专利名称：矿井设备的精确定位系统及精确定位的采煤系统和液压支架喷雾降尘控制系统的制作方法
技术领域：
矿井设备的精确定位系统及精确定位的采煤系统和液压支架喷雾降尘控制系统技术领域[0001]本实用新型涉及一种矿井设备的精确定位系统及精确定位的采煤系统和液压支架喷雾降尘控制系统。
背景技术：
[0002]煤矿行业是我国经济体系中极为重要的支柱性能源产业，但我国煤炭资源开采条件与一些拥有先进技术的采煤大国相比，却属于中等偏下水平，而可供露天开采的矿资源极少，大部分煤田属于井下开采作业，其条件较为复杂，由于煤矿安全措施设备的陈旧老化及安全设施的不足，在出现矿井事故的时候，往往造成大量的人员及财产损失，煤矿的安全问题亟待解决。[0003]目前，矿井设备的定位大多采用红外的方式，这种方法的弊端是红外收发受角度局限，偏离一定角度将接收不到信号；另外，红外光线无法穿透，中间不能有障碍物，也就是不能穿墙而过，容易受粉尘、设备、人体等遮挡而丧失功能，几乎无法控制信息传输的进度， 传输距离通常只有3-10m。[0004]另外，近几年开始出现针对矿井人员的定位，这种定位采用了 RFID射频识别技术。RFID即无线射频识别，又称电子标签，这种定位方法是在井下一些关键或人经常出入的位置放上若干个读写器用于接收，在矿工身上装上射频卡(电子标签)用于发射，当人经过某个放置读写器的位置时，读写器会收到射频卡发出的无线信号，从而判定出人在某一区域。但是这种无线射频卡来实现人员定位的其中一个局限是定位精度很低，只能达到十几米或几十米，实际应用当中，会在几十米或上百米装一个读写器；其次，成本也是RFID推广应用的“瓶颈”之一，对于不同功率以及不同性能的RFID系统，其读写距离不同，电子标签产品的价位也大不相同，在巷道密集的井下，投资成本比较大；另外，RFID标签的准确识别率目前只有80%左右，在情况复杂的矿井环境下，准确识别离大规模实际应用所要求的成熟程度尚有一定差距。[0005]另外，现在的矿井液压支架都具备喷雾降尘功能，设置有喷头、喷嘴等喷雾装置， 每组液压支架设置红外信号接收器和控制系统，在移动工作的采煤机上设置红外信号发射器，当采煤机移动至某一位置时，工控机控制相应位置处的电动阀打开，并在行进中打开下一组电动阀，且通过相应的控制主机自动关闭正在工作的前一组电动阀，但是由于红外收发技术容易受粉尘、设备、人体等遮挡而丧失功能，因此，这种喷雾控制方式有一定的局限性。实用新型内容[0006]本实用新型的目的是提供一种矿井设备的精确定位系统，以解决现有定位系统容易受干扰、定位精度低的问题，并提供一种使用该精确定位系统的采煤系统，同时提供一种利用该精确定位系统的液压支架喷雾降尘控制系统。[0007]为实现上述目的，本实用新型提供的矿井设备的精确定位系统的技术方案如下 一种矿井设备的精确定位系统，包括一个后级主机和用于安装在沿矿井设备移动方向上间隔设定距离设置的液压支架上的一组固定Zigbee无线�？椋庑┪尴吣？榧涓羯柚迷谝惶踔毕呱希⒂肟缶璞敢贫较虻闹毕咂叫校恢霉潭ǎ换拱ㄓ糜诎沧霸诳缶璞干系囊桓鲆贫痁igbee无线�？椋梦尴吣？樗婵缶璞敢贫凰龈鞴潭╖igbee无线�？楹透靡贫痁igbee无线�？楣钩梢桓龌赯igbee无线定位的通讯网络，所述各固定Zigbee无线�？榫牒蠹吨骰ㄐ帕樱凰鲆贫痁igbee无线模块在行进过程中发送数据信息，各固定Zigbee无线�？橛糜诮邮找贫痁igbee无线模块发送的数据信息并将接收到的数据的信号强度值传送给后级主机进行处理。[0008]所述各固定Zigbee无线�？楹鸵贫痁igbee无线�？榫栌幸桓銎帘瓮饪牵銎帘瓮饪前ㄖ芟蚍獗丈柚玫慕鹗舨啾冢帘瓮饪堑囊欢松栌蟹墙鹗舾前澹晃尴吣？樯仙栌幸桓鲇糜诮邮�、发射信号的天线，所述天线的发射端朝向非金属盖板方向；所述各固定 Zigbee无线�？榈姆墙鹗舾前逵糜诔蚩缶璞阜较颍贫痁igbee无线�？榈姆墙鹗舾前逭愿鞴潭╖igbee无线�？�。[0009]两相邻固定Zigbee无线�？橹涞募涓艟嗬胛�2_5m，所述矿井设备与液压支架的最短距离为Um。[0010]本实用新型提供的精确定位的采煤系统的技术方案如下一种精确定位的采煤系统，包括采煤机、沿采煤机移动方向上间隔设置的液压支架及安装在采煤机和液压支架上的精确定位子系统，所述精确定位子系统包括一个后级主机和安装在液压支架上的一组固定Zigbee无线�？椋庑┪尴吣？榧涓羯柚迷谝惶踔毕呱希⒂氩擅夯贫较虻闹毕咂叫校恢霉潭ǎ换拱ò沧霸诓擅夯系囊桓鲆贫痁igbee无线模块，该无线�？樗娌擅夯贫凰龈鞴潭╖igbee无线�？楹透靡贫痁igbee无线�？楣钩梢桓龌赯igbee无线定位的通讯网络，所述各固定Zigbee无线模块均与后级主机通信连接；所述移动Zigbee无线�？樵谛薪讨蟹⑺褪菪畔ⅲ鞴潭╖igbee无线�？橛糜诮邮找贫痁igbee无线�？榉⑺偷氖菪畔⒉⒔邮盏降氖莸男藕徘慷戎荡透蠹吨骰写�。[0011]所述各固定Zigbee无线�？楹鸵贫痁igbee无线�？榫栌幸桓銎帘瓮饪牵銎帘瓮饪前ㄖ芟蚍獗丈柚玫慕鹗舨啾冢帘瓮饪堑囊欢松栌蟹墙鹗舾前澹晃尴吣？樯仙栌幸桓鲇糜诮邮�、发射信号的天线，所述天线的发射端朝向非金属盖板方向；所述各固定 Zigbee无线�？榈姆墙鹗舾前宄虿擅夯较颍贫痁igbee无线�？榈姆墙鹗舾前逭愿鞴潭╖igbee无线�？�。[0012]两相邻固定Zigbee无线�？橹涞募涓艟嗬胛�2_5m，所述采煤机与液压支架的最短距离为Um。[0013]本实用新型提供的精确定位的液压支架喷雾降尘控制系统的技术方案如下一种精确定位的液压支架喷雾降尘系统，包括沿采煤机移动方向上间隔设置的液压支架及用于安装在采煤机和液压支架上的精确定位子系统，所述每个液压支架上设有喷雾降尘装置， 所述精确定位子系统包括一个后级主机和安装在液压支架上的一组固定Zigbee无线模块，这些无线模块间隔设置在一条直线上，并与采煤机移动方向的直线平行，位置固定；还包括用于安装在采煤机上的一个移动Zigbee无线模块，该无线模块随采煤机移动；所述各固定Zigbee无线�？楹透靡贫痁igbee无线�？楣钩梢桓龌赯igbee无线定位的通讯网络，所述各固定Zigbee无线模块均与后级主机通信连接，所述后级主机与各液压支架上的喷雾降尘装置控制连接；所述移动Zigbee无线�？樵谛薪讨蟹⑺褪菪畔ⅲ鞴潭� Zigbee无线�？橛糜诮邮找贫痁igbee无线模块发送的数据信息并将接收到的数据的信号强度值传送给后级主机进行处理。[0014]所述各固定Zigbee无线�？楹鸵贫痁igbee无线�？榫栌幸桓銎帘瓮饪牵銎帘瓮饪前ㄖ芟蚍獗丈柚玫慕鹗舨啾冢帘瓮饪堑囊欢松栌蟹墙鹗舾前澹晃尴吣？樯仙栌幸桓鲇糜诮邮�、发射信号的天线，所述天线的发射端朝向非金属盖板方向；所述各固定 Zigbee无线�？榈姆墙鹗舾前宄虿擅夯较颍贫痁igbee无线�？榈姆墙鹗舾前逭愿鞴潭╖igbee无线�？椤0015]两相邻固定Zigbee无线�？橹涞募涓艟嗬胛�2_5m，所述采煤机与液压支架的最短距离为Um。[0016]本实用新型的矿井设备的精确定位系统及采煤系统采用无线ZigBee通信技术， 将安装在液压支架上的固定Zigbee无线�？楹桶沧霸诓擅夯系囊贫痁igbee无线�？楣钩梢桓龌赯igbee无线定位技术的通讯网络，实现矿井采煤机的精确定位，定位精度达到 1米左右，无线ZigBee信号传输稳定可靠，且能够穿透，不受井下粉尘、设备的阻挡影响。[0017]另外，利用无线ZigBee通信在对采煤机精准定位的同时，可以实现采煤机定位之处液压支架的自动喷雾控制，避免了采用红外收发技术容易受粉尘、设备、人体等遮挡而丧失功能的缺陷。[0018]无线�？槠帘瓮饪堑纳杓瓶梢云帘挝尴叻⑸淠？槌讲嗟纳⑸涑潭龋茉诳缶肪扯窳痈扇疟冉涎现氐那榭鱿露陨璞甘迪志贰⑽榷�、可靠的定位，大大增强了定位精度。
[0019]图1是本实用新型矿井设备的精确定位系统的结构示意图；[0020]图2是本实用新型精确定位的采煤系统实施例的结构示意图；[0021]图3是无线�？樽榧氖疽馔�。
具体实施方式
[0022]如图1所示为本实用新型实施例的矿井设备的精确定位系统，由图可知，该系统包括一个后级主机(注图1中并未显示出后级主机，应将其表现出来)和用于安装在沿矿井设备移动方向上间隔设定距离设置的液压支架上的一组固定Zigbee无线�？椋庑┪尴吣？槲挥谝惶踔毕呱希⒂肟缶璞敢贫较虻闹毕咂叫校恢霉潭ǎ换拱ㄓ糜诎沧霸诳缶璞干系囊桓鲆贫痁igbee无线�？椋梦尴吣？樗婵缶璞敢贫桓鞴潭╖igbee无线�？楹透靡贫痁igbee无线�？楣钩梢桓龌赯igbee无线定位的通讯网络，各固定Zigbee 无线�？榫牒蠹吨骰ㄐ帕樱灰贫痁igbee无线模块在行进过程中发送数据信息，各固定Zigbee无线模块用于接收移动Zigbee无线�？榉⑺偷氖菪畔⒉⒔邮盏降氖莸那慷戎荡透蠹吨骰写�。本实用新型两相邻固定Zigbee无线�？橹涞募涓艟嗬胛�2-5m，所述矿井设备与液压支架的最短距离为Um。[0023]本实用新型实施例的矿井设备的精确定位系统的实施例中各无线模块的距离设定与工作原理和过程如下所述，与精确定位的采煤系统相同。[0024]如图2所示为本实用新型精确定位的采煤系统实施例的结构示意图，包括采煤机、沿采煤机移动方向上间隔设置的液压支架及安装在采煤机和液压支架上的精确定位子系统，其精确定位子系统如上所述，该采煤系统的工作原理和过程如下在沿采煤机移动方向上一排几十米至上百米的矿井设备液压支架上每隔3米放置1个固定Zigbee无线�？� (每台液压支架宽1.5米)，这些无线模块位置固定已知，称为A类节点，各A类节点的固定 Zigbee无线�？榫牒蠹吨骰ㄐ帕印Ｔ诓擅夯习沧�1个移动Zigbee无线�？椋媚？槲恢靡贫粗莆狟类节点，B节点与离它最近的A类节点的直线距离1-3米，两相邻A 类节点距离为3米，即每两部液压支架上安装1块A类节点。当B节点随采煤机前进(直线L)的同时，不停的广播发送数据包，当离它较近的一部分A类节点收到数据包后将信息传送给后级主机进行数据处理，根据这些A类节点信号强度值由后级主机来判断离哪块A 类节点最近，从而判断采煤机的行进位置。[0025]本实用新型精确定位的液压支架喷雾降尘控制系统，包括沿采煤机移动方向上间隔设置的液压支架及用于安装在采煤机和液压支架上的精确定位子系统，每个液压支架上均设有喷雾降尘装置，其精确定位子系统如上所述，后级主机与各A类节点液压支架上的喷雾降尘装置均控制连接。[0026]本实用新型液压支架喷雾降尘控制系统的实施例中各无线�？榈木嗬肷瓒ê驮砣缟纤觯刖范ㄎ坏牟擅合低诚嗤0027]本实用新型液压支架喷雾降尘控制系统的工作过程如下当B节点随采煤机前进 (直线L)的同时，不停的广播发送数据包，当离它较近的一部分A类节点收到数据包后将信息传送送给后级主机进行数据处理，根据这些A类节点信号强度值由后级主机来判断离哪块A类节点最近，从而判断采煤机的行进位置，同时后级主机控制确定的该A类节点及两侧与其相邻近的液压支架的喷雾降尘装置进行喷雾。[0028]由于本设计原理是基于提取无线数据收发的信号强度值并比较来实现定位，而无线接收信号强度值本身会随环境等因素而波动变化，因此将制约着无线定位的精度，大量实验结果也证实了这一问题，即当最近的3、4个节点距离相差很小(1-2米)时其信号强度差值不明显或不稳定。因此本实施例将无线�？橥馍柚靡桓銎帘瓮饪牵缤�3所示，无线�？楸咎�1安装在一个机械屏蔽外壳内，通过无线�？樯仙璧奶煜呓邮招藕�。屏蔽外壳包括周向封闭设置的金属侧壁2，屏蔽外壳的一端设有非金属盖板3，屏蔽外壳的另一端为出线端；无线�？樯仙栌幸桓鲇糜诮邮�、发射信号的天线4，天线的发射端朝向非金属盖板方向。在本实施例中各固定Zigbee无线�？榈姆墙鹗舾前宄虿擅夯较颍贫痁igbee无线�？榈姆墙鹗舾前逭愿鞴潭╖igbee无线模块。[0029]本实施例的天线4由两条连杆41和42组成“L”形结构，其中一个连杆为主体信号杆41，其垂直于无线模块本体1，另一个连杆42为信号杆末梢，信号杆末梢与无线�？楸咎迤叫星曳较虮诚蚍墙鹗舾前逡徊啵魈逍藕鸥送腹胺降姆墙鹗舾前�3发射。[0030]另外，屏蔽外壳出线端设有一个金属底板6，底板6上设有出线孔7，底板的外端面于出线孔处设有一个管状出线筒5。[0031]该屏蔽外壳一方面能够满足煤矿防爆要求，另一个很重要的方面就是可以屏蔽无线发射�？槌讲嗟纳⑸涑潭龋Ｖの尴叻⑸淠？樗娌擅夯薪揭貉怪Ъ苌夏掣鼋邮漳？檎胺绞保媒邮漳？樾藕徘慷戎底钋浚淞讲嘟邮漳？榈男藕徘慷戎涤肫洳钪到洗螅庋拍茉诳缶肪扯窳痈扇疟冉涎现氐那榭鱿露陨璞甘迪志�、稳定、可靠的定位。
权利要求1 一种矿井设备的精确定位系统，其特征在于包括一个后级主机和用于安装在沿矿井设备移动方向上间隔设定距离设置的液压支架上的一组固定Zigbee无线�？椋庑┪尴吣？榧涓羯柚迷谝惶踔毕呱希⒂肟缶璞敢贫较虻闹毕咂叫校恢霉潭ǎ换拱ㄓ糜诎沧霸诳缶璞干系囊桓鲆贫痁igbee无线�？椋梦尴吣？樗婵缶璞敢贫凰龈鞴潭� Zigbee无线�？楹透靡贫痁igbee无线�？楣钩梢桓龌赯igbee无线定位的通讯网络，所述各固定Zigbee无线模块均与后级主机通信连接；所述移动Zigbee无线�？樵谛薪讨蟹⑺褪菪畔ⅲ鞴潭╖igbee无线�？橛糜诮邮找贫痁igbee无线模块发送的数据信息并将接收到的数据的信号强度值传送给后级主机进行处理。
2.根据权利要求1所述的矿井设备的精确定位系统，其特征在于所述各固定Zigbee 无线�？楹鸵贫痁igbee无线�？榫栌幸桓銎帘瓮饪牵銎帘瓮饪前ㄖ芟蚍獗丈柚玫慕鹗舨啾冢帘瓮饪堑囊欢松栌蟹墙鹗舾前澹晃尴吣？樯仙栌幸桓鲇糜诮邮铡⒎⑸湫藕诺奶煜撸鎏煜叩姆⑸涠顺蚍墙鹗舾前宸较颍凰龈鞴潭╖igbee无线�？榈姆墙鹗舾前逵糜诔蚩缶璞阜较颍贫痁igbee无线�？榈姆墙鹗舾前逭愿鞴潭╖igbee无线�？�。
3.根据权利要求1或2所述的矿井设备的精确定位系统，其特征在于两相邻固定 Zigbee无线�？橹涞募涓艟嗬胛�2-5m，所述矿井设备与液压支架的最短距离为llm。
4.一种精确定位的采煤系统，包括采煤机、沿采煤机移动方向上间隔设置的液压支架及安装在采煤机和液压支架上的精确定位子系统，其特征在于所述精确定位子系统包括一个后级主机和安装在液压支架上的一组固定Zigbee无线�？椋庑┪尴吣？榧涓羯柚迷谝惶踔毕呱希⒂氩擅夯贫较虻闹毕咂叫校恢霉潭ǎ换拱ò沧霸诓擅夯系囊桓鲆贫痁igbee无线模块，该无线�？樗娌擅夯贫凰龈鞴潭╖igbee无线�？楹透靡贫� Zigbee无线�？楣钩梢桓龌赯igbee无线定位的通讯网络，所述各固定Zigbee无线�？榫牒蠹吨骰ㄐ帕樱凰鲆贫痁igbee无线�？樵谛薪讨蟹⑺褪菪畔ⅲ鞴潭� Zigbee无线�？橛糜诮邮找贫痁igbee无线�？榉⑺偷氖菪畔⒉⒔邮盏降氖莸男藕徘慷戎荡透蠹吨骰写�。
5.根据权利要求4所述的精确定位的采煤系统，其特征在于所述各固定Zigbee无线�？楹鸵贫痁igbee无线�？榫栌幸桓銎帘瓮饪牵銎帘瓮饪前ㄖ芟蚍獗丈柚玫慕鹗舨啾冢帘瓮饪堑囊欢松栌蟹墙鹗舾前澹晃尴吣？樯仙栌幸桓鲇糜诮邮�、发射信号的天线，所述天线的发射端朝向非金属盖板方向；所述各固定Zigbee无线�？榈姆墙鹗舾前宄虿擅夯较颍贫痁igbee无线�？榈姆墙鹗舾前逭愿鞴潭╖igbee无线模块。
6.根据权利要求4或5所述的精确定位的采煤系统，其特征在于两相邻固定Zigbee 无线�？橹涞募涓艟嗬胛�2-5m，所述采煤机与液压支架的最短距离为Um。
7.一种精确定位的液压支架喷雾降尘系统，包括沿采煤机移动方向上间隔设置的液压支架及用于安装在采煤机和液压支架上的精确定位子系统，所述每个液压支架上设有喷雾降尘装置，其特征在于所述精确定位子系统包括一个后级主机和安装在液压支架上的一组固定Zigbee无线�？椋庑┪尴吣？榧涓艏涓羯柚迷谝惶踔毕呱希⒂氩擅夯贫较虻闹毕咂叫校恢霉潭ǎ换拱ㄓ糜诎沧霸诓擅夯系囊桓鲆贫痁igbee无线�？椋梦尴吣？樗娌擅夯贫凰龈鞴潭╖igbee无线�？楹透靡贫痁igbee无线�？楣钩梢桓龌� Zigbee无线定位的通讯网络，所述各固定Zigbee无线�？榫牒蠹吨骰ㄐ帕樱龊蠹吨骰敫饕貉怪Ъ苌系呐缥斫党咀爸每刂屏樱凰鲆贫痁igbee无线�？樵谛薪讨蟹⑺褪菪畔ⅲ鞴潭╖igbee无线�？橛糜诮邮找贫痁igbee无线�？榉⑺偷氖菪畔⒉⒔邮盏降氖莸男藕徘慷戎荡透蠹吨骰写�。
8.根据权利要求7所述的精确定位的液压支架喷雾降尘系统，其特征在于所述各固定Zigbee无线�？楹鸵贫痁igbee无线�？榫栌幸桓銎帘瓮饪牵銎帘瓮饪前ㄖ芟蚍獗丈柚玫慕鹗舨啾冢帘瓮饪堑囊欢松栌蟹墙鹗舾前澹晃尴吣？樯仙栌幸桓鲇糜诮邮�、发射信号的天线，所述天线的发射端朝向非金属盖板方向；所述各固定Zigbee无线�？榈姆墙鹗舾前宄虿擅夯较颍贫痁igbee无线模块的非金属盖板正对各固定Zigbee无线�？�。
9.根据权利要求7或8所述的精确定位的液压支架喷雾降尘系统，其特征在于两相邻固定Zigbee无线�？橹涞募涓艟嗬胛�2-5m，所述采煤机与液压支架的最短距离为 l-3m。
专利摘要本实用新型涉及一种矿井设备的精确定位系统及精确定位的采煤系统和液压支架喷雾降尘控制系统，定位系统包括一个后级主机和用于安装在沿采煤机移动方向上间隔设定距离设置的液压支架上的一组固定Zigbee无线�？椋庑┪尴吣？槲恢霉潭ǎ换拱ㄓ糜诎沧霸诓擅夯系囊桓鲆贫痁igbee无线�？椋梦尴吣？樗娌擅夯贫桓鞴潭╖igbee无线�？楹透靡贫痁igbee无线模块构成一个基于Zigbee无线定位的通讯网络，各固定Zigbee无线�？榫牒蠹吨骰ㄐ帕�。实现采煤机的精确定位，同时实现采煤机定位之处液压支架的自动喷雾控制，避免了采用红外收发技术容易受粉尘、设备、人体等遮挡而丧失功能的缺陷。
文档编号G01S5/00GK202256661SQ20112026422
公开日2012年5月30日 申请日期2011年7月25日 优先权日2011年7月25日
发明者张光辉, 张 杰, 易宇航, 李传峰, 葛玉丽 申请人:郑州光力科技股份有限公司
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