专利名称：一种城市地理信息系统中电子地图匹配方法
技术领域：
本发明涉及地理信息系统领域，特别涉及一种城市地理信息系统中电子地图匹配 方法。
背景技术：
随着城市地理信息系统的发展，对于电子地图匹配的要求越来越高。由于现有电 子地图本身地图格式的限制及在绘制过程中的缺陷，使对电子地图的预处理成为在电子地 图匹配之前的一项必要的工作。现有的电子地图处理方法主要集中在电子地图压缩、特征 提取等方面，没有关注电子地图本身点线关系的处理。另一方面，现有电子地图匹配算法过 于复杂、效率不高以及精度不高，不适宜在实际工程项目中使用。
发明内容
为了解决上述问题，减少计算复杂度、提高效率以及提高精度，本发明提供了一种 城市地理信息系统中电子地图匹配方法，所述方法包括以下步骤(1)定义第一参数line和第二参数segment，并对第一参数line和第二参数 segment分别编写ID，从Tab文件中读取初始数据，将初始数据保存在数据库中，对于 IineID相同或邻接的第一参数line，如果有连续的第二参数segment斜率差小于等于第一 阈值，则按照第一预设规则对连续的第二参数segment进行合并；(2)将一个第一参数line中的任意一个顶点作为第一顶点，判断在其他第一参数 line中是否查找到第一顶点，如果是，两个第一参数line邻接，流程结束；如果否，执行步 骤⑶；(3)在其他第一参数line中查找距离第一顶点最近的第二顶点，根据第二预设规 则判断在其他第一参数line中是否查找到第二顶点，如果是，第一顶点和第二顶点相同， 两个第一参数line邻接，流程结束；如果否，建立第一参数line的拓扑结构；(4)根据预先设定的车辆的行驶路线来获取道路网络范围，并将所述道路网络范 围划分成m横η列的正方形网格，为每个所述正方形网格建立缓冲区，按照预设格式建立索 引文件，为每辆车辆分别初始化已匹配路段列表和待匹配路段列表；(5)接收车辆的GPS点的当前位置、时间、速度和行驶方向，判断速度是否为0，如 果是，重新执行本步骤；如果否，执行步骤(6)；(6)根据GPS点的当前位置判断GPS点是否在所述道路网络范围内，如果是，根据 第一计算公式获取GPS点所在的正方形网格的序号；如果否，根据获取到的正方形网格的 序号，获取正方形网格内的所有第二参数segment ；(7)分别计算GPS点到每个第二参数segment的垂直距离，判断所述垂直距离是否 大于第三阈值，如果是，抛弃相应的第二参数segment;如果否，执行步骤(8)；(8)判断速度是否小于第四阈值，如果是，根据第二计算公式获取当前路段的匹配 权重值；如果否，执行步骤(9)；
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(9)判断行驶方向和当前第二参数segment的方向是否大于等于第五阈值，如果 是，删除当前第二参数segment ；如果否，执行步骤(10)；(10)判断GPS点到当前第二参数segment的距离是否小于所述第三阈值，如果是， 根据GPS点到当前第二参数segment的距离、行驶方向和第三计算公式获取当前路段的匹 配权重值；如果否，获取GPS点的第二参数候选集合，对匹配权重值进行顺序排列，根据GPS 点在第二参数segment上的投影得到匹配位置；(11)判断第二参数候选集合中的记录数是否为1，如果是，得到GPS点的匹配位 置，执行步骤(12)；如果否，执行步骤(15)；(12)判断所述待匹配路段列表中是否没有记录，如果是，将唯一匹配的第二参数 segment加入到所述已匹配路段列表中，重新执行步骤(5)；如果否，执行步骤(13)；(13)判断所述待匹配路段列表中最后一条记录与候选第二参数segment是否存 在联通性，如果是，执行步骤(14)；如果否，在所述待匹配路段列表中选匹配权值最小的第 二参数segment作为匹配的第二参数，将匹配的第二参数segment放入所述已匹配路段列 表中；(14)判断符合联通条件的第二参数segment的数量是否等于1，如果是，将所述待 匹配路段列表中符合联通条件的第二参数segment作为匹配的第二参数加入到所述已匹 配路段列表中，并在所述待匹配路段列表中，删除符合联通条件的第二参数segment ；如果 否，根据未匹配第二参数segment的匹配权值，选择所述匹配权值最小的第二参数segment 加入到所述已匹配路段列表中，在所述待匹配路段列表中删除所述匹配权值最小的第二参 数segment，将不满足联通条件的第二参数segment删除，重新执行步骤(5)；(15)判断候选第二参数segment和所述已匹配路段列表中的最后一条第二参数 segment是否存在联通性，如果是，执行步骤(16)；如果否，执行步骤(17)；(16)判断符合联通条件的第二参数segment的数量是否等于1，如果是，将候选 第二参数segment记录加入所述已匹配路段列表中，重新执行步骤(5)；如果否，执行步骤 (17)；(17)判断所述待匹配路段列表中的记录数是否为0，如果是，将候选第二参数 segment记录加入所述待匹配路段列表中，重新执行步骤(5)；如果否，执行步骤(18)；(18)判断所述待匹配路段列表中的记录与候选第二参数segment是否存在联通 性，如果是，执行步骤(19)；如果否，将所述待匹配路段列表中权值最小的一条加入到所 述已匹配路段列表中，再删除所述待匹配路段列表中的相应记录，将剩余的候选第二参数 segment加入到所述待匹配路段列表中；(19)判断符合联通条件的第二参数segment的数量是否等于1，如果是，将符合 条件的候选第二参数segment加入到所述已匹配路段列表中，并将所述待匹配路段列表清 空；如果否，将符合条件的候选第二参数segment保存在所述待匹配路段列表中，将不满足 联通关系的第二参数segment删除，重新执行步骤(5)。步骤(1)中的所述第一预设规则具体为选第一个segment的起点为合并后的segment的起点，最后一个segment的终点 为合并后的segment的终点。步骤(3)中的所述第二预设规则具体为
第一顶点和第二顶点之间的距离小于第二阈值，则所述第一顶点和所述第二顶点 相同。步骤(4)中的所述预设格式为------------N1, Count1, IineOOl, line005, linexxx···N2, Count2, line002, line 004, lineyyy···......Ni, Countj, line 002, IineOlO, linezzz···--------其中，Ni为正方形网格的序号，N为正方形网格的数量，Countj为第j个正方形网 格中第一参数line的数量，IinexxxUineyyy和Iinezzz为第一参数line的标识ID，每个 正方形网格索引缓冲区内的第一参数数据。步骤(6)中的所述第一计算公式具体为Ni = int[(y-y0) /CellSize] Xn+int [ (χ0-χ) /CellSize] +1其中，(x0, y0)为GPS点的初始点坐标，(x, y)为GPS点的坐标，CellSize为正方 形网格的边长。步骤(8)中的所述第二计算公式具体为5segh =IOOdh其中，δ segh为第h个第二参数segment的匹配权重值，Zh为GPS点距第二参数 segment垂直距离的归一化值，dh = l/(l+dh/AGPS)，dh为GPS点到第二参数segmnet的垂 直距离，Aeps为GPS点的平均误差。步骤(10)中的所述第三计算公式具体为δ^ =100^,4^6；)其中，^为行驶方向与第二参数segment方向夹角的归一化值，Qh为行驶方向与 第二参数segment方向夹角| ( θ seg- θ G) | , θ seg为第二参数segment的斜率，θ G为行驶方 向的斜率，G为行驶方向，f=l/(l+eh2)，k0为行驶方向权值系数，kd为距离权值系数，且满 足 k0+kd = 1。本发明提供的技术方案的有益效果是本发明提供了一种城市地理信息系统中电子地图匹配方法，通过对电子地图的预 处理，可使在电子地图匹配中需要参与计算的路段减少到预处理之前需要参与计算的总路 段的50%以内；通过基于正方形网格的地图存储结构，使参与计算的路段进一步减少到总 路段的1/N(N为网格的数量)；进一步地，使得电子地图匹配的速度可以提高到1ΛΝ，准确 度可提高到90%以上。
图1为本发明提供的城市地理信息系统中电子地图匹配方法的流程图；图2为本发明提供的索引结构示意7
图3为本发明提供的索引结构的另一示意图；图4为本发明提供的正方形网格CELL的结构示意图。
具体实施例方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方 式作进一步地详细描述。为了解决上述问题，减少计算复杂度、提高效率以及提高精度，本发明提供了一种 城市地理信息系统中电子地图匹配方法，在电子地图匹配过程中，需要电子地图上的点、线 以及拓扑结构的相关信息，如路段的邻接信息。但是由于电子地图格式本身及电子地图在 绘制过程中的问题，无法直接通过读取电子地图文件来得到这些信息，或者因为得到的电 子地图拓扑会使电子地图匹配的计算量过大，需要对读取之后的信息进行必要的处理，使 得到的拓扑结构能使电子地图匹配高效的运行。电子地图匹配是将车辆定位轨迹与电子地 图中的道路网络联系起来，本发明实施例提出基于正方形网格的电子地图匹配方法，能够 快速、准确的将车辆轨迹匹配到电子地图上。该方法主要包括以下内容，参见图1，详见下文 描述101 定义第一参数line和第二参数segment，并对第一参数line和第二参数 segment分别编写ID，从Tab文件中读取初始数据，将初始数据保存在数据库中，对于第一 参数IineID相同或邻接的第一参数line，如果有连续的第二参数segment斜率差小于等于 第一阈值，则按照第一预设规则对连续的第二参数segment进行合并；其中，第一参数line表示一段道路，一个电子地图中有多个第一参数line，建立 一个第一参数line表，每一段道路line都有自身的ID，例如linel的ID为1、line2的 ID为2、line3的ID为3等，具体实现时，还可以采用其他的编码方式，本发明实施例对此不 做限制。第二参数segment是第一参数line的一部分，即第一参数line由至少一个第二 参数segment组成，每一个第二参数segment都有自身的ID，例如linel有3个segment， 分另Ij 为 segment l、segment2 禾口 segment3，贝Ij segment 1 的 ID 为 10、segment2 的 ID 为 11 禾口 segment3的ID为13。具体实现时，可以根据实际应用的情况来划分line，得到符合实际数 量要求的第二参数segment，具体实现时，本发明实施例对此不做限制。电子地图的经纬度 坐标信息存储在第二参数segment这一层。其中，Tab文件是预先得到的，初始数据是一条 一条的记录，每一条记录对应于一个第二参数Segment。其中，第一阈值的设定根据实际应用中具体应用情况进行设定，具体实现时本发 明实施例对此不做限制，本发明实施例以第一阈值为0.01为例进行说明。第一预设规则具 体为选第一个segment的起点为合并后的segment的起点，最后一个segment的终点为合 并后的segment的终点。合并后的segment的斜率由合并后的起点和终点之间的斜率计算 出来，合并后的segment的长度是所有被合并的segment的长度之和。现实中两个邻接的1 ine是有公共顶点的，而在电子地图中有时会出现两个邻接的line没有公共顶点的情况， 这时就需要对邻接的line在电子地图中没有公共顶点的问题进行处理，处理过程如下102:将一个第一参数1 ine中的任意一个顶点作为第一顶点，判断在其他第一参 数line中是否查找到第一顶点，如果是，两个第一参数line邻接，流程结束；如果否，执行 步骤103 ；
103 在其他第一参数line中查找距离第一顶点最近的第二顶点，根据第二预设 规则判断在其他第一参数line中是否查找到第二顶点，如果是，第一顶点和第二顶点相 同，两个第一参数line邻接，流程结束；如果否，建立第一参数line的拓扑结构；其中，第二预设规则具体为第一顶点和第二顶点之间的距离小于第二阈值，则第 一顶点和第二顶点相同，即两个第一参数line邻接。第二阈值的具体取值根据实际应用中 的情况来确定，本发明实施例以3. 6m为例进行说明，具体实现时，本发明实施例对此不做 限制。在line表中增加字段来表示每个line的连通关系，参见表1，给出了拓扑结构的 索引表。表1索引表
字段内容描述PrelID_l进入该line的第一条linePreΠD—2进入该line的第二条linePrelID_3进入该line的第三条linePrelID_5进入该line的第五条lineNextlID—1驶出该line的第一条lineNextlID—2驶出该line的第二条lineNextlID—3驶出该line的第三条lineNextlID—4驶出该line的第四条lineNextlID—5驶出该line的第五条line图2和图3中给出了索引表对应的结构示意图，通过图2和图3可以清楚的获知 当前line的连接情况。104:根据预先设定的车辆的行驶路线来获取道路网络范围，并将道路网络范围划 分成m横η列的正方形网格，为每个正方形网格建立缓冲区，按照预设格式建立索引文件， 为每辆车分别初始化已匹配路段列表和待匹配路段列表；其中，本发明实施例建立基于正方形网格CELL的索引文件，索引文件的预设格式 如下所示------------N1, Count1, IineOOl, line005, linexxx···N2, Count2, line002, line 004, lineyyy···
......Ni, Countj, line002, IineOlO, linezzz···--------其中，参见图4，Ni为正方形网格的序号，N为正方形网格的数量，Coimtj为第j 个正方形网格中第一参数line的数量，line xxx、Iineyyy和linezzz为第一参数的标识 ID，每个正方形网格索引缓冲区内的第一参数数据。图4中横纵坐标之间为道路网络范围， 将道路网络范围划分为3*3的正方形网格，图中斜线部分表示缓冲区，图中共有9个网格， 其中，每个正方形网格的边长为CellSize，图层中的第二参数segment的平均长度大约为 250m,为减少每个正方形网格中的第二参数segment数量，建立平均长度4倍或更多倍数的 正方形网格，本发明实施例优选边长为1000米X 1000米正方形网格，缓冲区设置为正方形 网格周围40米的区域。其中，已匹配路段列表用AML(Already Matched List)表示，待匹配 路段列表用PML (Pending Matched List)表示，待匹配路段列表PML中的每个元素是车辆 当前待匹配路段集合车辆匹配历史中的每个元素是单个车辆及其所有待匹配路段的集合。105 接收车辆的GPS点的当前位置、时间、速度和行驶方向，判断速度是否为0，如 果是，重新执行本步骤；如果否，执行步骤106 ；其中，(x, y)为GPS点的当前位置的坐标。106 根据GPS点的当前位置判断GPS点是否在道路网络范围内，如果是，根据第一 计算公式获取GPS点所在的正方形网格的序号；如果否，根据获取到的正方形网格的序号， 获取正方形网格内的所有第二参数segment ；其中，第一计算公式Ni = int[(y-y0)/CellSize] Xn+int[(x0-x)/CellSize]+l(1)其中，(xQ，y0)为GPS点的初始点坐标，(x，y)为GPS点的坐标，CellSize为正方 形网格的边长。107 分别计算GPS点到每个第二参数segment的垂直距离，判断垂直距离是否大 于第三阈值，如果是，抛弃相应的第二参数segment ；如果否，执行步骤108 ；其中，第三阈值的设定根据实际应用中具体应用情况进行设定，具体实现时本发 明实施例对此不做限制，本发明实施例以第三阈值为50米为例进行说明。108:判断速度是否小于第四阈值，如果是，根据第二计算公式获取当前路段的匹 配权重值；如果否，执行步骤109 ；其中，第四阈值的设定根据实际应用中的具体应用情况进行设定，具体实现时本 发明实施例对此不做限制，本发明实施例以第四阈值为5km/h为例进行说明，其中，第二计 算公式为δ =IOOdh(2)
seSh其中，δ Segh为第h个第二参数segment的匹配权重值，Zh为GPS点距第二参数 segment垂直距离的归一化值，dh = l/(l+dh/AGPS)，dh为GPS点到第二参数segmnet的垂 直距离，Aeps为GPS点的平均误差，这里设定为15米。109 判断行驶方向和当前第二参数segment的方向是否大于等于第五阈值，如果 是，删除当前第二参数segment ；如果否，执行步骤110 ；
其中，第五阈值的设定根据实际应用中的具体应用情况进行设定，具体实现时本 发明实施例对此不做限制，本发明实施例以第五阈值为60度为例进行说明。110 判断GPS点到当前第二参数segment的距离是否小于第三阈值，如果是，根据 GPS点到当前第二参数segment的距离、行驶方向和第三计算公式获取当前路段的匹配权 重值；如果否，获取GPS点的第二参数候选集合，对匹配权重值进行顺序排列，根据GPS点在 第二参数segment上投影得到匹配位置；其中，第三计算公式为
_8] (3)其中，^为行驶方向与第二参数segment方向夹角的归一化值，Qh为行驶方向与 第二参数segment方向夹角| ( θ seg- θ G) | , θ seg为第二参数segment的斜率，θ G为行驶方 向的斜率，G为行驶方向，f=l/(l+eh2)，k0为行驶方向权值系数，kd为距离权值系数，且满 足k0+kd= 1。根据实际的应用情况可以对k0、kd值进行调整，本发明实施例将两个参数设 置为:kd = 0. 6,ke =04。其中，参见表2，该顺序排列可以为从大到小的顺序排列或从小到大的顺序排列， 或其它类型的排序方式，具体实现时，本发明实施例对此不做限制，本发明实施例以从大到 小的顺序排列为例进行说明。 表2匹配权重排列顺序表
权利要求
一种城市地理信息系统中电子地图匹配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤(1)定义第一参数line和第二参数segment，并对第一参数line和第二参数segment分别编写ID，从Tab文件中读取初始数据，将初始数据保存在数据库中，对于lineID相同或邻接的第一参数line，如果有连续的第二参数segment斜率差小于等于第一阈值，则按照第一预设规则对连续的第二参数segment进行合并；(2)将一个第一参数line中的任意一个顶点作为第一顶点，判断在其他第一参数line中是否查找到第一顶点，如果是，两个第一参数line邻接，流程结束；如果否，执行步骤(3)；(3)在其他第一参数line中查找距离第一顶点最近的第二顶点，根据第二预设规则判断在其他第一参数line中是否查找到第二顶点，如果是，第一顶点和第二顶点相同，两个第一参数line邻接，流程结束；如果否，建立第一参数line的拓扑结构；(4)根据预先设定的车辆的行驶路线来获取道路网络范围，并将所述道路网络范围划分成m横n列的正方形网格，为每个所述正方形网格建立缓冲区，按照预设格式建立索引文件，为每辆车辆分别初始化已匹配路段列表和待匹配路段列表；(5)接收车辆的GPS点的当前位置、时间、速度和行驶方向，判断速度是否为0，如果是，重新执行本步骤；如果否，执行步骤(6)；(6)根据GPS点的当前位置判断GPS点是否在所述道路网络范围内，如果是，根据第一计算公式获取GPS点所在的正方形网格的序号；如果否，根据获取到的正方形网格的序号，获取正方形网格内的所有第二参数segment；(7)分别计算GPS点到每个第二参数segment的垂直距离，判断所述垂直距离是否大于第三阈值，如果是，抛弃相应的第二参数segment；如果否，执行步骤(8)；(8)判断速度是否小于第四阈值，如果是，根据第二计算公式获取当前路段的匹配权重值；如果否，执行步骤(9)；(9)判断行驶方向和当前第二参数segment的方向是否大于等于第五阈值，如果是，删除当前第二参数segment；如果否，执行步骤(10)；(10)判断GPS点到当前第二参数segment的距离是否小于所述第三阈值，如果是，根据GPS点到当前第二参数segment的距离、行驶方向和第三计算公式获取当前路段的匹配权重值；如果否，获取GPS点的第二参数候选集合，对匹配权重值进行顺序排列，根据GPS点在第二参数segment上的投影得到匹配位置；(11)判断第二参数候选集合中的记录数是否为1，如果是，得到GPS点的匹配位置，执行步骤(12)；如果否，执行步骤(15)；(12)判断所述待匹配路段列表中是否没有记录，如果是，将唯一匹配的第二参数segment加入到所述已匹配路段列表中，重新执行步骤(5)；如果否，执行步骤(13)；(13)判断所述待匹配路段列表中最后一条记录与候选第二参数segment是否存在联通性，如果是，执行步骤(14)；如果否，在所述待匹配路段列表中选匹配权值最小的第二参数segment作为匹配的第二参数，将匹配的第二参数segment放入所述已匹配路段列表中；(14)判断符合联通条件的第二参数segment的数量是否等于1，如果是，将所述待匹配路段列表中符合联通条件的第二参数segment作为匹配的第二参数加入到所述已匹配路段列表中，并在所述待匹配路段列表中，删除符合联通条件的第二参数segment；如果否，根据未匹配第二参数segment的匹配权值，选择所述匹配权值最小的第二参数segment加入到所述已匹配路段列表中，在所述待匹配路段列表中删除所述匹配权值最小的第二参数segment，将不满足联通条件的第二参数segment删除，重新执行步骤(5)；(15)判断候选第二参数segment和所述已匹配路段列表中的最后一条第二参数segment是否存在联通性，如果是，执行步骤(16)；如果否，执行步骤(17)；(16)判断符合联通条件的第二参数segment的数量是否等于1，如果是，将候选第二参数segment记录加入所述已匹配路段列表中，重新执行步骤(5)；如果否，执行步骤(17)；(17)判断所述待匹配路段列表中的记录数是否为0，如果是，将候选第二参数segment记录加入所述待匹配路段列表中，重新执行步骤(5)；如果否，执行步骤(18)；(18)判断所述待匹配路段列表中的记录与候选第二参数segment是否存在联通性，如果是，执行步骤(19)；如果否，将所述待匹配路段列表中权值最小的一条加入到所述已匹配路段列表中，再删除所述待匹配路段列表中的相应记录，将剩余的候选第二参数segment加入到所述待匹配路段列表中；(19)判断符合联通条件的第二参数segment的数量是否等于1，如果是，将符合条件的候选第二参数segment加入到所述已匹配路段列表中，并将所述待匹配路段列表清空；如果否，将符合条件的候选第二参数segment保存在所述待匹配路段列表中，将不满足联通关系的第二参数segment删除，重新执行步骤(5)。
2.根据权利要求1所述的城市地理信息系统中电子地图匹配方法，其特征在于，步骤 (1)中的所述第一预设规则具体为选第一个segment的起点为合并后的segment的起点，最后一个segment的终点为合 并后的segment的终点。
3.根据权利要求1所述的城市地理信息系统中电子地图匹配方法，其特征在于，步骤(3)中的所述第二预设规则具体为第一顶点和第二顶点之间的距离小于第二阈值，则所述第一顶点和所述第二顶点相同。
4.根据权利要求1所述的城市地理信息系统中电子地图匹配方法，其特征在于，步骤(4)中的所述预设格式为N1, Count1, IineOOl, line005,linexxx." N2, Count2, line002, line 004, lineyyy···Ni, Countj, line 002, IineOlO, linezzz···其中，Ni为正方形网格的序号，N为正方形网格的数量，Countj为第j个正方形网格中 第一参数line的数量，IinexxxUineyyy和Iinezzz为第一参数line的标识ID，每个正方 形网格索引缓冲区内的第一参数数据。
5.根据权利要求1所述的城市地理信息系统中电子地图匹配方法，其特征在于，步骤(6)中的所述第一计算公式具体为Ni = int [ (y-y0) /CellSize] X n+int [ (χ0-χ) /CellSize] +1其中，(XQ，y0)为GPS点的初始点坐标，(X，y)为GPS点的坐标，CellSize为正方形网 格的边长。
6.根据权利要求1所述的城市地理信息系统中电子地图匹配方法，其特征在于，步骤 (8)中的所述第二计算公式具体为δ =IOOdhsegh其中，δ segh为第h个第二参数segment的匹配权重值，Zh为GPS点距第二参数segment 垂直距离的归一化值，l = l/(l+dh/AGPS)，dh为GPS点到第二参数segmnet的垂直距离， Aeps Sgps点的平均误差。
7.根据权利要求1所述的城市地理信息系统中电子地图匹配方法，其特征在于，步骤 (10)中的所述第三计算公式具体为其中，^为行驶方向与第二参数segment方向夹角的归一化值，Qh为行驶方向与第二 参数segment方向夹角| ( θ seg- θ G) | , θ seg为第二参数segment的斜率，θ ^为行驶方向的斜 率，G为行驶方向，f=l/(l+eh2)，k0为行驶方向权值系数，kd为距离权值系数，且满足k0+kd =1。
全文摘要
本发明公开了一种城市地理信息系统中电子地图匹配方法，涉及地理信息系统领域，通过对电子地图的预处理，可使在电子地图匹配中需要参与计算的路段减少到预处理之前需要参与计算的总路段的50％以内；通过基于正方形网格的地图存储结构，使参与计算的路段进一步减少到总路段的1/N(N为网格的数量)；进一步地，使得电子地图匹配的速度可以提高到1/2N，准确度可提高到90％以上。
文档编号G01C21/30GK101986102SQ20101050652
公开日2011年3月16日 申请日期2010年10月14日 优先权日2010年10月14日
发明者朱宁, 王鹏飞, 贾宁, 郑亮, 马寿峰 申请人:天津大学
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