专利名称：一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种合成孔径雷达(SAR)信号侦察接收处理机，属于雷达信号侦察领 域。
背景技术：
SAR是一种获得高分辨图像的雷达，利用雷达载机的运动来模拟大孔径天线，它能 发现隐蔽和伪装的目标。为了在不损失距离分辨率的情况下，增大探测范围，SAR通常采用 具有大时宽带宽积特性的线性调频信号。通过采用线性调频信号，SAR不仅提高探测能力， 而且具有了低截获性。针对非合作的SAR信号，现代电子侦察系统除了要求具有宽的输入 带宽、高的灵敏度和分辨率、大的动态范围之外，还必须能对收集到的信号加以实时处理; 同时接收机的输出必须数字化，以便能用数字处理器来分析、分选和识别输入信号。因此，尽可能收集到输入信号的全部信息、实时地处理收集到的输入信号、输出所 希望的数字信息、数字脉冲描述字(PDW)及其战场现场实用性已成为对现代电子战接收机 的基本要求。
发明内容
本发明提出一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，以解决现有电子侦察接收机 技术对SAR信号进行侦查时带宽不够宽、动态范围不够大、不能实时处理得到数字脉冲描 述字、不能存储海量高速数据的问题。本发明一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机包括显控�？�、时钟源�？�、搜索 跟踪�？�、数据采集�？�、信号处理�？�、数据存储�？�、数据转储�？椋幌钥啬？橛胧敝釉� �？�、数据采集�？�、信号处理模块、数据存储�？楹褪葑⒛？榛チ敝釉茨？橛胧� 据采集模块、时钟源�？橛胨阉鞲倌？�、数据采集�？橛胨阉鞲倌？榛チ莶杉� 块与信号处理�？�、搜索跟踪�？橛胄藕糯砟？椤⑿藕糯砟？橛胧荽娲⒛？�、数据存 储�？橛胧葑⒛？榛チ幌钥啬？榉直鹣蚴莶杉？�、搜索跟踪�？�、信号处理模 块、数据存储�？�、数据转储�？榉⑺陀刹僮髟鄙瓒ǖ牟杉Ｊ�、搜索跟踪参数、信号判断 准则、门限模式、参数反馈类型、数据转储参数命令，并接收信号处理�？樯媳ǖ男藕糯� 结果和脉冲包络，进行显示；搜索跟踪�？樵谙钥啬？樯柚玫钠德仕阉鞣段诮猩ㄆ邓� 索信号，信号跟踪波门触发数据采集�？槎孕藕沤胁杉皇敝釉茨？樘峁┧璧母咂挡� 样时钟信号，数据采集�？榻邮帐敝釉刺峁┑牟裳敝樱酝獠渴淙氲幕鳬Q信号进行模 数转换，并对数据进行格式处理以满足信号处理�？楹褪荽娲⒛？槎允莸囊螅恍藕� 处理�？榻邮帐莶杉？榉⑺偷脑际荩捎闷涤蛐诺阑嘞嗦瞬ㄓ胂辔徊罘炙彩辈� 频相结合的方法对信号进行实时参数测量并形成数字脉冲描述字，信号处理�？榻际� 据分成I/Q两路，然后将原始数据与PDW、包络数据分发到数据存储�？椋皇葑⒛？榇� 存储阵列将数据读取到FPGA，FPGA按照数据块的头信息将数据按照顺序进行合并，还原为 原来的数据序列。
其中搜索模块进行信号搜索根据扫频范围的最小值设置下变频器的起始频率点， 并对该频率点进行过门限检测，检测之后将当前下变频器的频点值加上窄带滤波器带宽之 后设置为下变频器新的频点，再对新的频率点进行过门限检测，如此前进直到扫频范围的 最大值为一个循环结束，两个循环之后将搜索结果与信号判断准则进行比较，比较被测信 号的带宽范围、脉宽范围和脉冲重复周期范围，当搜索结果满足判断准则时，认为搜索到信 号，给出跟踪波门对信号进行跟踪；如果不满足，则重新开始搜索。其中搜索�？橹苯由柚孟钥啬？楦龅南卤淦灯鞴ぷ髌档悖卸细么κ欠翊嬖谛� 号；或将搜索到的信号参数与其他仪器得到的信号信息进行比较，判断信号存在与否。时钟源�？榉直鸶阉鞲倌？楹褪莶杉？樘峁�24MHz和1500MHz时钟。搜索跟踪�？橹С侄嘀炙阉鞴ぷ髂Ｊ剑币阎藕殴ぷ髌档闶保阉鞲倌？橹� 接在相应频点出搜索信号；当已知信号工作频点及参数但不确定时，搜索跟踪�？樽孕邢� 搜索信号，将搜索到的信号参数与已知的进行确认后才进入跟踪；当对某一频段信号感兴 趣时，搜索跟踪�？橥üㄆ捣绞蕉愿闷刀谓猩杷阉鳎卸鲜欠裼行藕牛ㄆ� 时搜索跟踪�？樵谙钥啬？樯柚玫乃阉髌德史段谝哉瞬ㄆ鞔砦浇鸩缴柚孟� 变频器，对下变频器输出的不同频点的信号进行过门限检测；对整个搜索频率范围进行两 遍扫描之后，如果扫描结果满足显控�？樯柚玫男藕抛荚蛟蚋龈俨挪⒗酶俨� 对信号进行数据采集，否则在搜索频率范围内对信号重新进行搜索；在跟踪过程中，如果信 号丢失，搜索跟踪�？楦菪藕哦е暗男畔⒍孕藕沤屑且涓伲钡叫藕哦奔� 超过显控�？樯柚玫拿畔拗挡胖匦滤阉餍藕�。数据采集�？榻邮账阉鞲倌？楦龅母俨哦愿葱藕沤胁杉媚？榘� 两个同步的接收通道，每个接收通道的模拟信号先通过一个模数转换器，然后被送到一个 串并转换器降低数据速率，降速后的数据被写入两个大容量先进先出存储器进行缓存，最 后两个通道的缓存数据被现场可编程门阵列读入进行处理。本发明的SAR信号侦察接收处理机工作流程如下操作员通过显控�？樯瓒ú杉� 模式、搜索跟踪参数、信号判断准则、门限模式等参数命令。搜索跟踪�？楦萁邮盏降墓� 作参数进行搜索，搜索到信号后将测量结果与信号判断准则进行比较，确定是信号之后则 将信号锁定，之后给出跟踪波门并实时控制下变频器的输出增益。跟踪波门被送到数据采 集�？樽魑莶杉氖鼓苄藕牛鼓苡行倍曰腎/Q信号进行采集。采集到的数据 被打包成约定数据格式送到信号处理模块进行实时参数测量并将测量结果生成PDW。信号 处理模块将I/Q原始数据、包络数据和实时处理产生的PDW送到数据存储�？榇娲ⅲ苯� 抽取的包络数据和PDW送往显控�？榻邢允�。数据转储�？榻荽娲⒛？橹械氖萁� 行排序之后通过光纤传输给计算机进行事后处理。本发明的有益效果1)本发明支持多种信号搜索跟踪情况，操作员能够根据信号环境、操作经验和情 报数据灵活设置。2)本发明支持多种数据存储模式，根据侦察任务的不同灵活采用，有效避免了对 无效数据的存储，为提高事后处理工作效率奠定基础。3)本发明具有信号跟踪功能，在信号由强变弱到接收机不能实时检测时也能将信 号采集下来以供作业结束之后研究人员使用更优的算法进行分析。
4)本发明具有对超大带宽SAR信号进行数据采集、实时参数测量功能，能够实时 给出宽带SAR信号的精确参数并形成PDW。5)本发明的模数转换速率达到(isps级，并能对GB/s级速率的数据进行存储，且持 续存储时间为分钟级。6)本发明采用标准化、�？榛亩喔鯟PCI板卡来构建，具有实现简单，性能优越 等优点。
图1本发明的SAR信号侦察接收处理机结构图；图2本发明的搜索跟踪�？楣δ芸蛲迹煌�3本发明的数据采集�？楣δ芸蛲迹煌�4本发明的信号处理�？楣δ芸蛲迹煌�5本发明的数据存储�？楣δ芸�具体实施例方式为使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图和实施例对本发明 的技术方案作进一步详细描述。为了提高系统工作的灵敏度和动态范围，系统工作采取‘窄带搜索、宽带测量’的 策略，在设置的频率范围内进行扫描，在每个工作频点利用量化位数高的低速模数转换芯 片和现场可编程门阵列对接收通道输出的窄带信号进行处理，处理完后重新设置新的频 点，扫频完后粗略测量得到信号的时宽、带宽、PRT信息，当这些信息满足信号判决条件时就 认为有信号，此时在接收信道选择适当的工作频点和滤波器，触发系统进入跟踪接收状态， 对宽带信号进行采集；对窄带信号的处理还包括不断监视信号幅度，以实现对接收通道输 出增益的实时控制，给量化位数相对较低的超高速模数转换芯片提供最佳幅度的信号。对 采集的数据采用频域信道化多相滤波和相位差分瞬时测频的方法进行实时处理，得到SAR 信号的精确参数并形成数字脉冲描述字(PDW)。同时将采集的原始数据、实时产生的PDW和 包络以GB/s级的超高速率存储到数据存储�？椋潞笮枰治鍪蓖ü葑⒛？榻� 据读出。本实施例提供的系统是由显控、时钟源、数据采集、搜索跟踪、信号处理、数据存 储、数据转储、工控机箱八个�？樽槌傻�(如图1)。具体工作流程如下1、工作参数设置显控�？橄蛩阉鞲�、数据采集、信号处理、数据存储转储�？榉⑺筒杉Ｊ�、搜 索跟踪参数、信号判断准则、门限模式、参数反馈类型等参数命令。如选择处理机工作在 存储所有原始数据、在制定频率范围内自动搜索信号、窄带滤波器带宽10MHz、搜索跟踪 频率范围1 12GHz、信号最小带宽100MHz、信号最小脉宽20us、信号最小脉冲重复周期 (PRT)600us、脉冲最大重复周期1200US、搜索跟踪�？楹褪凳辈问饬慷疾捎米允视γ畔�。2、搜索跟踪搜索跟踪模块接收时钟源�？椴�24MHz时钟作为工作时钟。该�？�(如图2) 包含两个接收通道，每个接收通道前端都有一个ADC (AD6645)，对窄带基带I/Q信号直接采样，采样率24MHz。采样后的数字信号输入到DDC芯片(ISLM16)，与DDC内部的NCO(数字 本振)混频，得到基带IQ信号，由于本实施例输入的是基带信号，因此NCO设置为0。之后进 行CIC滤波抽取、两级窄带滤波抽取处理，窄带滤波器带宽为10MHz、3MHz和IMHz可选(由 显控�？樯柚�)，相应抽取因子分别为1*1*1、1*1*4和2*1*4，采样率分别降低到24Msps、 6Msps和3Msps。采样率降低后的基带IQ信号送入到FPGA (AlteraEP2S60F672)。FPGA对 I/Q数据进行检测，判断该频点是否有信号。判断完之后将当前本振频率加上10MHz、3MHz 或IMHz (与窄带滤波器带宽保持一致)，重新设置前端下变频器的本振频率。设置完新的本 振频率之后再检测是否有信号，如此循环直到从扫频范围的起始频率扫描到扫频范围的终 止频率。综合检测结果，将检测到的信号的带宽、脉宽、PRT与显控�？樯柚玫呐卸献荚蚪� 行比较，若满足准则要求，则认为检测到需要的信号，给出跟踪波门到数据采集�？�。搜索跟踪�？榻邮帐敝釉茨？榈氖敝�、给出跟踪波门到数据采集�？槎际峭ü� SMA接头实现。该�？槔肞MC背板JN4接口与信号处理�？榛チ佣ü藕糯砟� 块接收显控�？榈牟问�、设置下变频器。信号跟踪波门触发数据采集模块对信号进行采集。 在跟踪过程中，如果信号丢失，则根据丢失之前若干个信号周期的信息给出记忆跟踪波门 对信号进行记忆跟踪。如果连续的记忆跟踪超过显控�？樯柚玫淖畲蠹且涓偈奔洌阉� 跟踪�？榻孕藕胖匦陆兴阉�。由于搜索跟踪�？槭嵌哉藕沤写恚梢圆捎枚段喽越洗蟮牡退倌� 数转换芯片进行处理；而数据采集�？槭嵌猿泶藕沤胁杉捎玫某咚倌Ｊ� 换芯片动态范围相对较小。搜索跟踪�？槭贾斩韵卤淦灯魇涑龅男藕欧冉屑嗫兀允� 现对下变频器输出增益的实时控制，给数据采集模块提供幅度最佳的信号以间接提高系统 工作动态范围，同时将增益控制量发送给信号处理模块以供参数测量和事后处理参考使 用。3、数据采集数据采集�？榻邮帐敝釉刺峁┑牟裳敝樱酝獠渴淙氲幕鳬Q信号进行模数 转换。为了对超大带宽的SAR信号进行采样，模数转换的时钟是GHz级的，产生的数据率也 是GB/s级的，因此将模数转换后的数据进行串并转换，降低速率之后分成多路并行传输到 现场可编程门阵列(FPGA)。在FPGA内对数据进行去直流处理，并对数据进行格式处理以满 足信号处理�？楹褪荽娲⒛？槎允莸囊蟆Ｊ莶杉？�(如图3)包含两个接收通道，每个接收通道前端都有一个 ADC(TS83102)，对基带的SAR信号采样，采样率1500Msps，量化位数lObit，采样后的数字信 号输入到DEMUX(TS81102)进行1:8的串并转换。转换后每个接收通道的数据变成8路并 行(总位宽80bit)，速率降为187. 5MHz，送到大容量FIF0(IDT72T40118)进行缓存。FIFO 的数据被送到FPGA(AlteraEP2S60F67》，进行去直流、打包处理。对处理完的数据进行8:1 并串转换后采用差分源同步的方式通过CPCI互联总线送到信号处理模块处理。源同步时 钟为 400MHz。4、信号处理信号处理�？榻邮帐莶杉？榉⑺偷脑际�。采用频域信道化多相滤波与相 位差分瞬时测频相结合的方法对信号进行实时参数测量并形成数字脉冲描述字(PDW)。为 了在一个处理器里对大带宽信号实现高速实时处理，频域信道化处理中的多相滤波器通过资源时分复用和并行处理相结合的思想来实现。充分利用SAR信号的时频特性，通过融合 多个信道测量结果实时得到信号的精确参数。参数实时测量的同时将原始数据按照约定格 式进行打包并将原始数据进行抽取后产生相应的包络数据包。为了节省存储空间，减小事后参数测量工作压力，信号处理�？橹С侄嘀窒虼娲� �？榉⑺驮际莸墓ぷ鞣绞剿性际荻挤⑺�、信号参数发生变化时发送、定时发 送，工作方式的选择由操作员通过显控�？橥瓿伞DW和包络数据量比较�。敌型耆娲�。 PDW、包络和原始数据通过并串转换采用差分源同步的形式被送往数据存储�？�。部分PDW 和包络、系统状态字被送往显控模块进行显示。信号处理模块同时具有与搜索跟踪�？楹� 下变频器通信的功能。该模块将显控�？榈牟问⒏阉鞲倌？楹拖卤淦灯鳎阉� 跟踪模块产生的状态字和对下变频器的控制参数分别转发到显控�？楹拖卤淦灯�。信号处理�？�(如图4)包含一片 DSP (TMS320C6455)和一片 FPGA (Xi 1 inxVirtex4 XC4VSX55)，FPGA与DSP的EMIFA总线互联。FPGA接收到数据采集�？榈氖堇迷赐� 时钟将数据串并转换之后存储到先进先出存储器(FIFO)，本地IOOMHz时钟将数据从FIFO 读出之后分成三路。第一路数据在进行格式转换之后以16KByte为单位进行打包。16KByte 中16360Byte是原始数据(16360*8/10 = 13088个采样点)，M个字节是数据的时间、采样 率、下变频器本振等信息。第二路数据被送往实时参数测量�？榻惺凳辈问饬坎⑹凳� 形成脉冲描述字。实时参数高精度测量通过一个64信道的频域数字信道化接收机级联相 位差分瞬时测频实现。为了节省处理其资源同时兼顾对处理器处理速度的要求，接收机设 计中充分采用时分复用的思想，采用8个信道所需要的处理器资源实现64信道的接收机。 第三路数据用以形成包络数据。由于显控�？檠≡竦氖谴娲⑺性际荩虼嗽际�、 PDW、包络数据都被分发到数据存储�？榈�4块存储板存储。FPGA通过DSP的EMIFA接口从显控�？榈玫焦ぷ鞑问�。FPGA收到参数信息后将 属于数据采集�？�、搜索跟踪模块的参数转发到各�？�。显控�？橥ü鼶SP的EMIFA接口 从FPGA读取PDW、包络和系统状态信息进行显示。信号处理模块的FPGA与下变频器也有通 信接口，搜索跟踪�？椴牟问ü媒涌诜⑺偷较卤淦灯�。信号处理�？橥ü远ㄒ褰涌诘腃PCI总线与数据采集模块连接，通过PMC接口 的JN4与搜索跟踪�？橄嗔ü挛骰锟萍加邢薰旧腏30J连接器与下变频器连接。5、数据存储转储数据存储转储模块(如图幻由四块存储板、一块数据合路板和一块光纤板组成。 每块存储板包含一片 Xilinx Virtex4 XCVLX25 FPGA 和两片 Xil inxSpartan3 FPGA，96 片 NAND(Samsung K9WBG08U1A)。Virtex4 通过 IO 管脚与 Spartan3 相连，每片 Spartan3 控 制48片NAND。信号采集�？榈姆⑺屠吹氖菹缺换捍娴絍irtex4，Virtex4将数据分发到 Spartan3, Spartan3将数据送到NAND存储。读取数据时，数据合路板将数据从4块存储板 读出到FPGA并按照存储时的数据顺序进行排序，排序后的数据通过光纤板的光纤传输出 去。整个存储系统支持2GByte/s的存储速率和300MByte/s的读取速率。四块存储板利用PCI9656桥芯片通过CPCI总线与显控模块相连，通过自定义接口 的CPCI总线与数据合路板相连。数据合路板通过PMC的JN4与光纤板连接。以上所有�？榘沧霸谝桓龌贑PCI标准的工控机箱内。搜索跟踪�？�、数据采集�？�、信号处理�？�、数据存储�？椴捎米远ㄒ褰涌谕ü鼵PCI总线互联。机箱使用220V交 流电，同时给各个�？樘峁┲绷鞯缭�。本实施例采用ELMA公司的CPCI型工控机箱，显示器、 键盘鼠标需要外接，使用220V交流电。 本发明采用数字接收技术，能采集的最大复信号带宽达到1200MHz，能采集处理的 最大信号脉宽为600us，实时产生PDW。目前该SAR信号侦察接收处理机已经成功应用于对 SAR信号的侦察中。
权利要求
1.一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，包括显控�？�、时钟源�？椤⑺阉鞲倌� 块、数据采集�？椤⑿藕糯砟？�、数据存储�？�、数据转储模块；其特征在于显控�？橛� 时钟源�？�、数据采集�？�、信号处理�？椤⑹荽娲⒛？楹褪葑⒛？榛チ敝釉茨� 块与数据采集�？椤⑹敝釉茨？橛胨阉鞲倌？�、数据采集�？橛胨阉鞲倌？榛チ� 采集�？橛胄藕糯砟？�、搜索跟踪�？橛胄藕糯砟？�、信号处理�？橛胧荽娲⒛？�、 数据存储�？橛胧葑⒛？榛チ黄渲邢钥啬？榉直鹣蚴莶杉？�、搜索跟踪�？�、信 号处理�？�、数据存储�？�、数据转储模块发送由操作员设定的采集模式、搜索跟踪参数、 信号判断准则、门限模式、参数反馈类型、数据转储参数命令，并接收信号处理模块上报的 信号处理结果和脉冲包络，进行显示；搜索跟踪�？樵谙钥啬？樯柚玫钠德仕阉鞣段诮� 行扫频搜索信号，信号跟踪波门触发数据采集模块对信号进行采集；时钟源�？樘峁┧� 的高频采样时钟信号，数据采集�？榻邮帐敝釉刺峁┑牟裳敝樱酝獠渴淙氲幕鳬Q信 号进行模数转换，并对数据进行格式处理以满足信号处理�？楹褪荽娲⒛？槎允莸囊� 求；信号处理�？榻邮帐莶杉？榉⑺偷脑际荩捎闷涤蛐诺阑嘞嗦瞬ㄓ胂辔徊� 分瞬时测频相结合的方法对信号进行实时参数测量并形成数字脉冲描述字，信号处理�？� 将原始数据分成I/Q两路，然后将原始数据与PDW、包络数据分发到数据存储�？椋皇葑� 储�？榇哟娲⒄罅薪荻寥〉紽PGA，FPGA按照数据块的头信息将数据按照顺序进行合 并，还原为原来的数据序列。
2.根据权利要求1所述的一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，其特征在于其中 搜索�？榻行藕潘阉鞲萆ㄆ捣段У淖钚≈瞪柚孟卤淦灯鞯钠鹗计德实悖⒍愿闷德实� 进行过门限检测，检测之后将当前下变频器的频点值加上窄带滤波器带宽之后设置为下变 频器新的频点，再对新的频率点进行过门限检测，如此前进直到扫频范围的最大值为一个 循环结束，两个循环之后将搜索结果与信号判断准则进行比较，比较被测信号的带宽范围、 脉宽范围和脉冲重复周期范围，当搜索结果满足判断准则时，认为搜索到信号，给出跟踪波 门对信号进行跟踪；如果不满足，则重新开始搜索。
3.根据权利要求1或2所述的一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，其特征在于 其中搜索�？橹苯由柚孟钥啬？楦龅南卤淦灯鞴ぷ髌档悖卸细么κ欠翊嬖谛藕牛换蚪� 搜索到的信号参数与其他仪器得到的信号信息进行比较，判断信号存在与否。
4.根据权利要求1或2所述的一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，其特征在于 时钟源�？榉直鸶阉鞲倌？楹褪莶杉？樘峁�24MHz和1500MHz时钟。
5.根据权利要求1或2所述的一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，其特征在于 搜索跟踪�？橹С侄嘀炙阉鞴ぷ髂Ｊ剑币阎藕殴ぷ髌档闶保阉鞲倌？橹苯釉谙嘤� 频点出搜索信号；当已知信号工作频点及参数但不确定时，搜索跟踪模块自行先搜索信号， 将搜索到的信号参数与已知的进行确认后才进入跟踪；当对某一频段信号感兴趣时，搜索 跟踪�？橥üㄆ捣绞蕉愿闷刀谓猩杷阉鳎卸鲜欠裼行藕牛ㄆ凳彼阉鞲� 踪�？樵谙钥啬？樯柚玫乃阉髌德史段谝哉瞬ㄆ鞔砦浇鸩缴柚孟卤淦灯鳎� 下变频器输出的不同频点的信号进行过门限检测；对整个搜索频率范围进行两遍扫描之 后，如果扫描结果满足显控�？樯柚玫男藕抛荚蛟蚋龈俨挪⒗酶俨哦孕藕沤� 行数据采集，否则在搜索频率范围内对信号重新进行搜索；在跟踪过程中，如果信号丢失， 搜索跟踪�？楦菪藕哦е暗男畔⒍孕藕沤屑且涓伲钡叫藕哦奔涑钥啬？樯柚玫拿畔拗挡胖匦滤阉餍藕�。
6.根据权利要求1或2所述的一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，其特征在于 数据采集�？榻邮账阉鞲倌？楦龅母俨哦愿葱藕沤胁杉媚？榘礁鐾� 的接收通道，每个接收通道的模拟信号先通过一个模数转换器，然后被送到一个串并转换 器降低数据速率，降速后的数据被写入两个大容量先进先出存储器进行缓存，最后两个通 道的缓存数据被现场可编程门阵列读入进行处理。
全文摘要
本发明涉及一种合成孔径雷达信号侦察接收处理机，属于雷达信号侦察领域。包括显控�？�、时钟源�？�、搜索跟踪�？�、数据采集�？�、信号处理�？�、数据存储�？�、数据转储模块；显控�？橛胧敝釉茨？�、数据采集�？�、信号处理�？�、数据存储�？楹褪葑⒛？榛チ敝釉茨？橛胧莶杉？�、时钟源�？橛胨阉鞲倌？�、数据采集�？橛胨阉鞲倌？榛チ莶杉？橛胄藕糯砟？�、搜索跟踪模块与信号处理�？�、信号处理�？橛胧荽娲⒛？�、数据存储�？橛胧葑⒛？榛チ槐痉⒚鹘阉饔肟泶问饬肯嘟岷希岣哒鱿低彻ぷ鞯亩段В恍藕潘阉髦С侄嘀止ぷ髂Ｊ讲⑼ü阉鞯叫藕挪问敫行巳ば藕挪问斜冉鲜迪挚垢扇�。
文档编号G01S7/285GK102053240SQ201010527398
公开日2011年5月11日 申请日期2010年10月26日 优先权日2010年10月26日
发明者刘国满, 吴志昂, 秦国杰, 许世超, 陈小霞, 高梅国 申请人:北京理工大学
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