专利名称：用户支援装置及程序和图像处理装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及输送机跟踪等适用于图像处理系统的用户支援装置及其程序和图像
处理装置。
背景技术：
在工厂自动化(FA)领域中，为了节省劳力，多利用通过图像处理来控制各种工序的技术。作为这样的图像处理技术的适用例 ，存在如下的操作工序利用带式输送机等搬运装置搬运工件，并利用移动机械(以下称之为“产业用机械手”，或简称为“机械手”)对搬运中的该工件进行追踪(跟踪)和把持。将这样的操作工序称为输送机跟踪等。在该输送机跟踪技术中，利用拍摄装置对搬运装置上的工件进行拍摄，并利用图像处理装置对通过摄像得到的其图像进行图案匹配或二值化处理等计测处理，由此确定各工件的存在位置(坐标值)。然后，机械手基于所确定的各工件的该存在位置(坐标值)，对各工件进行追踪和把持。例如，专利文献I (JP特开2002-113679号公报)中公开了如下的跟踪方法对由搬运体搬运的多个工件进行拍摄，并基于根据该拍摄结果识别出的各工件的位置坐标，对多个工件的处理操作(handling)进行控制。更具体地讲，在专利文献I中记载的跟踪方法采用了如下方法通过拍摄单元连续进行拍摄，并使拍摄单元的拍摄区域和与该拍摄区域紧接着的下一个拍摄区域以能够包括工件的全体形状的规定宽度在前进方向上重叠，而且，只对全体形状包括在拍摄区域内的工件进行位置坐标的识别。S卩，在专利文献I所记载的跟踪方法中，每隔输送机移动了规定量都进行拍摄。此时，将拍摄时刻(触发间隔)设定为，使彼此连续的拍摄范围的重叠范围大于等于一个工件的尺寸且小于拍摄头视场的一半，以免发生对象工件的拍摄/计测的遗漏。现有技术文献(专利文献)专利文献I JP特开2002-113679号公报通常，在多数情况下，需要根据不同的生产流水线等来对彼此连续的拍摄范围的重叠范围进行调整。然而，关于该拍摄范围的调整方法，在专利文献I所记载的跟踪方法中根本没有提及。例如，在工件如食品等那样具有不确定形状的情况下，存在如下问题由于很难正确地把握工件尺寸(工件的大小)，因此对拍摄范围的重叠范围(即，拍摄时刻)的调整费
时费事。进而，根据图像处理装置所采用的计测处理方法，需设定为重叠范围的最小值有时会大于工件尺寸。例如，在利用与事先登记的模型(model)的匹配处理来检测工件的位置的情况下，需设定为重叠范围的最小值应该是需登记为模型的区域的外接矩形(在模型旋转的情况下为外接矩形的对角线)。否则，会发生不能正确计测工件的情况
发明内容
于是，本发明是为了解决如上所述的问题而做出的，其目的在于，提供一种用户在如上所述的输送机跟踪等图像处理系统中能够容易地设定拍摄部进行拍摄所需的拍摄开始条件的用户支援装置、用于实现该功能的程序以及具有该功能的图像处理装置。根据本发明的一个方面，提供一种适用于图像处理系统的用户支援装置。图像处理系统具有拍摄部，其配置成能够拍摄被搬运装置搬运的工件；图像处理装置，其连接于拍摄部。用户支援装置具有显示单元，其用于显示拍摄部拍摄得到的图像；重叠范围决定单元，其针对显示在显示单元上的图像，决定拍摄范围之间的重叠范围；摄开始条件决定单元，其利用拍摄部的拍摄范围和搬运装置的属性直接的关系，根据所决定的重叠范围的大小，来决定由搬运装置的移动量定义的拍摄部的拍摄开始条件。优选地，还具有变更单元，该变更单元响应于用户的操作而变更所决定的拍摄开始条件。优选地，用户支援装置还具有计测单元，该 计测单元对拍摄部拍摄得到的图像进行计测处理。重叠范围决定单元根据通过计测处理检测到的范围来决定重叠范围。或者,优选地,重叠范围决定单元针对显示在显示单元上的图像，响应于对需检测的区域的指定而决定重置范围。或者，优选地，重叠范围决定单元以至少包括用于表示需检测的工件的区域的方式决定重叠范围。进而，优选地，重叠范围决定单元以比用于表示需检测的工件的区域的对角线更长的方式决定重叠范围。或者，优选地，重叠范围决定单元具有将作为一连串拍摄的对象的多个拍摄范围，和与被搬运装置搬运的工件对应的范围一起同时显示的单元；响应于用户对所显示的多个拍摄范围的操作而决定重叠范围的单元。优选地，用户支援装置还具有如下单元，S卩，根据拍摄开始条件和图像处理装置的计测处理时间之间的关系，来决定搬运装置的容许搬运速度的单元。优选地，用户支援装置还具有如下单元，S卩，根据拍摄开始条件和图像处理装置的计测处理时间之间的关系，来决定搬运装置的容许搬运速度的单元。根据本发明的其他方面，提供一种程序，该程序在计算机上执行，使得该计算机发挥适用于图像处理系统的用户支援装置的功能。图像处理系统具有拍摄部，其配置成能够拍摄被搬运装置搬运的工件；图像处理装置，其连接于拍摄部。程序使计算机发挥以下单元的功能显示单元，其用于显示拍摄部拍摄得到的图像；重叠范围决定单元，其针对显示在显示单元上的图像，决定拍摄范围之间的重叠范围；摄开始条件决定单元，其利用拍摄部的拍摄范围和搬运装置的属性之间的关系，根据所决定的重叠范围的大小来决定由搬运装置的移动量定义的拍摄部的拍摄开始条件。根据本发明的又一个方面，提供一种图像处理装置，其连接于拍摄部，该拍摄部配置成能够拍摄被搬运装置搬运的工件。图像处理装置具有显示单元，其用于显示拍摄部拍摄得到的图像；重叠范围决定单元，其针对显示在显示单元上的图像，决定拍摄范围之间的重叠范围；摄开始条件决定单元，其利用拍摄部的拍摄范围和搬运装置的属性之间的关系，根据所决定的重叠范围的大�。淳龆ㄓ砂嵩俗爸玫囊贫慷ㄒ宓呐纳悴康呐纳憧继跫�
如果根据本发明，则用户在输送机跟踪等图像处理系统中能够容易地设定拍摄部进行拍摄所需的拍摄开始条件。
图I是表示利用了本发明实施方式的视觉传感器的输送机跟踪系统的结构的示意图。图2是用于说明利用了本发明实施方式的视觉传感器的输送机跟踪系统的定位以及跟踪处理的图。
图3是表示利用了本发明实施方式的视觉传感器的输送机跟踪系统的硬件结构的示意图。图4A、图4B是用于说明本发明实施方式的视觉传感器的拍摄范围的图。图5是表示能够与本发明实施方式的视觉传感器相连接的辅助装置的硬件结构的示意图。图6是用于说明本发明实施方式的校准处理的图。图7是表示通过图6所示的校准处理来得到的参数组的一例的图。图8是用于说明本发明实施方式的校准处理的步骤的图。图9是用于说明本发明实施方式的校准处理的步骤的图。图10是用于说明本发明实施方式的校准处理的步骤的图。图IlA 图IlC是表示本发明第一实施方式的用户界面的一例的图。图12A 图12C是表示本发明第一实施方式的用户界面的一例的图。图13是表示本发明第一实施方式的拍摄开始条件的设定处理的步骤的流程图。图14是表示本发明第二实施方式的用户界面的图。图15是表示本发明第二实施方式的拍摄开始条件的设定处理的步骤的流程图。图16A、图16B是表示本发明第二实施方式的用户界面的另一例的图。图17A 图17C是表不本发明第三实施方式的用户界面的一例的图。图18A、图18B是用于说明与图17A 图17C对应的工件的配置状态的图。图19是表示在利用了本发明实施方式的视觉传感器的输送机跟踪系统中决定搬运速度的上限值的步骤的流程图。图20是表示利用了本发明实施方式的视觉传感器的输送机跟踪系统中的控制动作的时序图。图21A 图21D是表示本发明实施方式的机械手控制装置的处理的流程图。
具体实施例方式参照附图，对本发明实施方式进行详细说明。而且，对附图中的同一个部分或者相当部分，标注相同的附图标记并不再重复其说明。<A.系统结构>图I是表示利用了本发明实施方式的视觉传感器100的输送机跟踪系统的结构的示意图。图I所示的输送机跟踪系统包括两个搬运装置(输送机)10和20。输送机10和20分别借助驱动辊12和22来旋转驱动。下面，将输送机10和20分别称为流水线I和流水线2。在图I所示的例子中，流水线I向纸面右侧移动，流水线2向纸面左侧移动。工件W通过搬出装置30等从纸面左侧随机地被提供至流水线I上。该流水线I上的工件W从纸面左侧向纸面右侧移动。典型的工件W可以是点心等食品或各种片剂等。本实施方式的视觉传感器100设置在流水线I上的规定位置。如后所述，视觉传感器100是一体构成拍摄部和图像处理部的传感器，该拍摄部用于拍摄工件等被拍摄物，该图像处理部用于处理由该拍摄部拍摄得到的图像。但是，也可以分体构成拍摄部和图像处理部。视觉传感器100设定成其拍摄范围包括流水线I的整个宽度方向(与搬运方向垂直的方向)。而且，视觉传感器100按照规定的拍摄开始条件进行拍摄，由此能够对在流水线I上随机流动的工件W顺次进行拍摄。视觉传感器100对顺次拍摄得到的该图像进行计测处理如图案匹配、二值化处理，由此对各工 件进行定位及跟踪处理。这样，视觉传感器100的拍摄部(图3所示的拍摄部110)配置成能够拍摄被作为搬运装置的输送机10搬运的工件W。而且，该拍摄部与图像处理装置(图3所示的图像处理部120)相连接。在流水线I的搬运方向上的视觉传感器100的下游侧配置有机械手300，该机械手300用于把持工件W移动至流水线2。该机械手300具有用于把持工件W的手部前端，通过使该手部前端移动至目标位置来把持流水线I上的工件。即，机械手300在作为搬运装置的输送机10 (流水线I)的搬运路径上，配置于视觉传感器100的拍摄部的拍摄范围的下游侦牝而且该机械手300相当于对工件W进行处理操作的移动机械。更具体地讲，机械手300将其手部前端定位于作为目标的工件W，并拾取该工件W后排列在流水线2上。进而，机械手300配置在沿着流水线I移动的移动机构400 (参照图2)上，所以能够在规定的工作范围内移动。该机械手300的工作范围也称之为跟踪范围。关于机械手300的跟踪处理以及定位处理，利用设置于流水线I的编码器14的检测结果来进行控制。典型的该编码器14采用回转式编码器，伴随着旋转而产生脉冲信号。通过对所产生的脉冲信号的脉冲数进行计数，能够得到与输送机10 (流水线I)相连结的辊子的转数，即，编码器14所产生的脉冲信号相当于表示作为搬运装置的输送机10的搬运路径上的移动量的信号，所以基于该脉冲信号，能够计算输送机10的移动量。机械手300按照来自机械手控制装置200的指示来进行动作。即，机械手控制装置200是用于控制作为移动机械的机械手300的控制装置。机械手控制装置200经由网络NW与视觉传感器100相连接，基于由视觉传感器100检测到的各工件W的位置，对机械手300发出把持工件W的把持动作所需要的指示。机械手控制装置200与用于对机械手300进行校准等的示教盒(teachingpendant) 2100相连接。用户通过对示教盒2100进行操作，来将机械手300移动至校准等所
需的位置。网络NW除了与视觉传感器100以及机械手控制装置200相连接之外，还可以与操作显示装置500以及辅助装置600相连接。操作显示装置500显示来自视觉传感器100的处理结果和来自机械手控制装置200的机械手300的动作状态等，并响应于用户所作出的操作，向视觉传感器100以及/或者机械手控制装置200发出各种指示。在图I所示的输送机跟踪系统中，当以使拍摄范围重叠的方式进行拍摄时，有时同一个工件会重复拍摄。在这样的情况下，会重复检测到同一个工件。因此，应该具有重复排除功能，该重复排除功能是指，每当检测到工件的位置坐标时，核对该工件的位置坐标是否与在先检测到的工件的位置坐标重复，并删除重复的检测结果的功能。优选地，视觉传感器100以及/或者机械手控制装置200具有该重复排除功能。〈B.定位以及跟踪处理〉接下来，对图I所示的输送机系统的定位以及跟踪处理进行详细说明。图2是用于说明利用了本发明实施方式的视觉传感器100的输送机跟踪系统的定位以及跟踪处理的图。参照图2，视觉传感器100使用内置的拍摄部来对流水线I进行拍摄。视觉传感器100响应于视觉传感器100发出的拍摄指示或者机械手控制装置200发出的拍摄指示，来开始进行拍摄动作。本实施方式的输送机跟踪系统具有用于更容易地决定为发出该拍摄指示所需的拍摄开始条件(典型地，如后所述，通过输送机的移动量来定义的拍摄周期)的支援逻辑。
在机械手控制装置200发出了拍摄指示的情况下，拍摄指示经由用于连接视觉传感器100和机械手控制装置200的网络NW被传输。典型的该网络NW可以采用以太网(注册商标)等通用的网络。视觉传感器100响应于拍摄指示而开始进行拍摄。由此，视觉传感器100顺次取得拍摄范围内的图像。然后，视觉传感器100对该图像执行计测处理(典型地，基于事先登记的工件W的模型图像，来进行图案匹配处理或二值化处理)。进而，视觉传感器100将通过该计测处理得到的各工件W的拍摄时的位置信息(X，Y，0)发送到机械手控制装置200。这样，视觉传感器100对拍摄部拍摄得到的图像进行计测处理，由此取得图像中的与事先登记的工件相对应的区域的位置信息。从视觉传感器100发送的位置信息包括输送机10上的工件W的位置(X，Y)以及工件W的转动角度(0)。另外，为了使机械手控制装置200的处理变得简单，工件W的坐标值(X，Y)使用换算成用于控制机械手300的坐标系的值。即，视觉传感器100将工件W的位置信息以利用机械手300的坐标系来定义的值的形式发送至机械手控制装置200。更具体地讲，如图2所示，视觉传感器100(拍摄部110)通过拍摄能够取得宽度WDX高度HT[pixel (像素数)]的图像。将在针对该图像设定的xy坐标系(以下，也称之为“图像坐标系”)上所定义的坐标值(xi，yi)，变换成针对机械手300的手部前端(拾取)位置设定的XY坐标系(以下，也称之为“机械手坐标系”)上的坐标值。关于该坐标变换中的变换公式以及参数，在后面进行说明。通过进行这样的坐标变换，能够利用X坐标(输送机的搬运方向)及Y坐标(与输送机的搬运方向垂直的方向)来定义机械手300的手部前端(拾取)位置，所以能够使用该XY坐标系(机械手坐标系)来确定通过图案匹配处理检测到的各工件的位置。这样，位置信息包括特定坐标值，该特定坐标值是指，将拍摄取得的图像中的与事先登记的工件相对应的区域，利用作为移动机械的机械手300的坐标系“机械手坐标系”来表示的坐标值。另外，视觉传感器100以及机械手控制装置200事先被进行校准处理，使得能够将所计测的各工件W的位置信息以机械手坐标系的值的形式进行输出。关于该校准处理，在后面进行说明。另外，工件W的转动角度(0)意味着将工件W的模型图像作为基准时的转动角度。即，位置信息还包括转动角度，该转动角度是指，图像中的与该工件相对应的区域，在将事先登记的工件的姿势作为基准时的转动角度。就工件W的有些形状而言，会基于该转动角度的信息，来适当地控制机械手300的手部前端的转动角度等。机械手控制装置200对来自编码器14的脉冲 信号所包含的脉冲数进行计数，并在事先决定的值以上数量的脉冲被输入的时刻，经由网络NW来将拍摄指示发送至视觉传感器 100。来自视觉传感器100的各工件的位置信息经由网络NW发送至机械手控制装置200，并存储在机械手控制装置200的内部的存储器中。另外，机械手控制装置200每当从编码器14接收到脉冲信号时，对存储器内存储的全部的工件W的坐标值(X，Y)进行更新。这是因为，在机械手控制装置200的存储器上对实际被带式输送机搬运的工件W进行跟踪。另外，如果任一个工件W的更新后的位置信息(坐标值)进入机械手300的跟踪范围，则对机械手300提供把持动作所需的指示。根据设置在流水线I上的编码器14的检测结果来生成的脉冲信号，输入至视觉传感器100以及机械手控制装置200。视觉传感器100以及机械手控制装置200分别具有用于对包含在脉冲信号中的脉冲数进行计数的编码计数器。来自编码器14的脉冲信号并行输入至视觉传感器100以及机械手控制装置200，因此只要在同一时刻对各个编码计数器进行初始化(计数器复位)，则对其后所输入的脉冲信号的计数值会变成彼此相同的值，从而能够使计数值同步。更具体地讲，在视觉传感器100以及机械手控制装置200中，均事先设定有与来自编码器14的脉冲信号所包含的一个脉冲相对应的输送机的移动量。进而，在视觉传感器100以及机械手控制装置200各自的编码计数器中，也设定有彼此相同的参数(计数器最大值、计数器最小值、与一个脉冲相对应的增加值等)。即，关于计数，在视觉传感器100的编码计数器和机械手控制装置200的编码计数器中设定有相同的参数。另外，这些编码计数器的计数值在生产流水线开始运转之前被初始化为O。S卩，在开始对包含在脉冲信号中的脉冲数进行计数之前，视觉传感器100的编码计数器和机械手控制装置200的编码计数器一起被复位。如上所述，在本实施方式中实现了一种单元，该单元使视觉传感器100和机械手控制装置200同步保持输送机10的搬运路径上的移动量。在采用如上所述的结构的情况下，视觉传感器100将按照来自机械手控制装置200的拍摄指示来实际进行了拍摄时的计数值附加于各工件的位置信息，并发送至机械手控制装置200。S卩，视觉传感器100将与工件W的位置信息相对应的输送机10的移动量发送至机械手控制装置200。如上所述，由于视觉传感器100和机械手控制装置200同步保持计数值，因此即使在机械手控制装直200发出拍摄指不的时刻和视觉传感器100响应于拍摄指不而实际进打了拍摄的时刻之间存在时滞，也能够在共同的时间轴上即利用同步的计数值，来确定实际进行了拍摄的时刻。这样，视觉传感器100将如下信息发送至机械手控制装置200，该信息包括检测到的工件W的位置信息；当拍摄得到用于取得该位置信息的图像时的输送机10的移动量。在拍摄得到用于取得该工件W的位置信息的图像时的移动量，利用计数器的计数值来表/Jn o机械手控制装置200利用从视觉传感器100接收的拍摄时的计数值，对对应的位置信息进行校正，并将其存储于装置自身的存储器中。由此，能够避免发生如下情况因为流水线速度高，所以拍摄指示的输出和实际拍摄之间的时滞对机械手300的定位以及跟踪处理产生影响。〈C.硬件结构>
图3是表示利用了本发明实施方式的视觉传感器100的输送机跟踪系统的硬件结构的示意图。参照图3，视觉传感器100包括拍摄部110和图像处理部120。拍摄部110是用于拍摄在拍摄范围内存在的被拍摄物的装置，其主要的结构要素包括透镜和光圈等光学系统；CXD (Charge Coupled Device :电荷耦合器件)图像传感器或CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor :互补金属氧化物半导体)图像传感器等受光元件。拍摄部110按照来自图像处理部120的指令来进行拍摄，并将拍摄得到的图像数据输出至图像处理部120。图像处理部120包括CPU (Central Processing Unit :中央处理单兀)122、存储器124、拍摄控制部126、通信接口(I/F) 128、输入输出接口(I/F) 130以及编码计数器132。这些零部件经由总线134以能够进行数据通信的方式相连接。CPU122是在图像处理部120中进行主要运算的处理器。存储器124用于存储由CPU122执行的各种程序、由拍摄部110拍摄得到的图像数据、各种参数等。典型地，存储器124包括DRAM (Dynamic Random Access Memory :动态随机存取存储器)等易失性记忆装置、FLASH存储器等非易失性记忆装置。拍摄控制部126按照来自CPU122等的内部指令，对相连接的拍摄部110的拍摄动作进行控制。拍摄控制部126具有用于向拍摄部110发送各种指令的接口 ；用于从拍摄部110接收图像数据的接口。通信接口 128和机械手控制装置200之间互相交换各种数据。典型地，视觉传感器100及机械手控制装置200经由以太网(注册商标)相连接，通信接口 128是遵循这样的以太网(注册商标)的硬件。输入输出接口 130从图像处理部120向外部输出各种信号，或者向图像处理部120输入来自外部的各种信号。尤其是，输入输出接口 130接收由编码器14生成的脉冲信号，并将该信号变换为数字信号后输出至编码计数器132。编码计数器132对包含在来自编码器14的脉冲信号中的脉冲数进行计数。该编码计数器132基本上与CPU122的运算周期相独立地进行动作，因此不会遗漏对来自编码器14的脉冲信号所包含的脉冲数的计数。另一方面，机械手控制装置200包括运算处理部210、通信接口(I/F) 228、输入输出接口(I/F)230、编码计数器232、拾取控制部240以及移动控制部250。运算处理部210是基于来自视觉传感器100的位置信息来进行用于向机械手300及移动机构400输出指令的运算的处理器，包括用于跟踪各个工件W的存储器220。存储器220中存储有通过利用视觉传感器100的计测处理来检测到的各个工件W的位置信息。运算处理部210响应于对象输送机的移动(基于来自编码器14的脉冲信号来进行检测)，顺次更新各个工件W的位置信息。
通信接口(I/F) 228和视觉传感器100的图像处理部120之间交换各种数据。典型地，视觉传感器100以及机械手控制装置200经由以太网(注册商标)相连接，通信接口228是遵循这样的以太网(注册商标)的硬件。输入输出接口 230从机械手控制装置200向外部输出各种信号，或者向机械手控制装置200输入来自外部的各种信号。尤其是，输入输出接口 230接收由编码器14生成的脉冲信号，并将该信号变换为数字信号后向编码计数器232输出。编码计数器232对来自编码器14的脉冲信号所包含的脉冲数进行计数。该编码计数器232基本上与运算处理部210的运算周期相独立地进行动作，因此不会遗漏对来自编码器14的脉冲信号所包含的脉冲数的计数。
拾取控制部240按照来自运算处理部210等的内部指令，对相连接的机械手300的把持动作进行控制。拾取控制部240具有用于发送机械手300在各可动轴上的目标位置等的接口和用于接收机械手300在各可动轴上的当前位置的接口。移动机构400按照来自运算处理部210等的内部指令，对用于驱动相连接的机械手300的移动机构400的跟踪动作进行控制。移动机构400具有用于发送移动机构400的目标位置及目标速度等的接口和用于接收移动机构400在移动轴上的当前位置的接口。<D.拍摄开始条件〉本实施方式的输送机跟踪系统提供用于决定拍摄开始条件的支援功能，该拍摄开始条件是为了顺次拍摄被输送机搬运的工件所需的条件。该拍摄开始条件以与输送机10的移动量相关联的方式被定义，使得即使输送机10的搬运速度发生了变化，也不发生对象工件的拍摄遗漏和计测遗漏(检测遗漏)。更具体地讲，每当输送机10前进了规定距离时，拍摄部110都进行拍摄。因此，典型的拍摄开始条件定义为用于表示拍摄指示的发出周期的输送机10的移动量(来自编码器14的脉冲信号的计数值)。即，每当编码计数器132或者232的计数值增加了作为拍摄开始条件设定的规定值时，都发出拍摄指示。响应于该拍摄指示而进行如下处理拍摄部110对拍摄范围的拍摄，以及对拍摄得到的图像的计测处理。另外，将发出这样的拍摄指示的周期也称为触发间隔。图4A、图4B是用于说明本发明实施方式的视觉传感器100的拍摄范围的图。参照图4A，首先，视觉传感器100(拍摄部110)拍摄得到宽度WDX高度HT[pixel]的图像。另一方面，输送机10上的工件W以输送机10的搬运速度移动。在从图4A的状态经过了规时刻间后接收拍摄指示，从而视觉传感器100 (拍摄部110)进行了拍摄的情况下，得到图4B所示的图像。在本实施方式的输送机跟踪系统中以如下方式设定拍摄开始条件作为一连串的拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围，即前一次的拍摄范围和这次的拍摄范围之间的重叠范围(参照图4B)至少包括工件W(需登记为模型的区域)，使得不发生对象工件W的拍摄/计测的遗漏。典型地，在本实施方式的输送机跟踪系统中，将拍摄开始条件优选设定成，作为一连串的拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围在搬运方向上的长度，大于工件w(需登记为模型的区域)的对角线的长度。这是因为，由于各个工件W的配置方向不一定一致，所以为了不管工件W的转动角度如何都不出现对象工件的拍摄/计测的遗漏，优选使重叠范围的长度L至少大于工件W的对角线的长度。
此外，图4B所示的前一次的拍摄范围以及这次的拍摄范围均包括工件W，所以在拍摄各个拍摄范围得到的各图像中均可检测到工件W(通过图案匹配来提取)。在这样的情况下，通过上述的重复排除功能，以同一个工件W只登记一个位置信息的方式进行处理，因此在输送机跟踪过程中不会出现任何问题。在本实施方式中，提供一种用户能够容易地设定这样的拍摄开始条件的用户界面。关于实现这些用户界面的例子，在后面的第一实施方式 第四实施方式中进行详细的说明。〈E 用户支援装置〉首先，对于用户支援装置一例进行 说明，该用户支援装置是指，提供用于容易地设定如上所述的拍摄开始条件的用户界面的装置。典型地，本实施方式的用户支援装置为，经由网络NW与视觉传感器100及机械手控制装置200相连接的辅助装置(supportdevice)600(图I)。S卩，辅助装置600相当于包括视觉传感器100的适用于图像处理系统的用户支援装置。图5是表示能够与本发明实施方式的视觉传感器100相连接的辅助装置600的硬件结构的示意图。典型地，辅助装置600由通用计算机构成。此外，从维修的角度来说，优选采用便携特性优异的笔记本式个人计算机。参照图5，辅助装置600具有CPU61，其用于执行包括OS在内的各种程序；ROM (Read Only Memory :只读存储器)62，其用于存储BIOS和各种数据；存储器RAM63，其提供用于存储CPU61执行程序所需的数据的工作区域；硬盘(HDD) 64，其用于非易失性地存储CPU61所执行的程序等。辅助装置600还包括键盘65及鼠标66，用于接受用户所作出的操作；显示器67，用于将信息提示给用户。如后所述，辅助装置600所执行的各种程序存储在⑶-R0M69中，并在市场上流通。即，用于实现本实施方式的用户支援装置的程序(即，用于提供用户界面的程序)存储在CD-R0M69 中。而且,这些程序可由 CD-ROM (Compact Disk-Read Only Memory :只读光盘存储器)驱动器68来读�。⒋娲⒂谟才�(HDD)64等中。当然，也可以从上位的主机(hostcomputer)等经由网络将程序下载到辅助装置600中。用于实现如上所述的用户支援装置的程序安装于辅助装置600中，由此CPU61实现用户支援逻辑61a。该用户支援逻辑61a提供在后面进行说明的用户支援功能。此外，本实施方式的用户支援装置有时会与视觉传感器100以及/或者机械手控制装置200交换所需的数据。在这样的情况下，也可以说通过辅助装置600和视觉传感器100及/或机械手控制装置200协作来提供用户支援功能。另外，有时用户支援逻辑61a利用由辅助装置600执行的操作系统(OS)所提供的公用�？�(Library :程序库)等，来生成各种显示画面。因此，用于实现用户支援功能的程序不包括OS所提供的通用的部分，但理所当然地，这样的情况也包括在本发明的权利范围内。进而，除了 CPU61执行程序来实现用户支援逻辑61a以外，还可以利用专用的硬件来实现用户支援逻辑61a的全部或者一部分。如上所述，辅助装置600是使用通用的计算机来实现的，因此不作进一步详细的说明。另外，本实施方式的用户支援装置，可以具体化为操作显示装置500，也可以使视觉传感器100具有该用户支援功能。〈F.校准处理〉接下来，对于取得用于实现本实施方式的用户支援功能的各种参数的校准处理进行说明。图6是用于说明本发明实施方式的校准处理的图。图7是表示通过图6所示的校准处理来取得的参数组的一例的图。图8 图10是用于说明本发明实施方式的校准处理的步骤的图。参照图6，在本实施方式的校准处理中，主要根据以下两个观点来进行校准处理。
(I)机械手-输送机间之间的校准在该校准处理中，取得与来自编码器14的脉冲信号所包含I个脉冲相对应的输送机的移动量。该输送机的移动量相当于图7中倒数第二栏中示出的dX和dY。该输送机的移动量是，机械手300从编码器14接收脉冲信号来跟踪工件在输送机10上的工件位置所需的参数。(2)视觉传感器-机械手间之间的校准取得用于将视觉传感器100所计测的工件的位置信息(图像坐标系上的坐标值(xi,yi) [pixel])变换成机械手坐标系上的坐标值(X，Y) [mm]的关系式。该关系式通过在图7的最下栏中示出的6个参数A F来被定义。此外，如图6所示，要进行校准处理，则需要机械手300的位置信息(机械手坐标值)，因此经由网络NW从机械手控制装置200向视觉传感器100传送这些位置信息。接下来，对于校准处理的步骤进行更详细的说明。此外，如后所述，在本实施方式的输送机系统中，用户即使不理解如上所述那样的校准处理的含义，但只要按照指定的步骤进行操作，就能够容易地进行校准处理。更具体地讲，本实施方式的校准处理是通过图8 图10所示的3个阶段的步骤来实现的。此外，在本实施方式的校准处理中，使用描画有在图7的最上栏中示出的目标图案的校准用薄片S。该校准用薄片S上的目标图案包括5个圆(标记)，这些5个圆(标记)的内部以约90°为单位被涂敷区分开。此外，如后所述，基本上使用4个标记来进行校准处理，追加配置的I个标记用于将校准用薄片S的配置方向统一为规定方向。(第一阶段)在第一阶段中，如图8所示，用户将描画有目标图案的校准用薄片S配置于视觉传感器100(拍摄部110)的视场内。然后，用户向视觉传感器100发出拍摄指示。那么，视觉传感器100对拍摄得到的图像(包括作为被拍摄物的目标图案的图像)进行计测处理，决定目标图案所包含的配置于四角处的4个标记的各中心点的坐标值。由此分别取得目标图案所包含的4个标记在图像坐标系上的坐标值[pixel]。所取得的这些4个坐标值相当于在图 7 最上栏示出的(xil, yil)、(xi2, yi2)、(xi3, yi3)、(xi4, yi4)。(第二阶段)在第二阶段中，如图9所示，用户通过移动输送机10来将描画有目标图案的移动薄片S配置在机械手300的跟踪范围(工作范围)内，并通过操作机械手300来使目标图案所包含的4个标记和机械手300之间的位置关系建立对应。更具体地讲，首先，用户通过移动输送机10，将校准用薄片S配置于机械手300的跟踪范围(工作范围)内。此外，已事先取得了该输送机10移动前(校准开始时)的计数值。该计数值相当于在图7的从上第二栏中示出的编码器计数值El (校准处理开始时)。接着，用户通过操作附属于机械手控制装置200上的示教盒2100等，来以使机械手300的手部前端与校准用薄片S上的一个标记相对应的方式对机械手300的手部前端进行定位。用户在该定位的状态下发出指示，由此使机械手控制装置200所掌握的机械手300的位置信息(用于表示机械手300的手部前端位置的机械手坐标系上的坐标值)发送至视觉传感器100。对目标图案所包含的4个标记都反复进行上述处理，即，对该机械手300的手部前端进行定位，并将在定位状态下的机械手300的位置信息发送至视觉传感器100的处理。通过这样的步骤，分别取得与目标图案所 包括的4个标记相对应的机械手300的位置信息。这些所取得的与4个标记相对应的机械手300的位置信息相当于在图7的从上第三栏中示出的(XI，Yl)、(X2，Y2)、(X3，Y3)、(X4，Y4)。此外，如图9所示，一直维持校准用薄片S配置于机械手300的跟踪范围(工作范围)内的状态，直到分别与4个标记相对应的机械手300的位置信息都发送至视觉传感器100为止。另外，视觉传感器100也存储图9所示的状态下的计数值。该计数值相当于在图7的从上第二栏中示出的编码器计数值E2(将输送机移动至机械手工作范围(上游)时)。(第三阶段)在第三阶段中，如图10所示，用户通过进一步移动输送机10来将校准用薄片S配置于机械手300的跟踪范围(工作范围)的最下游的位置，并通过操作机械手300来使目标图案所包含的I个标记和机械手300之间的位置关系建立对应。更具体地讲，首先，用户通过移动输送机10，将校准用薄片S配置于机械手300的跟踪范围(工作范围)的下游侧的端部。接着，用户通过操作示教盒2100等，来以使机械手300的手部前端与校准用薄片S上的第一个标记(在第二阶段中取得了坐标值(X1，Y1)的标记)相对应的方式对机械手300的手部前端进行定位。用户在该定位的状态下发出指示，由此使机械手控制装置200所掌握的机械手300的位置信息(用于表示机械手300的手部前端位置的机械手坐标系上的坐标值)发送至视觉传感器100。通过这样的步骤，取得与目标图案所包含的第一个标记相对应的机械手300的位置信息。所取得的与该第一个标记相对应的机械手300的位置信息相当于在图7的从上第四栏中示出的(X5，Y5)。另外，视觉传感器100也存储图10所示的状态下的计数值。该计数值相当于在图7的从上第二栏中示出的编码器计数值E3(将输送机移动至机械手工作范围(下游)时)。(参数计算处理)利用通过如上所述的第一 第三阶段的处理来取得的参数，首先，计算与来自编码器14的I个计数相对应的工件的移动量dX和dY。更具体地讲，根据以下公式进行计算。0107dX = (X5-X1)/(E3-E2)dY = (Y5-Y1) / (E3-E2)
这些公式意味着计算特定的变化量，该变化量是指，在图9所示的状态和图10所示的状态下分别使机械手300的手部前端定位至校准用薄片S内的同一个标记的情况下，这两个状态之间所产生的机械手300的位置信息相对于计数值的变化量的变化量。通过这些计算公式，能够决定与I个计数值相对应的工件的移动量dX及dY。即，能够实现机械手-输送机间的校准处理。另外，基于在图8所示的状态下取得的图像坐标系上的坐标值(xil，yil)、(xi2,yi2)、(xi3，yi3)、(xi4，yi4)和在图9的状态下取得的机械手坐标系上的坐标值(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3，Y3)、(X4，Y4)的对应关系，能够决定与坐标系的变换相关的变换公式的6个参数A F。即，使用公知的方法，能够决定满足以下公式的(或者，误差最小的)参数A F0 X = A* xi+B yi+CY = D* xi+E yi+F由此，能够实现视觉传感器-机械手间的校准处理。
〈G.第一实施方式〉(gl:概要)首先，作为第一实施方式，对响应于用户指定了需登记为模型的区域而自动设定拍摄开始条件的例子进行说明。此外，自动设定的该拍摄开始条件被视为所谓的默认(default)设定，用户根据需要，可以任意变更这些拍摄开始条件。图IlA 图IlC和图12A 图12C是表不本发明第一实施方式的用户界面的一例的图。图IlA 图IlC表示作为计测处理而进行检索处理(图案匹配处理)时的例子。图12A 图12C表示作为计测处理而进行二值化处理时的例子。S卩，在图IlA 图IlC所示的检索处理中，事先登记用于表示需检测的工件的模型，并对与所登记的该模型相一致的区域进行检索。另一方面，在图12A 图12C所示的二值化处理中，对所输入的图像进行二值化处理，将通过该二值化处理变得区别于其他区域的部分(白区域或者黑区域)检测为工件。(g2:检索处理)首先，参照图IlA 图11C，对在作为计测处理而进行检索处理时用于设定拍摄开始条件的用户界面进行说明。如果指示了开始执行本实施方式的用户支援功能，则如图IlA所示，引导画面800显示在显示器67 (图5)上，该引导画面800包括用于选择计测处理的菜单。引导画面800包括菜单部分810，用于提示计测处理的清单；视场显示部820，用于以实际尺寸(搬运装置的物理长度)显示拍摄部110的视场(拍摄范围)的大小。在图IlA所示的菜单部分810中，如果用户选择了意味着检索处理的“0.检索”的行811，则会移到图IlB所示的引导画面801。参照图11B，引导画面801包括用于显示由拍摄部110拍摄得到的图像的显示区域840。关于该显示区域840中所显示的图像，也可以设定为，能够在随着拍摄部110的拍摄时刻而顺次更新的模式(through mode :通过模式)和用于显示拍摄部110在某一时刻拍摄得到的图像的模式(freeze mode :冻结模式)之间进行选择。该引导画面801是促使用户指定用于表示需检测的工件的区域(检索处理中使用的模型)的画面，如显示“请框住要登记为模型的范围”。用户对于显示在引导画面801的显示区域840的图像，指定用于表示需检测的工件的区域。具体地讲，用户通过鼠标66(图5)等，利用光标845来指定模型区域844。此外，模型区域844的指定方法，可以采用通过任意的输入单元的方法。由用户指定的该模型区域844明示在显示区域840的图像上。此外，伴随着模型区域844的设定处理，模型区域844的图像的位置信息显示在模型范围显示部830。在该模型范围显示部830上，典型地显示模型区域844的对角线上的两个坐标值。如果在图IlB所示的引导画面801上完成了模型区域844的设定，则按照在后面所说明那样的计算逻辑来决定拍摄开始条件(触发间隔)。如果决定了该拍摄开始条件，则移到图IlC所示的引导画面802。该引导画面8 02包括用于显示拍摄开始条件的拍摄开始条件显示部835。在拍摄开始条件显示部835上，拍摄开始条件(触发间隔)以输送机10的物理长度(机械手坐标系上的长度)的形式被显示(图IlC所示的“50[mm]”)，同时也以与该长度相对应的脉冲数(计数值)的形式被显示(图IlC所示的“1000[pulse :脉冲]，，)。进而，引导画面802也提供用于变更已决定的拍摄开始条件的界面。即，引导画面802包括用于使用户任意地变更重叠范围的长度L的操作滑块860。用户一边观察显示在显示区域840上的图像以及设定在其上的模型区域844的大小等，一边对操作滑块860进行操作，由此能够微调成更优选的拍摄开始条件。此外，输送机10的搬运方向并不一定与拍摄部110的拍摄范围的某一边相平行，所以将用于表示该搬运方向的搬运方向标记842叠加显示在显示区域840上。利用通过上述校准处理来取得且与来自编码器14的I个计数相对应的工件的移动量dX(X方向)[mm/pulse]和dY(Y方向)[mm/pulse],来生成该搬运方向标记842。接下来，关于根据如图IlA 图IlC所示的由用户指定的模型区域844来决定拍摄开始条件的逻辑进行说明。通过上述的校准处理，已事先取得了与脉冲信号的I个计数相对应的工件的移动量dX和dY，以及与从图像坐标系到机械手坐标系的变换相关的6个参数A F。另外，拍摄部110拍摄得到的图像尺寸(宽度WDX高度HT[pixel])也是已知的。利用与如图IlA 图IlC所示的引导画面上所设定的计测处理(检索处理)相关的设定内容，来计算拍摄开始条件。更具体地讲，以使作为一连串拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围在搬运方向上的长度大于用于表示需检测的工件的区域的对角线的长度的方式，决定拍摄开始条件。S卩，如果由概略的公式表示拍摄开始条件(触发间隔)，则如下(触发间隔)={(图像尺寸)_(需登记为模型的区域的外接矩形对角线)}/(与编码器的I个脉冲相对应的移动量)但是，作为实现方式，并不计算对角线的长度，而只是在机械手坐标系的X轴方向和Y轴方向中，着眼于工件W以更大的幅度移动的方向上的成分，来决定拍摄开始条件即可。由此能够节省计算所需的资源。即，根据工件W的X方向的移动量dX和Y方向的移动量dY之间的大小关系，由下述的某一公式能够计算触发间隔。此外，将重叠范围的长度设为 L[pixel] o
(1)(1父>(1￥的情况(触发间隔)={A.(WD-L) }/dX [pul se](2)dX ≤dY 的情况(触发间隔)={D WD+E (HT-L) }/dY [pulse]此外，如果用户通过操作图IlC所示的操作滑块860等来使重叠范围的长度L改变，则上述公式再次被执行，由此使拍摄开始条件(触发间隔)被更新。如果概括如上所述的处理，则能可表达如下。就本实施方式的支援功能而言，针对显示在作为显示单元的显示器67上的图像，响应于用户的操作而决定拍摄范围之间的重叠范围，并利用拍摄部110的拍摄范围和输送机10 (搬运装置)的属性之间的关系，根据所决定的重叠范围的大小来决定用输送机10的移动量定义的拍摄部110的拍摄开始条件。S卩，作为显示单元的显示器67显示视觉传感器100的拍摄部110拍摄得到的图像。然后，作为输入单元的键盘65以及/或者鼠标66，针对显示在显示器67上的图像，接受对用于表示需检测的工件的区域的指定。接收到的该指令传送至CPU61 (用户支援逻辑61a)。CPU61(用户支援逻辑61a)利用拍摄部110的拍摄范围和输送机10 (搬运装置)的属性之间的关系，决定用输送机10 (搬运装置)的移动量(脉冲数)来定义的拍摄部110的拍摄开始条件。该拍摄部110的拍摄范围和输送机10的属性之间的关系的具体内容包括与脉冲信号的I个计数相对应的工件的移动量dX(X方向)及dY(Y方向)；以及由与从图像坐标系到机械手坐标系的变换相关的6个参数A F构成的变换函数。进而，如图IlC的操作滑块860所示，CPU61(用户支援逻辑61a)响应于用户的操作而变更所决定的拍摄开始条件。此时，CPU61(用户支援逻辑61a)以使作为一连串拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围至少包括用于表示需检测的工件的区域的方式决定拍摄开始条件。换言之，CPU61(用户支援逻辑61a)将拍摄开始条件决定为，作为一连串拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围在搬运方向上的长度大于用于表示需检测的工件的区域的对角线的长度。(g3: 二值化处理)接下来，参照图12A 图12C，对在作为计测处理而进行二值化处理时用于设定拍摄开始条件的用户界面进行说明。如果指示了开始执行本实施方式的用户支援功能，则引导画面800显示在显示器67 (图5)上(图12A)，该引导画面800包括与图IlA相同的用于选择计测处理的菜单。如果用户在如图12A所示的菜单部分810中选择了意味着二值化处理的“I. 二值化”的行812，则会移到如图12B所示的引导画面803。在图12B所示的引导画面803中，将对拍摄部110拍摄得到的图像执行了二值化处理后的结果图像显示在显示区域840。S卩，在显示区域840上显示各像素被量化(二值化)为“黑”或者“白”的黑白图像。用户通过在水平设定框870中设定任意值(例如，0 255)，能够自由地变更该二值化处理的阈值(二值化水平)。用户能够一边确认显示在显示区域840的结果图像，一边设定适当的二值化水平。在执行了这样的二值化处理后，CPU61(用户支援逻辑61a)确定出该结果图像所包括的更少颜色的像素(在图12B所示的例中是“白”)的区域并进行分组(grouping)，由此确定需检测的工件。进而，决定包围所确定的各工件的外接矩形区域846。进而，在提取到多个外接矩形的情况下，CPU61 (用户支援逻辑61a)确定其对角线的长度最大的外接矩形，并将其对角线的长度的最大值决定为工件尺寸的最大值(工件的最大尺寸)。该工件的最大尺寸的信息显示在最大尺寸显示部832上。如果如上所述那样决定了工件的最大尺寸，则按照如在后面所说明那样的计算逻辑来决定拍摄开始条件(触发间隔)。如果决定了该拍摄开始条件，则移到如图12C所示的引导画面804。在该引导画面804的拍摄开始条件显示部835上，拍摄开始条件(触发间隔)以输送机10的物理长度(机械手坐标系上的长度)的形式被显示(图12C所示的“50[mm]”)，同时也以与该长度相对应的脉冲数(计数值)的形式被显示(图12C所示的“1000[pulse] ”)。
进而，引导画面804也提供用于变更已决定的拍摄开始条件的界面。S卩，引导画面802包括用于使用户任意地变更重叠范围的长度L的操作滑块860。用户一边观察显示在显示区域840上的图像、设定在其上的外接矩形区域846以及变更后的外接矩形区域848的大小等，一边对操作滑块860进行操作，由此能够微调成更优选的拍摄开始条件。此时，优选地，将根据二值化处理的结果图像来计算出的初始值(默认值)的外接矩形区域846和通过用户的操作来变更后的外接矩形区域848这两者重叠显示在结果图像上。此外，输送机10的搬运方向并不一定与拍摄部110的拍摄范围的某一边相平行，所以在图12C中，也将用于表示该搬运方向的搬运方向标记842叠加显示在显示区域840上。接下来，关于根据如图12A 图12C所示的由用户指定的外接矩形区域846来决定拍摄开始条件的逻辑进行说明。如上所述，已事先取得了与脉冲信号的I个计数相对应的工件的移动量dX和dY，以及与从图像坐标系到机械手坐标系的变换相关的6个参数A F。另外，拍摄部110拍摄得到的图像尺寸(宽度WDX高度HT[pixel])也是已知的。利用如图12A 图12C所示的引导画面上计算出或所设定的工件的最大尺寸，来计算拍摄开始条件。更具体地讲，将拍摄开始条件决定为，作为一连串拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围在搬运方向上的长度大于对象工件(作为对象的工件)的最大尺寸(矩形区域的对角线的长度)。S卩，如果由概略的公式表示拍摄开始条件(触发间隔)，则如下(触发间隔)={(图像尺寸)_(工件最大直径)}/(与编码器的I个脉冲相对应的移动量)但是，作为实现方式，并不计算对角线的长度，而只是在机械手坐标系的X轴方向和Y轴方向中，着眼于工件W以更大的幅度移动的方向上的成分，来决定拍摄开始条件即可。由此能够节省计算所需的资源。即，利用关于上述图IlA 图IlC进行说明时的公式，来计算触发间隔。此外，如果用户通过操作图12C所示的操作滑块860等来使重叠范围的长度L改变，则上述公式再次被执行，由此使拍摄开始条件(触发间隔)被更新。如果概括如上所述的处理，则可表现为如下。就本实施方式的支援功能而言，针对在作为显示单元的显示器67上显示的图像，根据通过计测处理(典型地，是二值化处理)检测到的范围来决定重叠范围，并利用拍摄部110的拍摄范围和输送机10 (搬运装置)的属性之间的关系，根据所决定的重叠范围的大小来决定用输送机10的移动量定义的拍摄部110的拍摄开始条件。即，作为显示单元的显示器67显示视觉传感器100的拍摄部110拍摄得到的图像。此时，安装有用于对拍摄部110拍摄得到的图像进行计测处理(二值化处理)的计测单元，显示器67显示该计测处理的结果(结果图像)。CPU61(用户支援逻辑61a)利用拍摄部110的拍摄范围和输送机10 (搬运装置)的属性之间的关系，根据用于表示需检测的工件的区域的大�。淳龆ㄓ檬渌突�10(搬运装置)的移动量(脉冲数)定义的拍摄部110的拍摄开始条件。如上所述，该拍摄部110的拍摄范围和输送机10的属性之间的关系的具体内容包括与脉冲信号的I个计数相对应的工件的移动量dX以及dY ;以及由与从图像坐标系到机械手坐标系的变换相关的6个参数A F构成的变换函数。进而，如图12C的操作滑块860所示，CPU61 (用户支援逻辑61a)响应于用户的操作而变更所决定的拍摄开始条件。即，作为输入单元的键盘65以及/或者鼠标66，针对显示在显示器67上的图像接受对用于 表示需检测的工件的区域的指定。接收到的该指令传送至CPU61 (用户支援逻辑61a)。另外，CPU61(用户支援逻辑61a)以使作为一连串拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围至少包括用于表示需检测的工件的区域的方式决定拍摄开始条件。换言之，CPU61 (用户支援逻辑61a)将拍摄开始条件决定为，作为一连串拍摄的对象的拍摄范围之间的重叠范围在搬运方向上的长度大于用于表示需检测的工件的区域的对角线的长度。(g4:流程图)接下来，对上述第一实施方式的拍摄开始条件的设定处理的步骤进行说明。图13是表示本发明第一实施方式的拍摄开始条件的设定处理的步骤的流程图。参照图13，如果指示了开始执行用户支援功能(在步骤SlOO中为“是”)，则CPU61(用户支援逻辑61a)显示包括如图IlA及图12A所示的用于选择计测处理的菜单的引导画面(步骤S102)。然后，CPU61判断在“检索处理”和“二值化处理”中选择了哪一个处理(步骤S104)。在选择了“检索处理”的情况下(在步骤S104中为“检索处理”的情况下)，处理进入到步骤S110，在选择了 “二值化处理”的情况下(在步骤S104中为“二值化处理”的情况下)，处理进入到步骤S120。在步骤SllO中，CPU61显示拍摄部110拍摄得到的图像(步骤SI 10)，进而接受用户对模型区域844的指定(步骤S112)。如果用户指定了模型区域844，则CPU61取得所指定的模型区域844的大小(步骤S114)，进而根据该模型区域844的大小(对角线的长度)来计算拍摄开始条件(触发周期；重叠范围的长度L)(步骤S116)。进而，CPU61将所计算的拍摄开始条件和输送机的移动方向等，重叠显示在显示中的图像上。(步骤S118)。在步骤S120中，CPU61显示拍摄部110拍摄得到的图像，进而接受用户对二值化水平的指定(步骤S122)。如果用户指定了二值化水平，则CPU61根据所指定的二值化水平来执行二值化处理(步骤S124)。接着，CPU61对通过二值化处理得到的结果图像所包括的特定像素群进行分组，并决定包围确定为检测对象的各工件的外接矩形区域846 (步骤S126)。进而，CPU61在所决定的多个外接矩形区域846中确定对角线的长度最大的外接矩形区域，并将该对角线的长度的最大值决定为工件尺寸的最大值(工件的最大尺寸)(步骤S128)。CPU61根据所决定的工件尺寸的最大值(工件的最大尺寸)来计算拍摄开始条件(触发周期；重叠范围的长度L)(步骤S130)。进而，CPU61将计算出的拍摄开始条件和输送机的移动方向等，重叠显示在显示中的图像上(步骤S132)。
然后，CPU61接受用户对重叠范围的长度L的变更(步骤S140)。S卩，用户一边观察显示在引导画面上的图像(或者结果图像)及区域标记等，一边微调成适当的重叠范围的长度L。如果用户变更了重叠范围的长度L，则CPU61响应于该变更而更新拍摄开始条件(步骤 S142)。进而，CPU61反复进行步骤S140以后的处理，直到被指示结束用户支援功能为止(在步骤S 144中为“是”)。〈H.第二实施方式〉(hi:概要)接下来，作为第二实施方式，对以下例子进行说 明在跟踪对象的工件的尺寸为已知的情况下，用户通过设定工件尺寸来自动设定拍摄开始条件。例如，在一般的生产流水线上等，多数情况下，根据设计规格明细、模具等的尺寸，能够知道成品或半成品的大小。在这样的情况下，无需使用拍摄部110实际进行拍摄，而根据该工件尺寸的信息来决定拍摄开始条件(重叠范围的长度)也可。与上述第一实施方式同样地，所决定的拍摄开始条件被视为所谓的默认设定，用户根据需要，可以任意地变更这些拍摄开始条件。(h2:引导画面例I)图14是表示本发明第二实施方式的用户界面的一例的图。如果指示了开始执行本实施方式的用户支援功能，则如图14所示的引导画面805显示在显示器67 (图5)上。引导画面805包括数值框881，用于输入(变更)作为拍摄开始条件的触发间隔；数值框882，用于输入工件尺寸。图14中示出了将触发间隔和工件尺寸均用最实用的机械手坐标系上的值(作为一例，采用了“毫米”单位)来输入的例子，但也可以用图像坐标系上的值(作为一例，采用了“像素数/pixel”)或者脉冲数来进行输入。首先，如果输入了工件尺寸，则在虚拟显示区域883中显示用于表示检测对象的工件的尺寸的圆标记887和与其相关联的第一拍摄范围884及第二拍摄范围885。第一拍摄徂围884及弟_■拍摄徂围885被显不为基于由视觉传感器100 (拍摄部110)拍摄得到的图像的大小(即，宽度WDX高度HT[pixel])和输入至数值框882的工件尺寸之间的相对关系的大小。更具体地讲，第一拍摄范围884(用实线示出)设定在内接于通过所输入的工件尺寸来规定的工件的位置。另外，第二拍摄范围885 (用虚线示出)被初始设定成，该第二拍摄范围885和第一拍摄范围884的重叠范围(两个范围的重叠部分)包括整个工件。如果这样设定了第一拍摄范围884和第二拍摄范围885，则拍摄开始条件(触发间隔)也被随之决定，所决定的该拍摄开始条件(触发间隔)显示在数值框881中。另外，引导画面805包括调整滑块886。该调整滑块886与第二拍摄范围885的相对位置相连动，用户通过操作调整滑块886，能够对第一拍摄范围884和第二拍摄范围885间的重叠范围的长度进行调整。即，如果用户操作了调整滑块886，则在显示于虚拟显示区域883上的第一拍摄范围884和用于表示工件尺寸的圆标记887的位置被固定的状态下，第二拍摄范围885沿着纸面左右方向上移动。此外，显示在数值框881中的触发间隔值，会与用户对调整滑块886的操作连动而随时被更新。此外，根据在数值框882中输入的工件尺寸，可以由以下公式计算出拍摄开始条件的初始值。(触发间隔)={(图像尺寸)_(用户设定的工件尺寸)}/(与编码器的I个脉冲相对应的移动量)但是，作为实现方式，并不计算对角线的长度，而只是在机械手坐标系的X轴方向和Y轴方向中，着眼于工件W以更大的幅度移动的方向上的成分，来决定拍摄开始条件即可。更具体的计算方式与上述第一实施方式相同，所以不再重复其详细说明。图14所示的拍摄开始条件的设定处理的步骤，可以通过如图15所示的流程图来示出。图15是表示本发明第二实施方式的拍摄开始条件的设定处理的步骤的流程图。参照图15，如果指示了开始执行用户支援功能(在步骤S200中为“是”)，则CPU61(用户支援逻辑61a)显示图14所示的引导画面805 (步骤S202)。然后，CPU61等待用户向数值框882输入工件尺寸(步骤S204)。如果输入了工件尺寸(在步骤S204中为“是”)，则CPU61基于由视觉传感器100 (拍摄部110)拍摄得到的图像的大小和所输入的工件尺寸等，来计算拍摄开始条件(触发间隔)的初始值(步骤S206)。接着，CPU61基于计算出的拍摄开始条件的初始值，在虚拟显示区域883中显示用于表示检测对象工件的尺寸的圆标记887和第一拍摄范围884及第二拍摄范围885 (步骤S208)。接着，CPU61等待用户对调整滑块886进行操作(步骤S210)。如果操作了调整滑块886(在步骤S210中为“是”)，则CPU61根据用户对调整滑块886的操作量，来对先已决定的拍摄开始条件进行更新(步骤S212)，并对 虚拟显示区域883中的显示内容也进行更新(步骤 S214)。CPU61反复进行步骤S210以后的处理，直到指示了结束用户支援功能为止(在步骤S216中为“是”)。如果概括如上所述的处理，则可表达为如下。就本实施方式的支援功能而言，在作为显示单元的显示器67上，同时显示与被输送机10 (搬运装置)搬运的工件W相对应的范围和作为一连串拍摄的对象的多个拍摄范围，并响应于用户对所显示的多个拍摄范围的操作而决定重叠范围。进而，利用拍摄部110的拍摄范围和输送机10(搬运装置)的属性之间的关系，根据所决定的重叠范围的大小来决定用输送机10的移动量定义的拍摄部110的拍摄开始条件。即，在作为显示单元的显示器67上，显示与被输送机10搬运的工件相对应的范围(圆标记887)和作为一连串拍摄的对象的各拍摄范围(第一拍摄范围884和第二拍摄范围885)。此时，显示器67同时显示作为一连串拍摄的对象的多个拍摄范围。另外，作为输入单元的键盘65以及/或者鼠标66，接受对所显示的工件的大小的指定(引导画面805中的数值框882)。CPU61 (用户支援逻辑61a)利用拍摄部110的拍摄范围和输送机10的物理长度之间的关系，根据在显示器67上显示的拍摄范围的位置关系，来决定用输送机10的移动量定义的拍摄部110的拍摄开始条件。进而，CPU61(用户支援逻辑61a)响应于用户的操作(引导画面805中的调整滑块886)而变更在显示器67上显示的拍摄范围。(h3:引导画面例2)在上述引导画面例I中示出了如下结构的例子，该结构为，作为用于设定重叠范围的用户界面，采用了在固定第一拍摄范围884和工件位置的情况下使第二拍摄范围的位置滑动的结构。而在以下所说明的引导画面例2中，示出了采用如下结构的例子再现(想象)实际的搬运路径，通过使工件位置滑动来设定拍摄开始条件。图16A、图16B是表示本发明第二实施方式的用户界面的另一例的图。如果指示了开始执行本实施方式的用户支援功能，则首先在显示器67 (图5)上显示如图16A所示的引导画面806。引导画面806也包括数值框881，用于输入(变更)作为拍摄开始条件的触发间隔；数值框882，用于输入工件尺寸。如果在数值框882中输入了任一工件尺寸，则会在用于模仿实际的输送机的虚拟显示区域890上显示用于表示检测对象的工件的尺寸的圆标记893。叠加显示圆标记893的虚拟显示区域890的显示范围与调整滑块894相连动，用户通过对调整滑块894进行操作，能够使整个虚拟显示区域890沿着纸面左右方向滑动。即，示出了工件尺寸的用于模仿输送机的图像，会响应于对调整滑块894的滑动操作而移动。用户在对调整滑块894进行操作以使用于表示工件的圆标记893位于适当的位置的状态下，利用响应于鼠标操作而移动的光标895等来选择拍摄头图标896。这样，可以设定如图16A所不的弟一拍摄徂围891。此外，在选择拍摄头图标896之如，将可设定弟一拍摄范围891的区域以表示未确定的状态的方式(在图16A的例子中的虚线)来显示，而在选择了拍摄头图标896之后，将第一拍摄范围891的区域以表示已完成设定的状态的方式(在图16B的例子中的实线)来显示。若第一拍摄范围891已被设定，则第一拍摄范围891对虚拟显示区域890 (表示的工件)的相对位置也被固定。即，已被设定的第一拍摄范围891会与用户对调整滑块894的操作连动而沿着纸面左右方向滑动。此外，在该时间点，撤销图标897处于非激活状态(grayout)。接着，用户在第一拍摄范围891已被设定的状态下，进一步操作调整滑块894来使虚拟显示区域890滑动，由此调整与先已设定的第一拍摄范围891的相对距离。在这样的情况下，将可设定第二拍摄范围892的区域也以表示未确定的状态的方式(在图16B的例子中的虚线)来显示。
用户通过对叠加显示在虚拟显示区域890上的第一拍摄范围891 (实线)和还未确定的第二拍摄范围892 (虚线)进行比较，力决定两者的重叠程度。用户在将两者的重叠程度调节成适当位置的情况下，选择拍摄头图标896。这样，第一拍摄范围891和第二拍摄范围892的相对位置关系已被决定，所以两者的重叠程度(重叠范围)也被确定，由此能够计算拍摄开始条件(触发间隔)的初始值。此外，如果用户选择了撤销图标897，则会使先已决定的拍摄开始条件(触发间隔)复位。因此，在图16A、图16B所示的引导画面806中，当用户从初始设定值起进行变更时，在选择了撤销图标897之后，再次对调整滑块894进行操作，并再次选择拍摄头图标896。用于设定拍摄开始条件的基本的处理与上述图14所示的流程图相同，所以在此不再重复其详细说明。〈I.第三实施方式>接下来，作为第三实施方式，对于用户一边直接确认视场范围一边决定拍摄开始条件的例子进行说明。图17A 图17C是表示本发明第三实施方式的用户界面的一例的图。图18A、图18B是用于说明对应于图17A 图17C的工件W的配置状态的图。如果指示了开始执行本实施方式的用户支援功能，则如图17A所示，在显示器67(图5)上显示包括用于选择计测处理的菜单的引导画面807。在引导画面807上，拍摄部110拍摄得到的图像显示在显示区域840。优选地，在显示区域840上显示的该图像，响应于拍摄部110的拍摄时刻而顺次被更新。如图18A所示，用户在既位于拍摄部110的拍摄范围内又位于输送机10的上游侧的位置上，配置检测对象的工件W。例如，在工件W配置为如图17A所示的位置关系的状态下，用户选择引导画面807上的拍摄按钮862。通过第一次选择拍摄按钮862，来计算第一个拍摄时刻。即，取得对应于第一个拍摄时刻的计数值。接着，如图18B所示，用户通过驱动输送机10来 将工件W配置在既位于拍摄部110的拍摄范围内又位于输送机10的下游侧的位置。即，用户一边确认显示在引导画面807上的显示区域840的内容，一边寻找对应于第二个拍摄时刻的工件W的相对位置。然后，在变成应设定为第二个拍摄时刻的相对位置的状态下，用户选择引导画面807上的拍摄按钮862。这样，能够取得对应于第二个拍摄时刻的计数值。另外，基于与第一个拍摄时刻对应的计数值和与第二个拍摄时刻对应的计数值，来计算拍摄开始条件(拍摄周期)。计算出的该拍摄开始条件显示在引导画面807的拍摄开始条件显示部835上。典型地，用户将工件正确定位为，不管是在第一个拍摄时刻还是在第二个拍摄时亥IJ，拍摄部110的拍摄范围都包括同一个工件W。此外，即使是在自动决定了如图17C所示的拍摄开始条件之后，用户也可以对该值进行微调。用于设定拍摄开始条件的基本的处理与上述图14所示的流程图相同，所以在此不再重复其详细说明如果根据第三实施方式，则用户能够一边观察实际拍摄得到的图像的影像一边调整拍摄时刻，因此能够更直观地决定拍摄开始条件。〈J.容许速度计算>按照上述第一 第三实施方式中的任一方法来决定了拍摄开始条件之后，也可以再决定在所决定的该拍摄开始条件下能够容许的搬运速度。下面，举例说明用于决定这样的能够容许的搬运速度的方法。如上所述，拍摄开始条件规定成由输送机10的移动距离(计数值)定义的触发间隔。因此，输送机10的移动速度越高，则从某一次拍摄到下一次拍摄为止的时间间隔越短。因此，需要使拍摄的时间间隔长于视觉传感器100的拍摄动作及对拍摄得到的图像进行计测处理所需的时间。因此，通过如下所述的步骤，可以事先计算出输送机10的搬运速度的上限值。图19是表示在利用了本发明实施方式的视觉传感器100的输送机跟踪系统中决定搬运速度的上限值的步骤的流程图。参照图19，首先，通过上述的任意方法来计算出拍摄开始条件以及对应的重叠范围的长度L[pixel](步骤S300)。接下来，用户执行测试计测。更具体地讲，用户在输送机10上配置多个工件W，并对这些工件W执行计测处理(步骤S302)。加之，用户一边观察对多个工件W的计测处理的处理结果等，一边调整与计测处理相关的参数(步骤S304)。作为这些调整内容，可以举出对模型范围的调整、对转动角度的分割数等的调整。以使计测処理所需的时间变得最少的方式，对参数进行调整。如果该调整结束，则能够得到计测处理所需的时间即计测处理时间T[sec](步骤S306)。基于该计测处理时间T，来计算输送机10的搬运速度的上限值(最大搬运速度V [mm/sec])(步骤 S308)。更具体地讲，与上述触发间隔的计算方法相同地，根据工件W在X方向上的移动量dX和在Y方向上移动量dY之间的大小关系，由下述的某一公式计算最大搬运速度V。(I)在 dX > dY 的情况最大搬运速度V = {A · (WD-L)+B · HT}/T [mm/sec](2)在dX彡dY的情况最大搬运速度V = {D · WD+E · (HT-L)} /T [mm/sec]这样，在本实施方式的视觉传感器100具有如下功能，即，基于拍摄开始条件(触发间隔)和图像处理装置的计测处理时间(T[sec])之间的关系，来决定在搬运装置(输送机10)中能够容许的搬运速度的功能。通过搭载这样的功能，能够容易地评价将视觉传感器和搬运装置包括在内的生产设备整体的生产能力。〈K.工作中的处理步骤〉接下来，对于按照通过如上所述的步骤所决定的拍摄开始条件来进行工作中的处理步骤进行说明。图20表示利用了本发明实施方式的视觉传感器100的输送机跟踪系统中的控制动作的时序图。参照图20，首先，对视觉传感器100和机械手控制装置200，均设定彼此相同的参数(计数器最大值、计数器最小值、与I个脉冲相对应的增加值等)(步骤S I和S2)。然后，对视觉传感器100和机械手控制装置200，均执行对各编码计数器的复位(计数器复位)(步骤S3和S4)。这样关于编码计数器执行了共同参数的设定处理和计数器复位处理，因此能够使对来自编码器14的脉冲信号所包含的脉冲数的计数动作，在视觉传感器100和机械手控制装置200之间相同步。接着，视觉传感器100的图像处理部120判断是否满足拍摄开始条件(步骤S5)。即，视觉传感器100的图像处理部120判断来自编码器14的脉冲信号所包含的脉冲数是否从前一次拍摄时的值起增加了触发间隔以上。如果满足拍摄开始条件，则视觉传感器100的图像处理部120向视觉传感器100发出拍摄指示(步骤S6)。视觉传感器100的图像处理部120与拍摄指示的发出同步地参照编码计数器132，从而取得拍摄时的计数器值(CO)(步骤S7)。
接着，视觉传感器100的图像处理部120使拍摄部110执行拍摄(步骤S8)。拍摄部110拍摄得到的图像传送至图像处理部120。图像处理部120对来自拍摄部110的图像进行计测处理(步骤S9)。进而，图像处理部120将通过步骤S9中的计测处理来得到的计测结果(各工件的位置信息(X，Y，Θ))，与在步骤S7中取得的计数器值CO—起发送至机械手控制装置200(步骤SlO)。机械手控制装置200基于来自图像处理部120的计测结果来执行重复排除处理(步骤SI I)。机械手控制装置200的运算处理部210判断是否取得了新工件W的位置信息(步骤S12)，在取得了新工件W的位置信息的情况下(在步骤S12中为“是”的情况下)，向存储器中存储该新的位置信息(步骤S13)。然后，处理被返回。<L.机械手控制装置的处理〉接下来，对于机械手控制装置200的 处理进行说明。图21A 图21D是表示本发明实施方式的机械手控制装置200的处理的流程图。在图21A 图21D中例示了机械手控制装置200所执行的主要的处理，但机械手控制装置200的处理并不仅限于图21A 图21D所示的处理。图21A示出了在编码器14发出了脉冲信号的情况下所进行的处理。更具体地讲，图21A的处理，将编码器14发出脉冲信号且编码计数器232完成计数作为事件而被起动(步骤S50)。如果编码计数器232完成计数(count up)，则存储在机械手控制装置200的存储器中的各工件的位置信息被更新(步骤S51)。该位置信息的更新方法如下。如图2所示，工件在X方向上被搬运，而且将机械手300的跟踪范围的右端设为X方向的原点。此时，如果将与编码器14的I个脉冲相对应的输送机的移动量(移动矢量)设为(dX，dY)，则更新前的位置信息为(Χ0，Υ0，Θ0)的工件W的位置信息，在输入了 η个脉冲的情况下，更新后的位置信息变为(X0-dXXn，Y0-dYXn，Θ O)。即，对与I个脉冲相对应的输送机上的单位移动量乘以脉冲数得到的值，就是工件W的移动量(dXXn，dYXn)。而且，如果工件W向原点方向移动，则工件的位置信息与该移动量(移动矢量)相对应地被更新。然后，等待至编码计数器232重新完成计数为止。在图21B中也示出了在编码器14发出了脉冲信号的情况下所进行的处理。更具体地讲，图21B的处理，将编码器14发出脉冲信号且编码计数器232完成计数(步骤S50)作为事件而被起动。如果编码计数器232完成计数，则判断发出拍摄指示的条件是否成立。例如，在上述例子中，判断来自编码器14的脉冲信号所包含的脉冲数是否与前一次拍摄时的值相比增加了规定值以上。然后，在发出拍摄指示的条件成立的情况下(在步骤S50中为“是”的情况下)，机械手控制装置200向视觉传感器100发送拍摄指示。图21C是用于说明机械手300的把持动作的图。图21C的处理，将工件的位置信息被更新(步骤S60)作为事件而被起动。更具体地讲，如果工件的位置信息被更新，则判断在机械手300的跟踪范围内是否存在任意的工件W(步骤S61)。在机械手300的跟踪范围内存在任意工件W的情况下(在步骤S61中为“是”的情况下)，开始控制机械手300对工件W的把持动作。具体地讲，反复以下步骤取得位于跟踪范围内的把持对象工件的位置信息(步骤S62);计算把持对象工件和机械手300之间的偏差(步骤S63);基于在步骤S63中计算出的偏差，来生成对机械手300和移动机构400的指示(步骤S64);对工件W的位置信息的更新(步骤S65)。然后，如果机械手300移动至能够把持工件W的位置，则机械手控制装置200向机械手300发出把持动作的指示(步骤S66)。接着，向把持状态的机械手300发出移动动作的指示，该移动动作是用于将所把持的工件W移动至目标位置的动作(步骤S67)。然后，处理被返回。图21D处理，将接收到其他位置信息作为事件而被起动。更具体地讲，计算当前的位置信息(步骤S69)，进而，执行重复排除处理(步骤S70)。然后，将位置信息存储于存储器中(步骤S71)。在步骤S69所示的计算工件W的当前位置信息的计算方法中，将计算出拍摄时的计数值和各时间点的计数值之间的差分，并对该差分乘以与I个脉冲相对应的输送机的单位移动量而得到的值，作为校正量。通过将该校正量适用于计测结果(从视觉传感器100接收到的工件的位置信息)，能够计算当前位置信息。通过如上所述的处理步骤，能够实现本实施方式的输送机跟踪处理。〈M.辅助装置的其他功能〉如上所述，辅助装置600与视觉传感器100及机械手控制装置200均能进行数据通信，因此能够收集各种数据。于是，本实施方式的辅助装置600也可以从视觉传感器100收集当进行调整时作为计测处理对象的图像。在从该视觉传感器100收集作为计测处理对象的图像的情况下，将各图像与所对应的计数值及计测值(坐标值以及角度等)相关联地进行存储。这些信息会经由网络NW从视觉传感器100发送至辅助装置600。 然后，存储于辅助装置600的硬盘64等中。尤其是，将所对应的计数值作为关键字(key)，来将图像和计测结果相关联地进行存储，由此能够使用与所期望的时刻相对应的计数值来容易地检索所需要的图像和计测结果O通过准备这样的图像和计测结果的数据库，能够提供如下所述的功能。即，在机械手300中，通过将机械手动作(定位和跟踪处理)与计数值相关联地进行记录，能够使机械手动作与所对应的图像处理相关联。这样，例如在把持动作失败等情况下，为了追查失败原因，能够在辅助装置600上再现作为把持对象的工件的图像和计测结果。因此，能够更加容易地对不良原因进行解析。〈N.优点 >若根据本实施方式，则能够减少输送机跟踪等与图像处理系统有关的调整工时。即，用户能够一边观察从视觉传感器100输出的信息(例如，所拍摄的图像、所登记的模型的外接矩形等)，一边直观地设定重叠范围(触发间隔)。另外，上述实施方式的视觉传感器100并不仅限定于输送机跟踪等特定的领域，而能够扩张至作为标准配置而搭載于一般的图像处理装置上的计测处理中。即，在使用事先登记了模型的计测处理的情况下等，能够以图形的方式(graphical)设定最合适的触发间隔(拍摄开始条件)。这次公开的实施方式在所有方面应视为例示，而不可视为限定。本发明的范围会通过权利要求书来示出而不是上述的说明，其包括与权利要求书等同的含义和其范围内的全部变更。
权利要求
1.一种用户支援装置，适用于图像处理系统，其特征在于， 所述图像处理系统具有 拍摄部，其配置成能够拍摄被搬运装置搬运的工件， 图像处理装置，其连接于所述拍摄部； 所述用户支援装置具有 显示单元，其用于显示所述拍摄部拍摄得到的图像， 重叠范围决定单元，其针对显示在所述显示单元上的图像，决定拍摄范围之间的重叠范围， 拍摄开始条件决定单元，其利用所述拍摄部的拍摄范围和所述搬运装置的属性之间的关系，根据所决定的所述重叠范围的大小来决定由所述搬运装置的移动量定义的所述拍摄部的拍摄开始条件。
2.如权利要求I所述的用户支援装置，其特征在于，还具有变更单元，所述变更单元响应于用户的操作而变更所决定的所述拍摄开始条件。
3.如权利要求I或2所述的用户支援装置，其特征在于， 还具有计测单元，该计测单元对所述拍摄部拍摄得到的图像进行计测处理， 所述重叠范围决定单元根据通过计测处理检测到的范围来决定所述重叠范围。
4.如权利要求I或2所述的用户支援装置，其特征在于，所述重叠范围决定单元针对显示在所述显示单元上的图像，响应于对需检测的区域的指定而决定所述重叠范围。
5.如权利要求I或2所述的用户支援装置，其特征在于，所述重叠范围决定单元以至少包括用于表示需检测的工件的区域的方式决定所述重叠范围。
6.如权利要求5所述的用户支援装置，其特征在于，所述重叠范围决定单元以比用于表示所述需检测的工件的区域的对角线更长的方式决定所述重叠范围。
7.如权利要求I或2所述的用户支援装置，其特征在于，所述重叠范围决定单元具有 将作为一连串拍摄的对象的多个拍摄范围，和与被搬运装置搬运的工件对应的范围一起同时显示的单元； 响应于用户对所显示的所述多个拍摄范围的操作而决定所述重叠范围的单元。
8.如权利要求I 7中任一项所述的用户支援装置，其特征在于，还具有如下单元，SP，根据所述拍摄开始条件和所述图像处理装置的计测处理时间之间的关系，来决定所述搬运装置的容许搬运速度的单元。
9.如权利要求I 8中任一项所述的用户支援装置，其特征在于，还具有如下单元，即，根据所述拍摄开始条件和所述图像处理装置的计测处理时间之间的关系，来决定所述搬运装置的容许搬运速度的单元。
10.一种程序，在计算机上执行，使得该计算机发挥适用于图像处理系统的用户支援装置的功能，其特征在于， 所述图像处理系统具有 拍摄部，其配置成能够拍摄被搬运装置搬运的工件， 图像处理装置，其连接于所述拍摄部； 所述程序使所述计算机发挥以下单元的功能 显示单元，其用于显示所述拍摄部拍摄得到的图像，重叠范围决定单元，其针对显示在所述显示单元上的图像，决定拍摄范围之间的重叠范围， 拍摄开始条件决定单元，其利用所述拍摄部的拍摄范围和所述搬运装置的属性之间的关系，根据所决定的所述重叠范围的大小来决定由所述搬运装置的移动量定义的所述拍摄部的拍摄开始条件。
11.一种图像处理装置，连接于拍摄部，该拍摄部配置成能够拍摄被搬运装置搬运的工件，其特征在于，具有 显示单元，其用于显示所述拍摄部拍摄得到的图像； 重叠范围决定单元，其针对显示在所述显示单元上的图像，决定拍摄范围之间的重叠范围； 拍摄开始条件决定单元，其利用所述拍摄部的拍摄范围和所述搬运装置的属性之间的关系，根据所决定的所述重叠范围的大小来决定由所述搬运装置的移动量定义的所述拍摄部的拍摄开始条件。
全文摘要
提供一种用户在输送机跟踪等图像处理系统中能够容易地设定拍摄部进行拍摄所需的拍摄开始条件的用户支援装置、用于实现该功能的程序以及具有该功能的图像处理装置。用户支援装置包括显示单元，其用于显示拍摄部拍摄得到的图像；输入单元，其针对显示在显示单元的图像，接受对用于表示需检测的工件的区域的指定；决定单元，其利用拍摄部的拍摄范围和搬运装置的物理长度之间的关系，根据用于表示需检测的工件的区域的大�。淳龆ㄓ砂嵩俗爸玫囊贫慷ㄒ宓呐纳悴康呐纳憧继跫�
文档编号G01B11/00GK102674072SQ201110370248
公开日2012年9月19日 申请日期2011年11月14日 优先权日2011年3月15日
发明者中下直哉, 枦山博幸, 池田泰之, 藤川正宽 申请人:欧姆龙株式会社
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
