专利名称：移动终端、系统及方法
技术领域：
本发明涉及具有自主导航功能的移动终端。
背景技术：
近年来，随着移动终端中的基站测位的高精度化及WLAN(Wireless Local AreaNetwork:无线局域网)测位等新测位技术的出现，期待室内环境中的位置信息服务的发展。作为新的室内测位技术之一，关注利用加速度传感器或地磁传感器等的各种传感器信息的自主导航技术。但是，仅利用传感器进行的测位具有积蓄误差这样的问题，为了提高精度，利用传感器以外的信息定期地进行位置校正是重要的。例如，可参照JP2010-223829 以及 JP2010-122034 等。
发明内容
发明所要解决的问题在现有的面向移动终端的自主导航中，利用加速度传感器、地磁传感器或陀螺仪传感器等推定来自初始位置的移动量，并计算位置坐标。但是，由于蓄积了推定的位置坐标的误差，从而导致随着接近目的地，与实际路线的误差扩大，难以正确地导航到目的地。鉴于上述问题点，本发明的课题是提供为了消除具有自主导航功能的移动终端中的测位误差的蓄积而在路线上的各个地点适当地进行位置校正的移动终端、系统及方法。用于解决问题的手段为了解决上述课题，本发明的一方式涉及具有自主导航功能的移动终端，该移动终端具备:定位管理部 ，其取得地图信息中的假定为该移动终端的用户在从所述用户的出发地到目的地的路线上进行方位变更的方位变更地点，并将该取得的方位变更地点设定以及存储为定位点；测定部，其检知该移动终端的运动，提供表示上述运动的传感器信息 ’位置计算部，其根据上述传感器信息来计算该移动终端的当前位置；旋转检测部，其根据上述传感器信息，检测上述用户的旋转动作，并确定该检测出的旋转动作的旋转地点；以及当前位置校正部，其根据上述定位管理部所存储的定位点来确定与上述确定的旋转地点对应的定位点，根据该确定的定位点的位置来校正该移动终端的当前位置。本发明的其它方式涉及具备具有自主导航功能的移动终端和与上述移动终端进行通信连接的服务器的系统，上述服务器具有:路线确定部，当从上述移动终端接收到表示用户的出发地和目的地的数据时，参照地图信息来确定从上述出发地到上述目的地的路线；以及定位点确定部，其提取假定为上述用户在上述确定的路线上进行方位变更的方位变更地点，并向上述移动终端发送上述提取的方位变更地点，上述移动终端具有:定位管理部，其将上述接收到的方位变更地点设定以及存储为定位点；测定部，其检知该移动终端的运动，并提供表示上述运动的传感器信息；位置计算部，其根据上述传感器信息，来确定该移动终端的当前位置；旋转检测部，其根据上述传感器信息，检测上述用户的旋转动作，并确定该检测的旋转动作的旋转地点；以及当前位置校正部，其根据上述定位管理部所存储的定位点来确定与上述确定的旋转地点对应的定位点，根据该确定的定位点的位置来校正该移动终端的当前位置。本发明的另一方式涉及在具有自主导航功能的移动终端中使用的方法，该方法具有以下的步骤:取得地图信息中的假定为从该移动终端的用户的出发地到目的地的路线上由上述用户进行方位变更的方位变更地点，并将该取得的方位变更地点设定以及存储为定位点；检知该移动终端的运动，提供表示上述运动的传感器信息；根据上述传感器信息来确定该移动终端的当前位置；根据上述传感器信息，检测上述用户的旋转动作，并确定该检测出的旋转动作的旋转地点；以及根据上述定位管理部所存储的定位点来确定与上述确定的旋转地点对应的定位点，并根据该确定的定位点的位置来校正该移动终端的当前位置。发明效果根据本发明，可提供为了消除具有自主导航功能的移动终端中的测位误差的蓄积而在路线上的各个地点适当地进行位置校正的移动终端、系统及方法。
图1示出作为本发明一实施例的移动终端的一例的功能结构。图2是示出作为本发明一实施例的移动终端中的一例的自主导航处理的流程图。图3是示出本发明一实施例的定位点设定处理的流程图。图4是示出本发明一实施例的旋转检知处理的流程图。图5是示出本·发明一实施例的定位位置校正处理的流程图。图6是示出本发明其它实施例的旋转检知处理的流程图。
具体实施例方式以下，根据附图来说明本发明的各实施例。本发明的各实施例的移动终端将假定用户在从出发地到目的地的设定路线上进行方位变更的方位变更地点设定为定位点，并在各个定位点进行移动终端的位置校正，由此能够降低测位误差的蓄积，提高自主导航的测位精度。首先，参照图1来说明本发明一实施例的移动终端的结构。本实施例的移动终端典型地是移动电话终端或智能手机等便携信息终端，该便携信息终端能够利用在终端内装载的应用程序或者利用来自可经由网络(未图示)进行通信的外部装置的信息来取得移动终端的位置。移动终端典型地由辅助存储装置、存储器装置、CPU、通信装置、显示装置、输入装置、测定装置等各种硬件资源中的至少一个构成。辅助存储装置由硬盘或闪速存储器等构成，并存储有实现后述的各种处理的程序或数据。存储器装置由RAM (Random Access Memory:随机存储器)等构成,在具有程序的启动指示时，从辅助存储装置中读出程序进行存储。CPU作为处理信息的处理器发挥功能，根据存储器装置所存储的程序来实现后述的各种功能。通信装置由用于经由网络与服务器等其它装置进行有线以及/或无线连接的各种通信电路构成。本实施例的通信装置还具有用于实现GPS(Global Positioning System:全球定位系统)功能的接收电路。显示装置由显示器等构成，其显示经由网络接收到的内容或基于程序的⑶I (Graphical User Interface:图形用户界面)等。输入装置典型地由操作按钮、键盘、鼠标等构成，该输入装置用于移动终端的用户输入各种操作命令。测定装置由用于测定可实现自主导航功能的移动终端的运动的加速度传感器、地磁传感器、陀螺仪传感器等各种传感器构成。此外，本发明的移动终端不被上述硬件结构所限定，可具有能实现后述的各种功能的电路等其它任意的适当硬件结构。图1示出作为本发明一实施例的移动终端的一例的功能结构。在图1中，移动终端100具备用户接口部120、地图应用程序部140、自主导航测定部160和自主导航运算部180。当用户经由输入装置输入出发地和目的地时，用户接口部120对地图应用程序部140提供与所输入的出发地和目的地相关的位置信息。典型的是，出发地为当前位置，可以对地图应用程序部140提供与采用GPS功能取得的移动终端100的当前位置相关的位置信息。另外，目的地可以是由用户输入的目的地的住所等，或者可以是由地图应用程序部140显示的地图信息上的指定地点、经由其它应用程序指定的建筑物、设施、店铺等，可以对地图应用程序部140提供从这些指定的位置导出的位置信息。当从用户接口部120接收到与出发地和目的地相关的位置信息时，地图应用程序部140设定已指定的从出发地到目的地的路线，并且提取并管理所设定的路线上的定位点。根据本实施例，将假定用户·在所设定的路线上进行方位变更的方位变更地点即、拐弯的地方或拐角提取为定位点。如图1所示，地图应用程序部140具有地图显示部142和定位点管理部144。地图显示部142根据从用户接口部120提供的出发地和目的地的位置信息，设定从出发地到目的地的路线，并向定位点管理部144提供所设定的路线。参照地图应用程序部140所存储的地图信息，利用任意适当的导航算法来确定从出发地到目的地的路线，由此可进行该路线的设定。典型的是选择从出发地到目的地的最短路线，但不仅限于此，可利用任何适当的方法来设定路线。当设定从出发地到目的地的路线时，地图显示部142生成用于对用户显示已设定的路线的显示用地图数据。此外，当从出发地到目的地为止存在多个路线候选时，将这些多个路线中的I个路线设定为显示用的路线并生成与该路线相关的显示用地图数据，关于其它路线虽然不生成显示用地图数据，但可作为候选路线提供给定位点管理部144。这样，即使在用户实际行走了设定路线以外的路线时，也能够根据候选路线的定位点来进行灵活的位置校正。当接收到从地图显示部142设定的路线时，定位点管理部144参照地图应用程序部140所存储的地图信息，来提取假定用户在该路线上进行方位变更的拐角，并设定为定位点。具体地说，定位点管理部144在地图信息中的所设定的路线上提取伴随预定角度(例如，90度等)以上的方位变更的地点，并将所提取的地点设定为定位点。然后，定位点管理部144将与所提取的地点对应的纬度以及经度等位置信息与该定位点相关联起来进行管理。在移动终端100已变更行进方向时，可通过将移动终端100的位置校正为该变更地点附近的定位点来执行基于定位点的移动终端100的位置校正。因此，定位点管理部144针对各个定位点设定定位区域作为该位置的附近区域。定位点管理部144将所设定的定位点和定位区域作为定位信息提供给自主导航运算部180。此外，定位点管理部144在接收到所设定的路线的同时还一并接收到I个以上的候选路线的情况下，也同样生成这些候选路线的定位信息，并提供给自主导航运算部180。以下参照图3来详细叙述定位点管理部144进行的定位点设定处理的具体处理。在本实施例中，在移动终端100内设置有地图应用程序部140，但本发明不仅限于此。在其它实施例中，可以在移动终端100可通信的外部服务器中设置地图应用程序部140。即，当用户接口部120向服务器发送与由用户输入的出发地和目的地相关的位置信息时，服务器可执行上述处理来确定定位点以及定位区域，并将它们作为定位信息返还到移动终端100。自主导航测定部160测定与移动终端100的运动相关的各种数据，将所测定的数据作为传感器信息提供给自主导航运算部180。如图1所示，自主导航测定部160具有步数测定部162和行进方向测定部164。步数测定部162监视携带移动终端100的用户的步行，测定用户行走的步数。步数测定部162典型地可由加速度传感器来实现，但不仅限于此，也可以由其它任何适当的能测定用户的步数或步行距离的装置来实现。行进方向测定部164监视携带移动终端100的用户的步行，检知用户行走的行进方向。行进方向测定部164典型地可由地磁传感器或陀螺仪传感器来实现，但不仅限于此，也可以由其它任意适当的能测定用户的行进方向的装置来实现。自主导航测定部160将由步数测定部162测定的用户的步数和由行进方向测定部164测定的用户的行进方向 作为传感器信息提供给自主导航运算部180。可响应于来自自主导航运算部180等的请求，响应于用户开始步行的情况，或者在定期地任意适当的时刻向自主导航运算部180提供该传感器信息。自主导航运算部180取得由自主导航测定部160测定的移动终端100的用户的步数以及行进方向等传感器信息，利用从地图应用程序部140接收到的定位信息，来校正根据该传感器信息推定的移动终端100的当前位置。如图1所示，自主导航运算部180具备位置计算部182、定位存储部184、旋转检测部186和当前位置校正部188。位置计算部182根据从自主导航测定部160提供的传感器信息来计算自主导航中的移动终端100的移动量，通过在当前设定的基准地点上加上该算出的移动量来确定当前位置，并向地图应用程序部140提供已确定的当前位置的纬度以及经度等位置信息。具体地说，位置计算部182根据传感器信息中的已测定的用户的步数和行进方向，对已测定的步数乘以被设定的用户的步幅(典型地是，从所输入的用户的身高减去Im所得的值)来导出步行距离，根据所导出的步行距离和所测定的行进方向来计算距离基准地点的移动量。位置计算部182设定初始被设定为该基准地点的路线出发点的纬度以及经度，根据由用户步数推定的步行距离和行进方向的推移来求出距离基准地点的移动距离以及移动方向。之后，每当利用当前位置校正部188校正移动终端100的当前位置时，位置计算部182将校正后的位置更新为新的基准地点，并计算距离已更新的基准地点的移动量。定位存储部184存储由地图应用程序部140提供的定位信息。具体地说，定位存储部184基于所提供的定位信息保存定位点、定位区域以及其它关联信息，并根据来自移动终端100的其它构成要素的请求来提供定位点和定位区域。
旋转检测部186根据由行进方向测定部164测定的行进方向的变化来检测移动终端100的用户是否进行了旋转动作，当检测到用户的旋转动作时，向当前位置校正部188通知该旋转动作的检测，并且向当前位置校正部188提供被推定为与设定路线上的拐弯角等方位变更地点相当的旋转地点R的位置信息。在通常的旋转动作中，当用户在拐角进行拐弯时，与用户瞬间改变行进方向这样的情况相比，一般会认为是以在从旋转动作的开始时刻到结束时刻的一定期间内连续改变行进方向的方式步行，例如以圆弧状在拐弯角的周围行进等。因此，鉴于这样的通常假定的用户的旋转动作，当检知旋转动作开始时，旋转检测部186连续地检知从该开始时刻到结束时刻的行进方向的变化，并将从位置计算部182取得的从旋转动作的开始时刻到结束时刻的任意适当的时刻典型的是从开始时刻到结束时刻的中间时刻(旋转中间点)的位置推定为旋转地点R。以下参照图4详细地叙述旋转检测部186进行旋转检测的具体处理。当从旋转检测部186接收到用户 的旋转动作的检测和旋转地点R的位置信息时，当前位置校正部188根据定位存储部184所存储的定位点来确定与旋转地点R对应的定位点，并根据该定位点的位置信息来更新旋转地点R的位置，此外还与已更新的旋转地点R的位置对应地对移动终端100的当前位置进行更新。具体地说，当前位置校正部188计算在旋转地点R和定位存储部184中存储的全部定位点之间的距离，选择所算出的距离最小的定位点，判断在该定位点的定位区域内是否具有旋转地点R。但旋转地点R处于定位区域内时，当前位置校正部188判断为用户在与该定位点对应的拐角进行了拐弯，并根据定位存储部184所存储的已选择的定位点的纬度以及经度来更新旋转地点R的位置信息。此外，当前位置校正部188利用更新后的旋转地点R的纬度以及经度和更新前的旋转地点R的纬度以及经度的差分，来更新位置计算部182所算出的当前位置的纬度以及经度。由此，可校正由位置计算部182算出的当前位置的位置信息的误差。以下参照图5来详细叙述当前位置校正部188进行位置校正的具体处理。此外，在上述实施例中，当前位置校正部188构成为计算旋转地点R与定位存储部184所存储的全部定位点之间的距离，但也可以构成为仅计算旋转地点R和定位存储部184中所存储的定位点的一部分之间的距离。作为定位点的一部分可以是与刚刚通过的定位点邻接的I个以上的定位点。当用户沿着所设定的路线步行的概率高时，顺次通过从出发地到目的地的定位点的可能性高，所以只要判断用户是否已到达路线上的下一定位点就足够了，从而能够降低计算量。另一方面，当从用户所输入的出发地到目的地存在多个路线这样的用户未必沿着设定的路线步行的概率高时，如上述实施例那样计算旋转地点R和定位存储部184中所存储的已设定的路线以及候选路线的全部定位点之间的距离，由此能够进行精度更高的位置校正。接着，参照图2说明作为本发明一实施例的移动终端的一例的动作。图2是示出作为本发明一实施例的移动终端中的一例的自主导航处理的流程图。如图2所示，在步骤S201中，用户经由移动终端100的输入装置等对用户接口部120设定目的地。如上述那样，用户可通过输入目的地的住所等来设定目的地。另外，用户可通过指定经由地图应用程序部140在移动终端100的显示装置上显示的地图信息上的地点来指定目的地。另外，用户可通过指定经由其它应用程序显示的建筑物、设施、店铺等来设定目的地。
在步骤S203中，用户经由移动终端100的输入装置等对用户接口部120设定出发地。典型的是，将出发地默认地设定为当前位置。另一方面，用户还可以经由移动终端100的输入装置等来设定当前位置以外的出发地。例如，用户可通过输入出发地的住所等来设定出发地。另外，用户可通过指定经由地图应用程序部140在移动终端100的显示装置上显示的地图信息上的地点来设定出发地。另外，用户可通过指定经由其它应用程序显示的建筑物、设施、店铺等来设定出发地。在步骤S205中，地图应用程序部140针对已设定的出发地和目的地参照地图信息来确定路线。地图应用程序部140还将参照地图信息而确定的路线上的拐角设定为定位点。以下详细地叙述该定位点设定的具体处理。在步骤S207中，自主导航运算部180取得自主导航测定部160所测定的传感器信息。在步骤S209中，自主导航运算部180根据所取得的传感器信息来计算移动终端100的当前位置。在步骤S211中，自主导航运算部180判定用户是否已进行旋转动作。以下详细叙述该旋转动作的检测的具体处理。当判断为用户已进行旋转动作时(S211:Y)，自主导航运算部180确定旋转地点，该流程转移至步骤S213。另一方面，当未检测到用户的旋转动作时(S211:Ν)，自主导航运算部180未进行定位位置校正，该流程转移至步骤S215。在步骤S213中，自主导航运算部180选择与所确定的旋转地点对应的定位点，并利用已选择的定位点的位置信息来校正旋转地点以及移动终端100的当前位置。以下详细叙述该定位位置校正的具体处理。在步骤S215中，自主导航运算部180根据移动终端100的当前位置来判定用户是否已到达目的地。当判断为用户已到达目的地时(S215:Y)，结束该自主导航处理。另一方面，当用户还未到达目的地时(S215:N)，该流程返回步骤S207，继续自主导航处理。接着，参照图3更详细地说明本发明一实施例的步骤S205的地图应用程序部140中的定位点设定处理。图3是示出本发明一实施例的定位点设定处理的流程图。如图3所示，在步骤S301中，地图显示部142针对由用户设定的出发地和目的地，参照地图信息将从出发地到目的地的路线中的最短路线等任意适当的路线确定为设定路线，并提供给定位点管理部144。定位点管理部144参照地图信息提取设定路线上的拐角来作为定位点。在步骤S303中，定位点管理部144判定在设定路线上是否存在与拐角相当的定位点。当在设定路线上未检测到定位点时(S303:N)，该流程转移至步骤S315，并结束该定位点设定处理。在此情况下，移动终端100不利用定位位置校正而执行自主导航处理。另一方面，当在设定路线上检测到I个以上的定位点时(S303:Y)，该流程转移至步骤S305。在步骤S305中，定位点管理部144将出发地设定为定位(O)，将按照设定路线上的从出发地到目的地的行进方向顺序检测出的I个以上的定位点排列为定位(I)、定位⑵、...。在步骤S307中，定位点管理部144针对所排列的各个定位计算邻接的定位(N_l)与定位(N)之间的距离D(N)。最初，定位点管理部144参照地图信息来计算定位(O)与下一定位(I)之间的距离D (I)。
在步骤S309中，定位点管理部144设定定位(N)的定位区域。将定位(N)的定位区域设定为圆的内部，该圆以在步骤S307中算出的距离D(N)的x%(0〈x〈100)为半径。该x可设定为针对路线上的全部定位点相同的值，或者可设定为针对各个定位点不同的值。此夕卜，优选以邻接的定位区域不重叠的方式设定X的值。这是因为如果在重叠的定位区域检测到旋转动作时有可能进行错误的定位位置校正。在步骤S311中，定位点管理部144判断是否对于设定路线上的全部定位点设定了定位区域。具体地说，定位点管理部144判定在排列的定位点中是否具有当前定位(N)的下一定位(N+1)。在具有下一定位(N+1)时(S311:N)，该流程转移至步骤S313，在步骤S313中使定位(N)的计数器N加一。另一方面，当不存在下一定位(N+1)时(S311:Y)，该流程转移至步骤S315，结束该定位点设定处理，并转移至步骤S207。如上述那样，在本实施例中，根据定位点与前一定位点之间的距离来设定该定位点的定位区域。但是，本发明不仅限于此，还可以利用其它任意适当的方法来设定定位区域。在其它实施例中，可根据该定位点与后一定位点之间的距离来设定定位点的定位区域。另外，可将定位点的定位区域设定成以该定位点为中心的预定半径范围内的区域。接着，参照图4更详细地说明本发明的一实施例的步骤S211的旋转检测部186中的旋转检知处理。在本实施例中如上述那样，当用户在拐角拐弯时假定用户进行通常的旋转动作，即与用户瞬间改变行进方向这样的情况相比，以在从旋转动作的开始时刻到结束时刻的期间内连续改变行进方向的方式步行，例如以圆弧状在拐弯角的周围行进等。在此情况下，需要考虑将旋转动作中的哪个旋转地点使用于定位位置校正，但在本实施例中，将从旋转动作的开始时刻到结束时刻的中间时刻的旋转地点(旋转中间点)作为用于定位位置校正的旋转地点R进行使用。图4是示出本发明一实施例的旋转检知处理的流程图。如图4所示，在步骤S401中，旋转检测部186针对当前的移动终端100从自主导航测定部160取得传感器信息。在步骤S403中，旋转检测 部186从所取得的传感器信息中提取当前的移动终端100的行进方向(N)，计算提取出的行进方向(N)与上次取得的行进方向(N-1)的方位差分(N)。最初，将时间标志N设定为0。在步骤S405中，旋转检测部186根据算出的方位差分(N)来判断用户是否正近似笔直地行走。即，旋转检测部186判定已算出的方位差分(N)是否是预定的方位变化量y度以下。将该方位变化量y的值设定成可判断为用户正近似笔直地行走这样的较小值。在方位差分(N)是y度以下时，旋转检测部186判断为用户正近似笔直地行走即没有开始旋转动作或旋转动作已结束。另一方面，在方位差分(N)不是y度以下时，旋转检测部186判断为用户开始或继续旋转动作。在方位差分(N)大于y度时(S405:N)，该流程转移至步骤S409，旋转检测部186对时间标志N仅加一。这里，根据几毫秒 几秒等任意适当的时间单位来设定时间参数。在对时间标志N加一之后，旋转检测部186返回步骤S402取得下一时刻N+1中的传感器信息，在用户近似笔直地行走之前即结束用户的旋转动作之前，对时间标志N继续加一。另一方面，在方位差分(N)是y度以下时(S405:Y)，该流程转移至步骤S407，旋转检测部186计算从初始时刻0到当前时刻N的方位差分(0)至方位差分(N)之和。此外，在N=O的情况下将方位差分之和设定为O。
在步骤S411中，旋转检测部186判定算出的方位差分之和是否是预定的方位变化量z度以上。将该方位变化量z的值设定成可判断为用户已进行旋转动作这样的大小的值。可将该Z的值设定为固定值，或者能够可变地设定该Z的值。例如，当定位存储部184保存各个定位点的拐角角度、即保存在该定位点中进行方位变更所需的方位变更角度时，旋转检测部186可访问定位存储部184，取得已设定的路线上的下一定位点的方位变更角度，根据该方位变更角度来设定z的值。由此，可根据定位点的特性来设定z的值，并能够进行精度更高的旋转检测。当方位差分之和小于z度时(S411:N)，旋转检测部186判断为用户没有进行旋转动作，在步骤S413中，使时间标志N复位为0，该流程返回步骤S401。此外，关于方位差分之和小于z度的情况，典型地考虑了虽然检测到旋转动作(S405:N)但方位差分之和小从而旋转不足的情况和未检测到旋转动作(S405:Y)作为结果方位差分之和小的情况(实际上在没有检测到旋转动作时，时间标志一直是O,所以方位差分(0)=0)。另一方面，当方位差分之和是z度以上时，旋转检测部186判断为用户进行了旋转动作，在步骤S415中，将与从旋转动作的开始时刻O到结束时刻N的中间时刻(N/2)对应的地点设定为旋转地点R，并转移至步骤S213的定位位置校正处理。 如上述那样，在本实施例中，将旋转动作的开始时刻与结束时刻的中间时刻的位置设定为旋转地点R。但是，本发明不仅限于此，可将其它任意适当的位置设定为旋转地点R。在其它实施例中，可将旋转动作的开始地点与结束地点的中间地点设定为旋转地点R。在此情况下，检知旋转动作的开始以及结束，只要取得对应的开始地点和结束地点计算其中点即可，因此可利用更简单的处理来设定旋转地点R。在其它实施例中，可将从旋转动作的开始时刻到结束时刻之前所算出的各个方位差分中与最大值的方位差分对应的时刻的位置设定为旋转地点R。这是因为考虑了在与拐角对应的地点行进方向变化最大。接着，参照 图5来更详细地说明本发明一实施例的步骤S213的当前位置校正部188中的定位位置校正处理。图5是示出本发明一实施例的定位位置校正处理的流程图。在本实施例中，确定与检测到的旋转地点R对应的定位点，并根据地图应用程序部140具有的该定位点的位置信息来校正基于传感器信息推定的旋转地点R的位置信息。如图5所示，在步骤S501中，当前位置校正部188测定旋转检测部186所检测到的旋转地点R与定位存储部184所存储的全部定位点之间的距离。在步骤S503中，当前位置校正部188确定已测定的旋转地点R与定位点之间的各个距离中最小距离的定位点(min),判定旋转地点R是否处于已确定的定位点(min)的定位区域内。当旋转地点R不在定位点(min)的定位区域内时(S503:N)，当前位置校正部188判断为用户在该定位点上没有旋转动作，该流程转移至步骤S509，结束该定位位置校正处理。另一方面，当旋转地点R处于定位点(min)的定位区域内时(S503:Y),在步骤S505中，当前位置校正部188判断为用户在该定位点上进行了旋转动作，并执行定位位置校正。即，当前位置校正部188将旋转地点R的纬度以及经度等位置信息更新为经由地图应用程序部140的地图信息取得的该定位点的纬度以及经度等位置信息。在步骤S507中，当前位置校正部188在根据传感器信息推定的移动终端100的当前位置上反映针对该旋转地点R更新的更新量，由此来校正移动终端100的当前位置。在当前位置的校正结束时，该流程转移至步骤S509，结束该定位位置校正处理。如上述那样，在本实施例中，针对定位存储部184所存储的全部定位点计算与旋转地点R的距离，但本发明不仅限于此，可应用用于确定与旋转地点R对应的定位点的其它任意适当的方法。在其它实施例中，可构成为仅计算旋转地点R与定位存储部184所存储的定位点的一部分之间的距离。作为定位点的一部分可以是与之前通过的定位点邻接的I个以上的定位点。当用户沿着设定的路线步行的概率高时，顺次通过从出发地到目的地的定位点的可能性高，所以只要判断用户是否已到达路线上的下一定位点就足够了，从而能够降低计算量。接着，参照图6，更详细地说明本发明其它实施例的步骤S211的旋转检测部186中的旋转检知处理。在图4所示的实施例中，将从旋转动作的开始时刻到结束时刻的中间时刻的旋转地点作为用于定位位置校正的旋转地点R进行使用，但在本实施例中，累积了在用户的行进方向的变更中测定的各个方位变化量，在该累积值已超过预定阈值的时刻可视为已检知旋转动作，并将该时刻的位置设定为旋转地点R。图6是示出本发明其它实施例的旋转检知处理的流程图。如图6所示，在步骤S601中，旋转检测部186针对当前的移动终端100从自主导航测定部160中取得传感器信息。在步骤S603中，旋转检测部186从所取得的传感器信息中提取当前移动终端100的行进方向(N)，计算已提取的行进方向(N)与上次取得的行进方向(N-1)的方位差分(N)。最初，将时间标志N设定为0。在步骤S605中，旋转检测部186根据算出的方位差分(N)来判断用户是否变更行进方向。即，旋转检测部186判定算出的方位差分(N)是否是预定的方位变化量y度以上。将该方位变化量y的值设定成可判断为用户变更行进方向这样的值。在方位差分(N)是y度以上时，旋转检测部186判断为用户变更行进方向。另一方面，当方位差分(N)不是y度以上时，旋转检测部186判断为用户不变更行进方向。当方位差分(N)小于y度时(S605:N)，该流程转移至步骤S609，旋转检测部186使时间标志N复位。另一方面，当方位差分(N)是y度以上时(S605:Y)，该流程转移至步骤S607，旋转检测部186计算从初始时刻0到当前时刻N的方位差分(0)至方位差分(N)之和。此外，在N=O的情况下将方位差分之和设定为O。在步骤S611中，旋转检测部186对时间标志N仅加一。在步骤S613中，旋转检测部186判定算出的方位差分之和是否是预定的方位变化量z度以上。将该方位变化量z的值设定成可判断为用户根据连续的行进方向的变更进行了旋转动作这样的累积值。可将该Z的值设定为固定值，或者能够可变地设定该Z的值。例如，当定位存储部184保存各个定位点的拐角角度即在该定位点上进行方位变更所需的方位变更角度时，旋转检测部186可访问定位存储部184，取得已设定的路线上的下一定位点的方位变更角度，并根据该方位变更角度来设定z的值。由此，可根据定位点的特性来设定z的值，可进行精度更高的旋转检测。当方位差分之和小于z度时(S613:N)，虽然用户变更了行进方向，但旋转检测部186仍判断为没有进行旋转动作，该流程返回步骤S601。另一方面，当方位差分之和是z度以 上时，旋转检测部186判断为用户进行了旋转动作，该流程转移至步骤S615以及S617，并将与检知旋转动作的时刻N对应的地点设定为旋转地点R，并转移至步骤S213的定位位置校正处理。根据本实施例，用户连续地变更行进方向，当各个时刻中的方位变化量的累积值成为预定阈值以上时，判断为用户进行旋转动作，将与该判断时刻对应的地点作为旋转地点R。这样，根据图4的实施例能够简易地确定旋转地点。以上，对本发明的实施例进行了详细说明，本发明并不限定于上述特定的实施方式，在不脱离权利要求所述的本发明的主旨范围内，可进行各种变形、变更。本国际申请主张2010年12月2日申请的日本专利申请2010-269608号的优先权，并将2010-269608号的全部内容引用于本国际申请中。符号说明100移动终端120用户接口部
140地图应用程序部160自主导航测定部180自主导航运算部182位置计算部184定位存储部186旋转检测部188当前位置校正部
权利要求
1.一种具有自主导航功能的移动终端，该移动终端具备: 定位管理部，其取得地图信息中的假定为该移动终端的用户在从所述用户的出发地到目的地的路线上进行方位变更的方位变更地点，并将该取得的方位变更地点设定以及存储为定位点； 测定部，其检知该移动终端的运动，提供表示所述运动的传感器信息； 位置计算部，其根据所述传感器信息来计算该移动终端的当前位置； 旋转检测部，其根据所述传感器信息，检测所述用户的旋转动作，并确定该检测出的旋转动作的旋转地点；以及 当前位置校正部，其根据所述定位管理部所存储的定位点来确定与所述确定的旋转地点对应的定位点，根据该确定的定位点的位置来校正该移动终端的当前位置。
2.根据权利要求1所述的移动终端，其中， 所述方位变更地点对应于所述路线上伴随有预定角度以上的方位变更的地点。
3.根据权利要求1所述的移动终端，其中， 所述测定部具有: 步数检测部，其检测该移动终端的用户的步数；以及 行进方向检测部，其检测该移动终端的行进方向， 所述位置计算部根据所述步数检测部所检测到的用户的步数和所述行进方向检测部所检测到的行进方向，来计·算该移动终端的当前位置。
4.根据权利要求3所述的移动终端，其中， 所述旋转检测部根据所述行进方向检测部所检测到的行进方向的变化量之和来检测所述用户的旋转动作。
5.根据权利要求4所述的移动终端，其中， 所述旋转检测部判定所述行进方向检测部所检测到的行进方向的变化量是否是预定的第I阈值以下，在所述变化量不是所述第I阈值以下时推定为所述用户在进行旋转动作，之后当所述变化量成为所述第I阈值以下时推定为所述用户结束了旋转动作， 当所述用户结束旋转动作时，所述旋转检测部判定所述旋转动作中的所述变化量之和是否是预定的第2阈值以上，在所述变化量之和是所述第2阈值以上的情况下，判断为所述用户进行了所述旋转动作，将与所述旋转动作的开始时刻和结束时刻间的中间时刻相关的地点确定为所述旋转地点。
6.根据权利要求4所述的移动终端，其中，所述旋转检测部判定所述行进方向检测部所检测到的行进方向的变化量是否是预定的第3阈值以上，当所述变化量是所述第3阈值以上时推定为所述用户正在变更行进方向，所述旋转检测部判定所述用户变更行进方向的期间的所述变化量之和是否是预定的第4阈值以上，将与所述变化量之和成为所述第4阈值以上的时刻有关的地点确定为所述旋转地点。
7.根据权利要求1所述的移动终端，其中， 所述当前位置校正部计算所述确定的旋转地点与所述定位管理部所存储的定位点之间的距离，将所述计算的距离最小的定位点确定为与所述确定的旋转地点对应的定位点。
8.根据权利要求7所述的移动终端，其中，所述定位管理部针对所述存储的定位点，将以该定位点为中心的附近区域设定成该定位点的定位区域， 所述当前位置校正部判断所述确定的旋转地点是否处于所述确定的对应定位点的定位区域内，当所述确定的旋转地点处于所述对应定位点的定位区域内时，根据所述确定的旋转地点的位置与所述对应定位点的位置的差分，来校正该移动终端的当前位置。
9.一种系统，其具备具有自主导航功能的移动终端和与所述移动终端进行通信连接的服务器，其中， 所述服务器具有: 路线确定部，当从所述移动终端接收到表示用户的出发地和目的地的数据时，该路线确定部参照地图信息来确定从所述出发地到所述目的地的路线；以及 定位点确定部，其提取假定为所述用户在所述确定的路线上进行方位变更的方位变更地点，并向所述移动终端发送所述提取的方位变更地点， 所述移动终端具有: 定位管理部，其将所述接收到的方位变更地点设定以及存储为定位点； 测定部，其检知该移动终端的运动，并提供表示所述运动的传感器信息； 位置计算部，其根据所述传感器信息，来确定该移动终端的当前位置； 旋转检测部，其根据所述传感器信息，检测所述用户的旋转动作，并确定该检测的旋转动作的旋转地点；以及 当前位置校正部，其根据所述定位管理部所存储的定位点来确定与所述确定的旋转地点对应的定位点，根据该确定的定位点的位置来校正该移动终端的当前位置。
10.一种在具有自主导航功能的移动终端中使用的方法，该方法具有以下的步骤: 取得地图信息中的假定为该移动终端的用户在从所述用户的出发地到目的地的路线上进行方位变更的方位变更地点，并将该取得的方位变更地点设定以及存储为定位点； 检知该移动终端的运动，提供表示所述运动的传感器信息； 根据所述传感器信息来确定该移动终端的当前位置； 根据所述传感器信息，检测所述用户的旋转动作，并确定该检测出的旋转动作的旋转地点；以及 根据所述定位管理部所存储的定位点来确定与所述确定的旋转地点对应的定位点，根据该确定的定位点的位置来校正该移动终端的当前位置。
全文摘要
本发明的一方式涉及具有自主导航功能的移动终端，该移动终端具备定位管理部，其取得地图信息中的假定为该移动终端的用户在从所述用户出发地到目的地的路线上由上述用户进行方位变更的方位变更地点，并将该取得的方位变更地点设定以及存储为定位点；测定部，其检知该移动终端的运动，提供表示上述运动的传感器信息；位置计算部，其根据上述传感器信息来计算该移动终端的当前位置；旋转检测部，其根据上述传感器信息，检测上述用户的旋转动作，并确定该检测出的旋转动作的旋转地点；以及当前位置校正部，其根据上述定位管理部所存储的定位点来确定与上述确定的旋转地点对应的定位点，根据该确定的定位点的位置来校正该移动终端的当前位置。
文档编号G01C22/00GK103238042SQ20118005756
公开日2013年8月7日 申请日期2011年11月28日 优先权日2010年12月2日
发明者高桥诚 申请人:株式会社Ntt都科摩
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
