专利名称：导航装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种使用行驶中的驾驶员容易理解的目标通过语音对驾驶员进行路线引导的导航装置。
背景技术：
以往，作为这种导航装置，具备取得单元，取得道路附近的特征物的位置数据；以及引导时期控制单元，根据该特征物的位置来控制基于利用了它的语音的路线引导的引导开始时期。例如，专利文献I公开的在先技术通过使用车载照相机、以及取得本车位置和道
路附近的特征物位置数据的位置数据取得单元，能够将由驾驶员容易发现的特征物作为引导的目标来使用。专利文献I :日本特开平11-248477号公报
发明内容
但是，上述专利文献I公开的在先技术中，没有研究具体地通知引导右左转弯的引导对象交叉点和特征物之间是哪种位置关系，因此存在如下问题难以让驾驶员容易地确定进行右左转弯的引导对象交叉点。本发明是为了解决这种问题而作出的，其目的在于，在引导对象交叉点前后存在可成为引导基准的目标的情况下，进行参考了与该目标有关的信息的引导，使得容易确定引导对象交叉点。本发明的导航装置具备目标候选抽取部，根据本车位置、引导路线以及引导对象交叉点信息，从地图数据库抽取引导路线周边的目标候选；目标决定部，从通过目标候选抽取部所抽取的目标候选中，根据目标决定知识来决定目标；引导文生成部，使用通过目标决定部所决定的目标，生成引导文；以及语音输出部，根据通过引导文生成部所生成的引导文，输出语音向导。根据本发明，使用目标来具体地传递从该目标到引导对象交叉点为止的状况，因此具有使得容易地确定引导对象交叉点这样的效果。
图I是表示实施方式I的导航装置的主要部分的结构的框图。图2是说明实施方式I的动作的流程图。图3是说明目标候选抽取部的动作的流程图。图4是说明目标决定部的动作的流程图。图5是表不实施方式I的引导例的图。图6是表示实施方式2的导航装置的主要部分的结构的框图。图7是说明实施方式2的动作的流程图。
图8是说明构造物判定部的动作的流程图。图9是表示实施方式2的引导例的图。图10是表示实施方式3的导航装置的主要部分的结构的框图。图11是说明实施方式3的动作的流程图。图12是说明特征道路判定部的动作的流程图。图13是表示实施方式3的引导例的图。图14是表示实施方式4的导航装置的主要部分的结构的框图。图15是说明实施方式4的动作的流程图。
图16是说明驾驶行为判定部的动作的流程图。图17是表示实施方式4的引导例的图。图18是表示实施方式5的导航装置的主要部分的结构的框图。图19是说明实施方式5的动作的流程图。图20是说明视觉信息判定部的动作的流程图。图21是表示实施方式5的引导例的图。(附图标记说明)I :地图数据库；2 目标候选抽取部；3 目标决定部；4 :引导文生成部；5 :语音输出部；6 :构造物判定部；7 :特征道路判定部；8 :驾驶行为判定部；9 :视觉信息判定部。
具体实施例方式下面，按照附图详细地说明本发明的实施方式。实施方式I.图I是表示本发明的实施方式I的导航装置的主要部分的结构的框图，具备地图数据库I、目标候选抽取部2、目标决定部3、引导文生成部4以及语音输出部5。图2是用于说明实施方式I的动作的流程图，首先，当开始动作时，将未图示的路径探索部探索到的引导路线、作为未图示的引导特征点生成部所生成的引导特征点的引导对象交叉点信息(交叉点位置等各种信息)、以及本车位置决定部所决定的本车位置输入到目标候选抽取部2 (步骤ST200)。接着，目标候选抽取部2根据所输入的引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，从地图数据库I取得地图数据，并从所取得的地图数据中抽取目标候�。涑瞿勘旰蜓�(步骤ST201)。然后，目标决定部3基于保存了用于将目标候选缩小为一个的条件的目标决定知识3a，从所输入的目标候选、引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，将目标决定为一个并输出它(步骤ST202)。引导文生成部4根据从目标决定部3输入的目标和从未图示的引导文生成条件生成部输入的引导文生成条件而生成引导文并输出它(步骤ST203)。接着，语音输出部5根据引导文生成部4所生成的引导文而生成语音数据，输出语音向导(步骤ST204)，结束动作。图3是说明目标候选抽取部2的动作的流程图，当开始动作时，输入未图示的路径探索部所探索到的引导路线、未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息、以及未图示的本车位置决定部所决定的本车位置，从地图数据库I取得引导对象交叉点的规定距离前方(IOOm左右)和本车位置为止之间的地图数据(步骤ST300)。接着，根据所取得的地图数据，判断是否为预先作为目标的种类而确定的“信号S、高速公路入口、道口 H、隧道、国道等”的种类(步骤ST301)。此外，在上述步骤ST301中，关于“隧道”，可以将隧道出口和入口分别设为不同的种类。在设为隧道入口时，在隧道内有分支的情形下，能够输出“如果进入了隧道则在隧道内的最初的交叉点向右”等容易掌握具体的位置关系的语音向导。另外，在隧道出口时，能够输出“穿过了隧道后在第二个交叉点向右”这样的容易掌握具体的位置关系的语音向导。另外，作为目标候�。幌抻凇靶藕臩、高速公路入口、道口 H、隧道、国道等”，在例如高架O、道路标识(设置于道路旁边的路牌等显示)、弯道K、道路标示(描绘于路面的显示)、特定的商业设施等能够直接作为目标来利用的信息被保存在地图数据库I中的情况下，也可以将这些信息确定为能够作为目标来利用的候选。在上述步骤ST301的判断结果为“是”的情况下，判断从本车位置至引导对象交叉点的前方(例如IOOm左右)之间目标候选按照各种类是否只有一个(步骤ST303)，并设为目 标候选(步骤ST304)。在判断结果为“否”的情况下，转移到步骤ST302而不设为目标候选。这是因为如果将直至引导对象交叉点为止出现多个的目标作为语音向导而进行输出，则驾驶员无法确定目标，进而难以确定引导对象交叉点，因此排除出现多个的目标。例如，在直至引导对象交叉点之间存在多个带信号的交叉点的状况下，在输出了 “如果通过了信号则向右”这样的语音向导的情况下，驾驶员无法确定对存在多个的信号中的哪个信号进行指定。目标决定部3输入由未图示的引导特征点生成部所生成的对象交叉点位置和未图示的本车位置决定部所决定的本车位置，从由目标候选抽取部2所输入的目标候选(信号S、高速公路入口、道口 H、隧道、国道等)，基于内置的目标决定知识3a而考虑与引导对象交叉点的位置关系，将目标决定为一个。图4是说明该目标决定部3的动作的流程图，当开始动作时，输入由未图示的路径探索部探索到的引导路线、由未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息(交叉点位置等各种信息)以及未图示的本车位置决定部所决定的本车位置，判断在引导对象交叉点处是否存在信号(步骤ST400)，如果判断结果为“是”，则从目标候选中除去信号(步骤ST401)。并且，在步骤ST400的判断结果为“否”的情况下，还判断引导对象交叉点是否为高速入口(步骤ST402)，如果步骤ST402的判断结果为“是”，则从目标候选中除去高速入口(步骤ST403 )。通过这些，能够避免说明引导对象交叉点的语音内容与说明所使用的目标的语音内容重复，能够避免“如果通过了信号则信号向右”等使驾驶员混淆那样的语音输出。接着，从引导对象交叉点抽取最接近的目标候选(步骤ST404)。这是因为在输出了语音向导时，离引导对象交叉点近的目标更容易理解引导对象交叉点与目标之间的位置关系。然后，关于在步骤ST404中抽取的目标候�。槿∫级韵蠼徊娴阌肽勘旰蜓≈涞慕徊娴闶晌娑ǖ氖�(例如三个)以下的目标候选(步骤ST405)。这是因为在目标候选与引导对象交叉点之间的交叉点数多的情况下，驾驶员难以理解引导对象交叉点与目标的位置关系，因此使得成为规定的数以下。进而，接着判定所抽取的目标候选是否存在多个(步骤ST406)。在上述步骤ST406的判断结果为“否”的情况下，所抽取的目标候选并不存在或只存在一个。因此，在上述步骤ST406的判断结果为“否”的情况下，判定所抽取的目标候选是否为一个(步骤ST407)。在上述步骤ST407的判断结果为“否”的情况下，没有作为目标候选而存在的所抽取的目标候�。虼伺卸衔挥心勘�(步骤ST408)，并结束动作。在上述步骤ST407的判断结果为“是”的情况下，目标候选缩小为一个，因此将该目标候选选择为目标(步骤ST409)，并结束动作。在上述步骤ST406的判断结果为“是”的情况下，目标候选存在多个，因此参照目标优先顺序，将成为最上位的优先顺序的目标候选选择为目标(步骤ST410)，并结束动作。此外，这里所说的位置关系的考虑是指，考虑引导对象交叉点与目标候选的距离、引导对象交叉点与目标候选之间的交叉点数等。另外，在目标决定部3的目标决定的动作中参照目标决定知识3a，目标决定知识3a保存有用于将目标候选缩小为一个的条件。在图4的流程图中使用的条件如下。·在引导对象交叉点处不存在信号这样的条件
·引导对象交叉点不是高速入口这样的条件·离引导对象交叉点的距离最近这样的条件·在引导对象交叉点与目标候选之间交叉点数比规定的数少这样的条件·引导对象交叉点与目标候选之间的交叉点数判定中的规定的数·关于目标候选的优先顺序此外，在目标决定知识3a中除了上述以外还可以保存用于将目标候选缩小为一个的条件。例如，也可以保存“关于与引导对象交叉点相比靠前方和靠跟前的两个候�。垢暗暮蜓∮畔取闭庋奶跫�。本车接近引导对象交叉点的一方更容易理解引导对象交叉点的前方(例如IOOm前方)的目标，但是有可能越接近引导对象交叉点，驾驶员越注意右左转弯，因此使引导对象交叉点的跟前的目标优先。虽然未图示这个动作，但是最初仅以比引导对象交叉点靠跟前的目标候选为对象而进行图4的流程图所示的处理。因此在跟前的目标候选全部在步骤ST408中被判断为“无目标”的情况下，能够通过对比引导对象交叉点靠前方的目标候选再次实施图4中所示的流程图的动作来实现。另外，在目标决定知识3a中也可以将由目标候选抽取部2所抽取的目标候选的种类作为条件进行保存。此时，目标候选抽取部2参照目标决定知识3a来抽取目标候选。引导文生成部4根据由未图示的引导文生成条件生成部生成的用于生成引导文的条件(例如，直至引导对象交叉点为止的剩余距离、在引导对象交叉点处进行右左转弯的方向等)以及由目标决定部3所决定的目标，生成引导文。并且，语音输出部5根据引导文生成部4所生成的引导文来生成语音数据，并输出语音向导。图5示出引导的一个例子，在上图中使用道口 H作为目标，向语音向导输出“如果过了这前方的道口 H则在最初的交叉点G向左”。在下图中使用信号S作为目标，向语音向导输出“如果过了这前方的信号则在第二个交叉点向左”。如以上那样，根据本实施方式1，能够将引导路线上的引导对象交叉点的前方或者跟前存在的目标利用于引导，具体地传递使用了从该目标至引导对象交叉点为止的位置关系的状况，具有使得容易确定引导对象交叉点这样的效果。而且，由于引导直至引导对象交叉点为止的一系列的状况，因此具有使驾驶员容易掌握当前行驶中的位置这样的效果。实施方式2.
图6是表示本发明的实施方式2的导航装置的主要部分的结构的框图，设置有构造物判定部6，连接到地图数据库I和目标候选抽取部2，其它的结构与图I所示的实施方式I的结构相同，因此对于相同部分附加相同标记并省略重复说明。图7示出本实施方式2的动作工序。该工序与图2所示的实施方式I的动作工序几乎相同，但是步骤ST701、步骤ST702以及步骤ST703与实施方式I不同。在本实施方式2中，在步骤ST701中目标候选抽取部2将引导路线、弓丨导对象交叉点信息以及本车位置输出到构造物判定部6。在步骤ST702中，构造物判定部6根据所输入的引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，从地图数据库I取得地图数据，判定有无构造物，在有构造物的情况下，将其输出到目标候选抽取部2。在步骤ST703中，目标候选抽取部2根据引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，从由地图数据库I取得的地图数据和由构造物判定部6输入的构造物中，抽取目标候选并输出它。这样，在实施方式2中特征点在于，关于没有直接保存在地图数据库I中的高架O 等构造物的信息，构造物判定部6也判定有无构造物并输出，将其作为目标候选来利用。由此，能够对驾驶员引导在地图数据库I中不存在的构造物的信息、以及该构造物和引导对象交叉点为止的位置关系。在图8中说明该构造物判定部6的动作的一个例子。首先，当开始动作时，输入由未图示的路径探索部探索到的引导路线、由未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息(交叉点位置等各种信息)以及未图示的本车位置决定部所决定的本车位置，从地图数据库I取得引导对象交叉点的规定距离前方(100m左右)和本车位置为止之间的地图数据(步骤ST800)。接着，判断是否有横跨引导路线的道路、铁路(步骤ST801)。在上述步骤ST801的判断结果为“否”的情况下，转移到步骤ST802而判定为不存在高架O。在上述步骤ST801的判断结果为“是”的情况下，判断是否存在关于从地图数据库I抽取的道路或铁路、以及与引导路线相当的道路的高度信息(步骤ST803)，在判断结果为“否”的情况下，转移到步骤ST804。这是因为有在地图数据库I中未必存在高度的信息的情况。在步骤ST804中，关于进行地图数据库I的地图描绘时的层(Layer)，判断道路和铁路是否比引导路线的道路靠上。这是因为在地图数据库I所具有的地图描绘数据的详细比例尺的地图中，层(描绘顺序)表示高度关系。在上述步骤ST804的判断结果为“否”的情况下，转移到步骤ST802而判定为不存在高架O。在上述步骤ST804的判断结果为“是”的情况下，转移到步骤ST805而判定为存在高架0，并结束动作。在上述步骤ST803的判断结果为“是”的情况下，转移到步骤ST806，根据道路、铁路和引导路线的道路的高度信息来判断道路和铁路是否比引导路线的道路靠上，在判断结果为“否”的情况下转移到步骤ST802而判定为不存在高架O。在上述步骤ST806的判断结果为“是”的情况下，判定为存在高架0，并结束动作。此外，在步骤ST806中，也可以通过高度的关系是否为规定的差以上来进行判定。由此，能够抽取容易理解为目标的高架。通过上述的判断动作，当判断为存在高架O时，全部的高架O输出到目标候选抽取部2。目标候选抽取部2根据引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，在从由地图数据库I取得的地图数据和由构造物判定部6输入的构造物中抽取目标候�。⑹涑龅侥勘昃龆ú�3。目标决定部3基于目标决定知识3a，从所输入的目标候选、引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，将目标决定为一个并输出。弓I导文生成部4根据从目标决定部3输入的目标以及从引导文生成条件生成部输入的引导文生成条件，生成引导文并输出。语音输出部5根据引导文生成部4所生成的引导文来生成语音数据，并输出语音向导。由此，能够输出如图9所示那样的“如果过了高架O则在最初的交叉点G向左”这样的引导而作为语音向导，其中，该语音向导包含作为目标的高架O与引导对象交叉点的位置关系。上述所示的动作表示一个例子，在图7的步骤ST701中，也可以并非是构造物判定部6从目标候选抽取部2取得引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，而是构成为如下将图6中未图示的路径探索部所探索到的引导路线、图6中未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息、以及图6中未图示的本车位置决定部所决定的本车位置输入到构造物判定部6。另外，在图7的步骤ST702中，也可以并非是构造物判定部6从地图数据库I取得 地图数据并判定有无构造物，而是构成为如下从未图示的通信部取得与构造物有关的数据，并判定有无构造物。例如，在道路标识(设置在道路旁边的路牌等)、特定的商业设施等的信息没有保存在地图数据库I中的情况下，也可以从未图示的通信部取得与道路标识等有关的信息，判定有无构造物，并输出到目标候选抽取部2。由此，能够进行“如果通过了蓝色的路牌则在最初的交叉点向右”等引导。而且，也可以构成为在步骤ST702中构造物判定部6将构造物输出到目标决定部3。如以上那样，根据本实施方式2，将驾驶员容易理解的横跨引导路线之上的高架O作为引导对象交叉点的前方或者跟前存在的目标而利用于引导，因此能够具体地传递从该高架O到引导对象交叉点为止的状况，具有使得容易确定引导对象交叉点这样的效果。另夕卜，引导直至引导对象交叉点为止的一系列的状况，因此具有使驾驶员容易掌握当前行驶中的位置这样的效果。而且，即使是没有保存在地图数据库I中的信息，也能够作为目标来使用，因此能够进行与各种各样的道路状况相应的语音向导。实施方式3.图10是表示本发明的实施方式3的导航装置的主要部分的结构的框图，设置有特征道路判定部7，连接到地图数据库I和目标候选抽取部2，其它的结构与图I所示的实施方式I的结构相同，因此对于相同部分附加相同标记并省略重复说明。图11示出本实施方式3的动作工序。该工序与图7所示的实施方式2的动作工序几乎相同，但是步骤ST1101、步骤ST1102以及步骤ST1103与实施方式2不同。在本实施方式3中，在步骤STllOl中目标候选抽取部2将引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置输出到特征道路判定部7。在步骤STl 102中，特征道路判定部7根据所输入的引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，取得从地图数据库I取得的地图数据，判定有无特征性的道路，并将其输出到目标候选抽取部2。在步骤ST1103中，目标候选抽取部2根据引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，从由地图数据库I取得的地图数据和由特征道路判定部7输入的特征性道路，抽取目标候选并输出它。这样，在实施方式3中特征点在于，关于没有直接保存在地图数据库I中的弯道K等特征性的道路信息，特征道路判定部7也判定有无特征性道路并输出，并将其利用为目标候选。由此，能够对驾驶员引导在地图数据库I中不存在的特征性的道路的信息、以及特征性的道路与引导对象交叉点为止的位置关系。在图12中说明该特征道路判定部7的动作的一个例子。首先，当开始动作时，输入由未图示的路径探索部探索到的引导路线、由未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息(交叉点位置等各种信息)、以及未图示的本车位置决定部所决定的本车位置，从地图数据库I取得引导对象交叉点的规定距离前方(100m左右)与本车位置为止之间的地图数据(步骤ST1200)。接着，从所取得的地图数据中抽取规定的信息(道路连接的连接角度等)，判断是否与规定的特征性的道路相当(步骤ST1201)。在上述步骤ST1201的判断结果为“否”的情况下，转移到步骤ST1202而判定为不存在特征性的道路。在上述步骤ST1201的判断结果为“是”的情况下，转移到步骤ST1203而判定为存在特征性道路，并结束动作。通过上述的判断动作，当判断为存在特征性道路时，将全部的特征性道路输出到目标候选抽取部2。目标候选抽取部2根据引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，在从地图数据库I取得的地图数据和从特征道路判定部7输入的特征性道路中抽取目标候选并输出到目标决定部3。目标决定部3基于目标决定知识3a，从所输入的目标候选、引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，将目标决定为一个并输出。引导文生成部4根据从目标决定部3输入的目标以及从引导文生成条件生成部输入的引导文生成条件，生成引导文并输出。语音输出部5根据引导文生成部4所生成的引导文而生成语音数据，并输出语音向导。由此，能够输出如图13所示那样的“如果过了这前方的弯道K则在最初的交叉点G向左”这样的引导而作为包含特征性道路与引导对象交叉点的位置关系的语音向导。上述所示的动作表示一个例子，在图11的步骤STllOl中，也可以并非是特征道路判定部7从目标候选抽取部2取得引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，而是构成为如下将图10中未图示的路径探索部探索到的引导路线、图10中未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息、图10中未图示的本车位置决定部所决定的本车位置输入到特征性道路抽取部7。另外，在图11的步骤ST1102中，特征道路判定部7所抽取的特征性道路不限于弯道K，只要能够根据“弯路、S字弯路、上坡、下坡、道路变窄、道路变宽、车道增加、车道减少”等的地图数据库I的信息而判定为特征性的道路即可。另外，在图11的步骤ST1102中，也可以并非是特征道路判定部7从地图数据库I取得地图数据并判定特征性道路，而是构成为如下从在图10中未图示的通信部取得与特征性道路有关的数据，判定有无特征性道路。例如，在道路的高低差的信息没有保存在地图数据库I中的情况下，也可以从未图示的通信部取得与道路的高低差有关的信息，判定有无特征性道路，并输出到目标候选抽取部2。由此，能够进行“如果上完坡则在最初的信号向右”等的引导。而且，在步骤STl 102中，也可以构成为特征道路判定部7将特征性道路输出到目标决定部3。如以上那样，根据本实施方式3，将驾驶员容易理解的引导路线上的特征性的道路作为引导对象交叉点的前方或者跟前存在的目标而利用于引导，因此能够具体地传递从该特征性的道路到引导对象地点为止的状况，具有使得容易确定引导对象交叉点这样的效果。另外，引导直至引导对象交叉点为止的一系列的状况，因此具有使驾驶员容易掌握当前行驶中的位置这样的效果。而且，即使是没有保存在地图数据库I中的信息，也能够作为目标来使用，因此能够进行与各种各样的道路状况相应的语音向导。实施方式4.图14是表示本发明的实施方式4的导航装置的主要部分的结构的框图，设置有驾驶行为判定部8，并连接到地图数据库I和目标候选抽取部2，其它的结构与图I所示的实施方式I的结构相同，因此对于相同部分附加相同标记并省略重复说明。图15示出本实施方式4的动作工序。该工序与图7所示的实施方式2的动作工序几乎相同，但是步骤ST1501、步骤ST1502以及步骤ST1503与实施方式2不同。在本实施方式4中，在步骤ST1501中目标候选抽取部2将引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置输出到驾驶行为判定部8。在步骤ST1502中，驾驶行为判定部8根据所输入的引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，取得从地图数据库I取得的地 图数据，判定今后驾驶员在路线行驶中所进行的驾驶行为，并将其输出到目标候选抽取部
2。在步骤ST1503中，目标候选抽取部2基于引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，从由地图数据库I取得的地图数据和由驾驶行为判定部8输入的驾驶行为，抽取目标候选并输出它。这样，在实施方式4中特征点在于，关于没有直接保存在地图数据库I中的驾驶行为(例如，暂时停止I等行为)，驾驶行为判定部8也判定有无驾驶行为并输出，并将其作为目标候选来利用。由此，能够对驾驶员引导在地图数据库I中不存在的驾驶行为、以及进行该驾驶行为的地点与引导对象交叉点为止的位置关系。在图16中说明该驾驶行为判定部8的动作的一个例子。首先，当开始动作时，输入由未图示的路径探索部探索到的引导路线、由未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息(交叉点位置等各种信息)、以及未图示的本车位置决定部所决定的本车位置，从地图数据库I取得引导对象交叉点的规定距离前方(100m左右)与本车位置为止之间的地图数据(步骤ST1600)。接着，根据所取得的信息，判断是否存在在引导路线上行驶时所发生的规定的驾驶行为(例如，暂时停止I等行为)(步骤ST1601)。在上述步骤ST1601的判断结果为“否”的情况下，转移到步骤ST1602而判定为不存在驾驶行为。在上述步骤ST1601的判断结果为“是”的情况下，转移到步骤ST1603而判断为存在驾驶行为，并结束动作。通过上述的判断动作，当判断为存在驾驶行为时，将全部的驾驶行为输出到目标候选抽取部2。目标候选抽取部2根据引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，在从地图数据库I取得的地图数据和从驾驶行为判定部8输入的驾驶行为中抽取目标候�。⑹涑龅侥勘昃龆ú�3。目标决定部3基于目标决定知识3a，从所输入的目标候选、弓I导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，将目标决定为一个并输出。引导文生成部4根据从目标决定部3输入的目标以及从引导文生成条件生成部输入的引导文生成条件，生成引导文并输出。语音输出部5根据引导文生成部4所生成的引导文来生成语音数据，并输出语音向导。由此，能够输出如图17所示那样的“进行了暂时停止I之后，在最初的交叉点G向左”这样的引导而作为语音向导，其中该语音向导包含驾驶行为与引导对象交叉点的位置关系作为目标。
上述所示的动作表示一个例子，在图15的步骤ST1501中，也可以并非是驾驶行为判定部8从目标候选抽取部2取得引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，而是构成为如下将图14中未图示的路径探索部所探索到的引导路线、图14中未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息、以及图14中未图示的本车位置决定部所决定的本车位置输入到驾驶行为判定部8。另外，在图15的步骤ST1502中，驾驶行为判定部8抽取的驾驶行为不限于暂时停止I，只要是“车道变更、加速、慢行(考虑道路的速度限制”等能够从所取得的引导路线、弓丨导对象交叉点信息、本车位置以及地图数据等判定为今后驾驶员所进行的行为即可。由此，能够进行“如果车道变更则在最初的交叉点向右”等的引导。另外，也可以构成为如下作为图14的目标决定部3以及目标决定部3a考虑位置关系的对象，使得还包括两个前方的引导对象交叉点，驾驶行为判定部8抽取“右左转弯”作为行为。由此，能够进行“拐弯后在第二个交叉点向右”等的引导。
另外，在图15的步骤ST1502中，也可以并非是驾驶行为判定部8从地图数据库I取得地图数据并判定驾驶行为，而是构成为如下从在图14中未图示的通信部取得与驾驶行为有关的数据，抽取驾驶行为。例如，也可以从未图示的通信部取得拥堵信息，作为驾驶行为而抽取“通过拥堵”并输出到目标候选抽取部2。由此，能够进行“如果通过了拥堵则在最初的交叉点向右”等的引导。而且，在步骤ST1502中，也可以构成为驾驶行为判定部8将驾驶行为输出到目标决定部3。如以上那样，根据本实施方式4，将在引导路线上行驶时驾驶员所进行的行为作为目标而利用于引导，因此能够进行使驾驶员容易理解的引导。另外，通过具体地传递从该驾驶行为到引导对象地点为止的状况，从而具有使得容易确定引导对象交叉点这样的效果。而且，引导直至引导对象交叉点为止的一系列的状况，因此具有使驾驶员容易掌握当前行驶中的位置这样的效果。而且，即使是没有保存在地图数据库I中的信息，也能够作为目标来使用，因此能够进行与各种各样的道路状况相应的语音向导。实施方式5.图18是表示本发明的实施方式5的导航装置的主要部分的结构的框图，设置有视觉信息判定部9，并连接到地图数据库I和目标候选抽取部2，其它的结构与图I所示的实施方式I的结构相同，因此对于相同部分附加相同标记并省略重复说明。图19示出本实施方式5的动作工序。该工序与图7所示的实施方式2的动作工序几乎相同，但是步骤ST1901、步骤ST1902以及步骤ST1903与实施方式2不同。在本实施方式5中，在步骤ST1901中目标候选抽取部2将引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置输出到视觉信息判定部9。在步骤ST1902中，视觉信息判定部9基于所输入的引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，取得从地图数据库I取得的地图数据，从在图18中未图示的照相机图像等的图像取得部取得图像信息，判定在该图像信息中是否存在规定的视觉信息(例如，有人行横道R等)，并将其输出到目标候选抽取部2。在步骤ST1903中，目标候选抽取部2基于引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，从由地图数据库I取得的地图数据和由视觉信息判定部9输入的规定的视觉信息，抽取目标候选并输出它。
这样，在实施方式5中特征点在于，关于没有直接保存在地图数据库I中的视觉信息(例如，有人行横道R等)，视觉信息判定部9也进行抽�。⒔渥魑勘旰蜓±蠢�。由此，能够对驾驶员引导在地图数据库I中不存在的视觉信息、以及该视觉信息与引导对象交叉点为止的位置关系。在图20中说明该视觉信息判定部9的动作的一个例子。首先，当开始动作时，输入由未图示的路径探索部探索到的引导路线、由未图示的引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息(交叉点位置等各种信息)、以及未图示的本车位置决定部所决定的本车位置，从地图数据库I取得引导对象交叉点的规定距离前方(100m左右)与本车位置为止之间的地图数据，从未图示的照相机等图像取得部取得图像信息(步骤ST2000)。接着，根据所取得的信息，判断在图像信息中是否包含有规定的视觉信息(例如，有人行横道R等)(步骤ST2001)。在该步骤ST2001中，例如也可以在图像信息中包括规定的白线图像，参照该图像信息所保持的位置信息和从地图数据库I取得的交叉点数据，判定为有人行横道。 另外，作为图像取得部不限于照相机，只要是使用红外线、毫米波等能够取得图像信息的传感器即可。在上述步骤ST2001的判断结果为“否”的情况下，转移到步骤ST2002而判定为不存在视觉信息，并结束动作。在上述步骤ST2001的判断结果为“是”的情况下，转移到步骤ST2003，判定为存在视觉信息并结束动作。通过上述的判断动作，当判断为存在规定的视觉信息时，将全部的视觉信息输出到目标候选抽取部2。目标候选抽取部2基于引导路线、弓丨导对象交叉点信息以及本车位置，在从地图数据库I取得的地图数据和从视觉信息判定部9输入的视觉信息中抽取目标候选，并输出到目标决定部3。目标决定部3基于目标决定知识3a，从所输入的目标候选、引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，将目标决定为一个并输出。引导文生成部4根据从目标决定部3输入的目标以及从引导文生成条件生成部输入的引导文生成条件，生成引导文并输出。语音输出部5根据引导文生成部4所生成的引导文而生成语音数据，并输出语音向导。由此，能够输出如图21所示那样的“如果过了人行横道R则在最初的交叉点G向左”这样的引导而作为包含视觉信息与引导对象交叉点的位置关系的语音向导。上述所示的动作表示一个例子，在图19的步骤ST1901中，也可以并非是视觉信息判定部9从目标候选抽取部2取得引导路线、引导对象交叉点信息以及本车位置，而是构成为如下将图18中未图示的路径探索部探索到的引导路线、图18中未图示的引导特征点生成部探索到的引导对象交叉点信息、以及图18中未图示的本车位置决定部所决定的本车位置输入到视觉信息判定部9。另外，在图19的步骤ST1902中，视觉信息判定部9所抽取的视觉信息不限于“有人行横道R”，只要能够从所取得的引导路线、引导对象交叉点信息、本车位置、地图数据以及图像信息进行判定，则也可以是“红色的车拐弯、白色的车停止”等视觉信息。这也可以从图像信息抽取红色的车，确定该红色的车的朝向，并参照图像所具有的位置信息和从地图数据库I取得的交叉点数据，判定为红色的车拐弯。由此，能够进行“红色的车拐弯的前方的最初的交叉点向右”等引导。另外，在图19的步骤ST1902中，也可以并非是视觉信息判定部9从地图数据库I、未图示的图像信息取得部取得图像信息并抽取视觉信息，而是构成为如下从未图示的通信部取得与视觉信息有关的数据或者视觉信息本身，并输出视觉信息。而且，在步骤ST1902中，也可以构成为视觉信息判定部9将视觉信息输出到目标决定部3。如以上那样，根据本实施方式5，在引导路线上行驶时将视觉信息作为目标而利用于引导，因此能够进行使驾驶员容易理解的引导。另外，通过具体地传递从该视觉信息到引导对象地点为止的状况，从而具有使得容易确定引导对象交叉点这样的效果。而且，引导直至引导对象交叉点为止的一系列的状况，因此具有使驾驶员容易掌握当前行驶中的位置这样的效果。而且，即使是没有保存在地图数据库I中的信息，也能够作为目标来使用，因此能够进行与各种各样的道路状况相应的语音向导。产业h的可利用件
如以上那样，本发明的导航装置构成为由于使用目标来具体地传递从该目标到引导对象交叉点为止的状况，所以使得容易确定引导对象交叉点，因此适用于利用语音来进行向驾驶员的路线引导的导航装置等。
权利要求
1.一种导航装置，具备 目标候选抽取部，根据本车位置、引导路线以及引导对象交叉点信息，从地图数据库抽取所述引导路线周边的目标候�。� 目标决定部，从通过所述目标候选抽取部所抽取的所述目标候选中，根据目标决定知识来决定目标； 引导文生成部，使用通过所述目标决定部所决定的所述目标，生成引导文；以及 语音输出部，根据通过所述引导文生成部所生成的所述引导文，输出语音向导。
2.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 所述目标决定部根据弓I导对象交叉点与目标候选的位置关系，决定所述目标。
3.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 所述目标决定知识保存基于引导对象交叉点与目标候选的位置关系的知识。
4.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 所述目标候选抽取部抽取从本车位置起在引导对象交叉点的前方或者跟前的规定距离的范围内存在的引导路线周边的目标候选。
5.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 所述目标候选抽取部从目标候�。槿「鞲鲋掷嘀兄淮嬖谝桓龅哪勘旰蜓�。
6.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 具备构造物判定部，该构造物判定部根据所述本车位置、所述引导路线以及所述引导对象交叉点信息，从所述地图数据库取得地图数据，判定该地图数据是否是规定的构造物， 所述目标决定部将规定的构造物设为目标候选。
7.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 具备特征道路判定部，该特征道路判定部根据所述本车位置、所述引导路线以及所述引导对象交叉点信息，从所述地图数据库取得地图数据，判定该地图数据是否是规定的特征性的道路， 所述目标决定部将规定的特征性的道路设为目标候选。
8.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 具备驾驶行为判定部，该驾驶行为判定部根据所述本车位置、所述引导路线以及所述引导对象交叉点信息，从所述地图数据库取得地图数据，判定该地图数据是否是规定的驾驶行为， 所述目标决定部将规定的驾驶行为设为目标候选。
9.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 具备视觉信息判定部，该视觉信息判定部根据所述本车位置、所述引导路线以及所述引导对象交叉点信息，从所述地图数据库取得地图数据，判定该地图数据是否是规定的视觉信息， 所述目标决定部将规定的视觉信息设为目标候选。
10.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于， 具备通信部，该通信部从外部接收构造物信息， 所述构造物判定部根据通过所述通信部接收到的所述构造物信息，判定是否是规定的构造物。
11.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于， 具备通信部，该通信部从外部接收特征性道路信息， 所述特征道路判定部根据通过所述通信部接收到的所述特征性道路信息，判定是否是规定的特征性的道路。
12.根据权利要求8所述的导航装置，其特征在于， 具备通信部，该通信部从外部接收驾驶行为信息， 所述驾驶行为判定部根据通过所述通信部接收到的所述驾驶行为信息，判定是否是规定的驾驶行为。
13.根据权利要求9所述的导航装置，其特征在于， 具备通信部，该通信部从外部接收视觉信息， 所述视觉信息判定部根据通过所述通信部接收到的所述视觉信息，判定是否是规定的视觉息。
全文摘要
具备目标候选抽取部，输入由路径探索部探索到的引导路线、引导特征点生成部所生成的引导对象交叉点信息以及本车位置决定部所决定的本车位置，从地图数据库抽取从本车位置起在引导对象交叉点的前方或者跟前存在的可取得的目标候�。荒勘昃龆ú浚菀级韵蠼徊娴阄恢谩⒈境滴恢靡约澳勘昃龆ㄖ独淳龆ǜ媚勘旰蜓。灰嘉纳刹浚萦赡勘昃龆ú克龆ǖ哪勘昀瓷梢嘉模灰约坝镆羰涑霾浚涑鲇镆粝虻�。
文档编号G01C21/36GK102947677SQ201180029248
公开日2013年2月27日 申请日期2011年6月14日 优先权日2010年6月14日
发明者泉福刚, 堀武幸, 原田祥子, 佐野叶子 申请人:三菱电机株式会社
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