïò½øÆø·§ÃÅ£»ºãκãʪǻµÄÁíÍâÒ»²àÉèÓеªÆø³ö¿Ú¹ÜµÀ¡£
[0007]ËùÊöµÄ³¬Éù²¨¼Óʪϵͳ°üÀ¨È¥Àë×ÓË®½øË®¹ÜµÀ¡¢Ë®Ïä¡¢³¬ÉùÕñµ´Æ÷¡¢È¥Àë×ÓË®³öË®¹ÜµÀºÍÅÅÎ۹ܵÀ¡£³¬Éù²¨¼ÓʪϵͳÉèÓÐÁ½¸ö³¬ÉùÕñµ´Æ÷£¬ÇÒÁ½Õß¾ùλÓÚË®ÏäµÄˮλÏßÏ£¬Ë®ÏäλÓÚºãκãʪǻÌåÄÚ£¬Ë®ÏäµÄÈ¥Àë×ÓË®½øË®¹ÜµÀÓëÍâ½ÓµÄÈ¥Àë×ÓË®»úÏàÁ¬£¬ÌṩˮԴ¡£Ë®ÏäµÄÒ»²àµØÃæÉèÓÐÅÅÎ۹ܣ¬ÅÅÎÛ¹Üͬ²àµÄÉϲ¿ÉèÓÐÈ¥Àë×ÓË®³öË®¹ÜµÀ¡£
[0008]ËùÊöµÄÊÔÑù¹Ì¶¨×°ÖÃλÓÚºãκãʪǻ¡¢¾ø¸Éǻ֮¼ä£¬°üÀ¨ÊÔÑù¶¨Î»°å¡¢¾ßÓе¯ÐԵľøÊª±£Î²ÄÁÏ¡¢±»²â¶à¿×½éÖÊ¡¢¿É¿ª±Õʽ½øÑù¿Ú¡¢Êª¶È´«¸ÐÆ÷¹Ì¶¨°å¡¢¶à¿×½éÖÊÊÔÑù×ÝÏò¿ÉÉìËõ»¬¶¯Ñ¹½ôШ¿é¡£¿É¿ª±Õʽ½øÑù¿Ú¿ÉˮƽÖáÏò´ò¿ª£¬±ãÓÚ±»²â¶à¿×½éÖʼ°ÊÔÑù¹Ì¶¨°åµÄ·ÅÖú͸ü»»¡£ÊÔÑù¶¨Î»°åÔòÖÃÓÚ±»²â¶à¿×½éÖʵײ¿£¬²¢Óë±»²â¶à¿×½éÖÊÁ½²àµÄ¾ßÓе¯ÐԵľøÊª±£Î²ÄÁϽôÃܽӴ¥¡£±»²â¶à¿×½éÖʶ¥²¿ºÍµ×²¿¾ùÉèÖÃÓÐʪ¶È´«¸ÐÆ÷¹Ì¶¨°å£¬ÆäÖж¥²¿µÄʪ¶È´«¸ÐÆ÷¹Ì¶¨°åÓɶà¿×½éÖÊÊÔÑù×ÝÏò¿ÉÉìËõ»¬¶¯Ñ¹½ôШ¿é¹Ì¶¨£¬µ×²¿µÄʪ¶È´«¸ÐÆ÷¹Ì¶¨°åÓÉÊÔÑù¶¨Î»°å¹Ì¶¨£»Êª¶È´«¸ÐÆ÷·Ö±ð¹Ì¶¨ÔÚʪ¶È´«¸ÐÆ÷¹Ì¶¨°åÉÏ¡£
[0009]ÔÚ¾ø¸ÉǻǻÌå¶¥²¿±ÚÃæÖÐÐĺÍËÄÖܱÚÃæÖÐÐľùÉèÓÐÈȵçż²âε㣬ÔÚºãκãʪǻËÄÖܱÚÃæµÄ¿¿½üÖÐÐÄ´¦ÉèÖð뵼ÌåÖÆÀä°åºÍÓÐÈȵçż²âε㣬ÔÚºãκãʪǻÖÐÑëÉèÖÃÓмÓÈȰ壻ËùÊöÈȵçż²âεãµÄÐźÅÊä³ö¡¢Êª¶È´«¸ÐÆ÷µÄÐźÅÊä³ö¾ùÓëPIDÎÂʪ¶È¿ØÖÆÆ÷ÊäÈë¶ËÁ¬½Ó£¬PIDÎÂʪ¶È¿ØÖÆÆ÷Êä³ö¶ËÓë¼ÓÈȰ塢°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬¼°³¬ÉùÕñµ´Æ÷ÐźÅÁ¬½Ó¡£
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[0011]ͼ1Ϊ±¾ÊµÓÃÐÂÐͽṹʾÒâͼ¡£
[0012]ÆäÖУ¬Í¼ÖеıêʶΪ:·ç»ú1¡¢¹ýÂËÍø2¡¢½øÆø¹Ü·3¡¢¼¯Ë®ÅÌ4¡¢°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬5¡¢µ¥Ïò·§ÃÅ6¡¢¼ÓÈȰå7¡¢°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬8¡¢»ØÂ·¹ÜµÀ9¡¢·çÉÈ10¡¢¾ø¸ÉÇ»Ìå11¡¢¾ø¸ÉÇ»Èȵçż12¡¢PIDÎÂʪ¶È¿ØÖÆÆ÷¼°Êý¾Ý²É¼¯ÏµÍ³13¡¢Êª´«µÝ½áÊø²âʪ¶È´«¸ÐÆ÷14¡¢Êª¶È´«¸ÐÆ÷¹Ì¶¨°å15¡¢¿É¿ª±Õʽ½øÑù¿Ú 16¡¢¾ßÓÐÒ»¶¨µ¯ÐԵľøÊª±£Î²ÄÁÏ17¡¢Êª´«µÝÆðʼ²àʪ¶È´«¸ÐÆ÷18¡¢ÊÔÑù¶¨Î»°å19¡¢°ëµ¼ÌåÖÆÀä°å20¡¢ºãκãʪǻÌå21¡¢µªÆø³ö¿Ú¹ÜµÀ22¡¢³¬ÉùÕñµ´Æ÷23¡¢È¥Àë×ÓË®³öË®¹ÜµÀ24¡¢ÅÅÎ۹ܷ§ÃÅ25¡¢ÅÅÎ۹ܵÀ26¡¢È¥Àë×ÓË®½øË®¹ÜµÀ27¡¢Ë®Ïä28¡¢ºãκãʪǻÈȵçż29¡¢¼ÓÈȰå30¡¢±»²â¶à¿×½éÖÊ31¡¢×ÝÏò¿ÉÉìËõ»¬¶¯Ñ¹½ôШ¿é32¡¢µªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀ33¡¢È¥Àë×ÓË®Ïä34¡¢µªÆø½øÆø¹ÜµÀ35¡¢µªÆøÈë¿Ú·§ÃÅ36¡¢µªÆøÆ¿37¡£
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[0014]ÏÂÃæ½áºÏ¸½Í¼ºÍ¾ßÌåʵʩÀý¶Ô±¾ÊµÓÃÐÂÐÍ×÷½øÒ»²½µÄÏêϸ˵Ã÷¡£
[0015]±¾ÊµÓÃÐÂÐÍÌṩһÖֲⶨ¶à¿×½éÖÊһάÈÈʪ´«µÝÌØÐÔµÄÊÔÑę́£¬ÒÔÃÖ²¹ÔÚ²âÁ¿¶à¿×½éÖÊһάÈÈʪ´«µÝÎïÐԵļ¼Êõ²»×㣬Âú×ãÊÔÑé¼°Éú²úµÄÐèÒª¡£
[0016]±¾ÊµÓÃÐÂÐÍһάÈÈʪ´«µÝÈÈÐÔÊÔÑę́µÄ²¿¼þ½á¹¹ÌØÕ÷°üÀ¨¾ø¸ÉÇ»½øÆøÏµÍ³¡¢µªÆø½ø¸øÏµÍ³¡¢³¬Éù²¨¼Óʪϵͳ¡¢ÎÂʪ¶È¿ØÖÆÏµÍ³¡¢ÊÔÑù¹Ì¶¨×°Öá£
[0017]¾ø¸ÉÇ»½øÆøÏµÍ³°üÀ¨·ç»ú1¡¢¹ýÂËÍø2¡¢°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬5¡¢¼¯Ë®ÅÌ4¡¢¹Ü·3¡£·ç»úλÓÚ½øÆøÏµÍ³µÄÈë¿Ú´¦£¬·ç»ú³ö·ç¿Ú½«¸½ÓÐÒ»²ã¹ýÂËÍø£¬¹ýÂËÍøµÄ³ö¿Ú¶ÎÓëÀäÄý¸ÉÔïÆ÷ÏàÁ¬£¬ÆäÖÐÀäÄý¸ÉÔïÆ÷ÓÉ4Ƭ°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬×é³É£¬ÇÒ°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬¼ä³Ê´íÅÅÅÅÁУ¬ÔöÇ¿Èë¿ÚÆøÌåÖÐʪ·ÖµÄÀäÄý¸ÉÔï¹ý³Ì£»´ËÍ⣬ÀäÄý¸ÉÔïÆ÷µ×²¿ÉèÓÐÒ»¸ö¼¯Ë®ÅÌ£¬µ±¾ßÓÐÒ»¶¨Êª¶ÈµÄÆøÌåͨ¹ý²åÅÅÅÅÁеİ뵼ÌåÖÆÀäÆ¬Ê±£¬Ë®Æû½«ÓöÀäÔÚÆäÉÏÀäÄý£¬²¢ÔÚÖØÁ¦×÷ÓÃÏÂÏÂÂäÖÁ¼¯Ë®ÅÌ£¬¼¯Ë®ÅÌÖв¼ÓиßÎüʪ²ÄÁÏ£¬ÒÔ·ÀÖ¹ÏÂÂäË®·ÖÔٴλص½¸ÉÔïÆøÌåÖУ¬ÇÒ¼¯Ë®Å̿ɸù¾ÝÐèÒª×ÔÐÐÈ¡³ö¡£ÀäÄý¸ÉÔïÆ÷µÄÁíÒ»¶ËÓë¸ÉÔïÆøÌå»ØÂ·ÏàÁ¬£¬ÇÒ¸ÉÔïÆøÌå»ØÂ·ÉÏÉèÓмÓÈÈÖÆÀä»»ÈÈÆ÷£¬»ØÂ·¹ÜµÀ9µÄÁíÒ»²àÔòÓë¾ø¸ÉÇ»ÏàÁ¬Í¨¡£ÔÚ¾ø¸ÉÇ»11ÄÚ²¿±ÚÃæÖÐÐÄ´¦²¼ÓÐÒ»¸ö·çÉÈ10£¬·çÉÈÕý¶ÔÍâÀ©ÐÍ»ØÂ·¹ÜµÀµÄ»ØÁ÷¶Î£¬ÇÒ»ØÂ·¹ÜµÀµÄ¸ÉÔïÆøÌå½øÆø¶ÎºÍÆøÌ廨ÈȶξùÉèÓе¥Ïò·§ÃÅ6
[0018]ËùÊöµÄµªÆø½ø¸øÏµÍ³°üÀ¨µªÆøÆ¿37¡¢µªÆøÈë¿Ú·§ÃÅ36¡¢µªÆø½øÆø¹ÜµÀ35¡¢È¥Àë×ÓË®Ïä34¡¢µªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀ33¡¢µªÆø³ö¿Ú¹ÜµÀ¡£µªÆøÓɽøÆø¹ÜµÀͨÈëºó£¬½øÈëÈ¥Àë×ÓË®Ï䣬²¢Ð¯´øÉÙÁ¿Êª·ÖÓɵªÆøÈë¿Ú¹ÜµÀ½øÈëºãκãʪǻÖС£µªÆøÁ÷Á¿Í¨¹ýµªÆøÈë¿Ú·§ÃÅÓÉÊÖ¶¯½øÐпØÖÆ¡£
[0019]ËùÊöµÄ³¬Éù²¨¼Óʪϵͳ°üÀ¨È¥Àë×ÓË®½øË®¹ÜµÀ27¡¢Ë®Ïä28¡¢³¬ÉùÕñµ´Æ÷23¡¢È¥Àë×ÓË®³öË®¹ÜµÀ24¡¢ÅÅÎ۹ܵÀ26£¬³¬ÉùÕñµ´Æ÷ͨ¹ý¸ßƵÕñµ´Ê¹Ë®½¦Ô¾³öË®Ãæ²úÉúÒ»¶¨Á¿Ë®Æû£¬Ê¹ÒºÃæÒÔÉϿռ䱣³ÖÒ»¶¨µÄÏà¶Ôʪ¶È¡£½øË®¹ÜµÀÓëÍâ½ÓµÄÈ¥Àë×ÓË®»úÏàÁ¬£¬Îª¼ÓʪϵͳÌṩˮԴ¡£
[0020]ËùÊöµÄÎÂʪ¶È¿ØÖÆÏµÍ³°üÀ¨¾ø¸ÉÇ»ÆøÌå¿ØÎÂÄ£¿éºÍºãκãʪǻ¿ØÎ¿ØÊªÄ£¿é¡£¾ø¸ÉÇ»ÆøÌå¿ØÎÂÄ£¿é°üÀ¨·çÉÈ10¡¢¼ÓÈȰå7¡¢µ¥Ïò·§ÃÅ6¡¢¾ø¸ÉÇ»Èȵçż12¡¢Êª´«µÝ½áÊø²âʪ¶È´«¸ÐÆ÷14¡£ËùÊöµÄºãκãʪǻ¿ØÎ¿ØÊªÄ£¿é°üÀ¨·çÉÈ¡¢¼ÓÈȰå30¡¢ºãκãʪǻÈȵçż29¡¢Êª´«µÝÆðʼ²àʪ¶È´«¸ÐÆ÷18¡£´«µÝ¿ªÊ¼²àÎÂʪ¶È²âµã18ºÍ´«µÝ½áÊø²àÎÂʪ¶È²âµã14ÑØ±»²â¶à¿×½éÖÊÊÔÑùˮƽ·½Ïò·Ö±ð¾ùÔȲ¼ÖÃ4¸öʪ¶È´«¸ÐÆ÷£¬ÇÒʪ¶È´«¸ÐÆ÷Óɱ»²âÊÔÑù±íÃæµÄ¹Ì¶¨°å½øÐй̶¨¡£´æÔÚ¾ø¸ÉÇ»µÄÎå¸öÃæÖÐÐĸ÷·Ö²¼Ò»¸öÈȵçż½øÐвâΣ¬ºãκãʪÏäËÄÖܸ÷¸öÃæ¸÷·Ö²¼Á½¸öÈȵçż½øÐвâΡ£Á½¸öÄ£¿éÖеÄÈȵçżºÍʪ¶È´«¸ÐÆ÷¾ùÓëPIDÎÂʪ¶È¿ØÖÆÆ÷ÏàÁ¬£¬ÎÂʪ¶È´«¸ÐÆ÷µÄÊä³öÐźÅÓÉPIDÎÂʪ¶È¿ØÖÆÆ÷½ÓÊÕ²¢·µ»Ø¶Ô¼ÓÈȰ塢°ëµ¼ÌåÖÆÀ䯬¼°³¬ÉùÕñµ´Æ÷µÄ¿ØÖÆÐźš£µ±¾ø¸Éǻζȳ¬¹ýÉ趨ζÈʱ£¬PID¿ØÖÆÆ÷·µ»ØÐźţ¬¼ÓÈȰå7Í£Ö¹¼ÓÈÈ£¬°ëµ¼ÌåÖÆ8À䯬¿ªÊ¼¹¤×÷ÖÆÈ¡ÀäÁ¿£¬Í¨¹ý¶ÔÁ÷»»ÈÈʹ¹ÜµÀÄÚÆøÌåζȽµµÍ£¬²¢ÓÉÇ»ÄÚ·çÉÈ´øÈëÇ»Ì壬ͬʱ£¬Ò»²¿·ÖÇ»ÄÚÆøÌåÔÚ·çÉȵÄ×÷ÓÃÏ´ӵ¥ÏòÁ÷¶¯¹ÜµÀÔٴλØÁ÷ÖÁ»»ÈÈÆ÷´¦£¬ÐγÉÒ»¸öµ¥ÏòÁ÷¶¯µÄ»»ÈÈ»ØÂ·¡£
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