专利名称：多传感器融合的目标定位装置的制作方法
技术领域：
本实用新型是一种基于多传感器融合的目标定位装置。其采集了 GPS接收�？�5、 激光测距�？�6和电子罗盘�？�7的数据，并对这些数据通过融合算法进行处理，得到目标的经度和纬度，从而实现目标定位的装置。
背景技术：
目前目标定位技术主要应用于军事、航空航天、航海以及民用的汽车导航等领域。 而随着技术的发展以及生活水平的改善，普通大众对观察物体的具体信息包括地理坐标以及物体的运动状态等越来越感兴趣，因此，能实现这种功能的高科技产品，就越来越受到人们的关注和喜爱。当前的目标定位技术从手段上看比较单一，主要有卫星定位、磁定位、声定位和光定位，各种定位方式各有优缺点。基于多传感器融合的定位技术明显的优于单一的定位技术，因此多传感器融合的定位技术也就成了当今定位系统设计的一个新热点。
发明内容本实用新型一种基于多传感器融合的目标定位装置，它将GPS接收�？�5的数据、 激光测距模块6的数据和电子罗盘�？�7的数据进行融合运算，得到目标的经度和纬度，实现了卫星定位、光定位以及磁定位多种定位方式的结合；它由数据采集�？�1、中央控制�？�2、显示模块3和按键控制模块4组成；数据采集�？�1包含了 GPS接收�？�5、激光测距�？�6和电子罗盘�？�7，中央控制�？�2包含了中央控制器8、串口控制9、模数转换10、 I2C总线11和串口控制12 ；中央控制器8通过I2C总线11与电子罗盘�？�7通信，通过模数转换10与激光测距�？�6通信，通过串口控制9与GPS接收�？�5通信，通过串口控制 12与显示模块3通信，并通过通用输入输出口控制按键控制�？�4。系统结构参见图1，该系统主要由中央控制�？�1、数据采集�？�2、显示�？�3和按键控制�？�4组成。下面对各模块进行介绍。1、数据采集�？�1该�？橥ü鼼PS接收模块5、激光测距�？�6和电子罗盘�？�7分别采集定位装置的经度和纬度、定位装置到目标的距离、定位装置指向目标的方向与地磁北极形成的逆时针偏角。1.1、GPS 接收�？� 5GPS接收模块5端口是TTL电平，可以通过串口直接和单片机相连，提供定位装置所处的经度和纬度。1.2、激光测距�？�6本装置的激光测距�？�6主要功能是提供一个模拟的电压信号，直接接到单片机的模数转换通道，单片机内部模数转换�？榭山媚Ｄ庑藕糯沓杀硎揪嗬氲氖中藕�。1.3、电子罗盘�？�7[0013]电子罗盘�？�7采用I2C协议通信，直接接到单片机。本装置内部的单片机自带了 I2C接口，所以能非常方便使两者相连接。电子罗盘�？�7主要功能是提供定位装置指向目标的方向与地磁北极形成的逆时针偏角。2、中央控制模块2中央控制�？�2包含了中央控制器8、串口控制9、模数转换10、I2C总线11和串口控制12。中央控制�？�2采用的是C8051F12X系列的单片机。该系列单片机内部自带I2C 的接口，具有片内VDD监视器、看门狗定时器和时钟振荡器，是真正能独立工作的片上系统。其特点是内部资源多，存储量大、运行速度快。中央控制�？�2实现对各传感器、液晶屏和按键进行数字端口分配与控制。中央控制�？�2通过串口控制9、模数转换10、I2C总线11分别实现对GPS接收�？�5、激光测距�？�6和电子罗盘�？�7各传感器的数据采集，并对数据通过算法运算得出目标的经度和纬度。并由中央控制�？�2通过串口控制12使各传感器的数据和目标的经度和纬度在显示�？�3显示出来。3、显示�？�3显示�？�3采用的是320M40的液晶屏，集成了标准的字库并可扩展用户自定义字库，液晶屏显示采用RS232电平，通过RS232电平转换电路接入到单片机的串口控制12。 中央控制模块2可将各传感器数据与目标的定位信息传输到显示模块3显示。4、按键控制�？�4按键控制模块4通过通用I/O 口接入到单片机。按键控制�？�4提供对GPS接收�？�5、激光测距�？�6、电子罗盘�？�7传感器的参数校准和对显示�？�3的显示界面切换、参数设定和数据察看功能。
图1是本实用新型原理图。图2是本实用新型在实施方式中的组成结构图。图1中各组成部分序号如下1-数据采集模块、2-中央控制�？�、3-显示�？�、4-按键控制�？�。图2中各组成部分序号如下1-数据采集�？椤�2-中央控制�？�、3-显示�？椤�4-按键控制�？�、5-GPS接收�？�、6-激光测距�？�、7-电子罗盘模块、8-中央控制器、9-串口控制、10-模数转换、11-I2C 总线、12-串口控制。
具体实施方式
本实用新型的中央控制器8采用的是C8051F1&系列的单片机，分别通过串口控制9、模数转换10、I2C总线11来读取GPS接收�？�5、激光测距�？�6、电子罗盘�？�7的数据；再将这些数据进行融合，推算出目标的经度和纬度；采用串口通信方式，将中央控制�？�2中的各传感器数据与目标的定位信息传输到显示�？�3显示。用户可通过按键控制�？�4分别对显示�？�3实现界面切换、对GPS接收模块5、激光测距模块6、电子罗盘�？� 7的参数设置和数据察看。其具体实施步骤如下
4[0028]1、通过交叉开关配置C8051F12X单片机的复用端口 ；2、初始化单片机串口控制9，读取GPS接收�？�5数据，提取定位装置的经度纬度；3、初始化模数转换10，读取激光测距�？�6数据；4、初始化I2C总线11，读取电子罗盘�？�7数据；5、中央控制�？�2融合三个传感器�？榈氖荩扑愠瞿勘甑木群臀扯龋�6、显示�？�3显示定位装置的经度和纬度、定位装置到目标的距离、定位装置指向目标的方向与地磁北极形成的逆时针偏角、目标的经度和纬度。7、通过按键可控制显示界面切换、参数设定和数据察看。
权利要求1.一种基于多传感器融合的目标定位装置，它将GPS接收模块(5)的数据、激光测距�？�(6)的数据和电子罗盘�？�(7)的数据进行融合运算，得到目标的经度和纬度，实现了卫星定位、光定位以及磁定位多种定位方式的结合；它由数据采集�？�(1)、中央控制�？� O)、显示模块C3)和按键控制�？�(4)组成；数据采集�？�(1)包含了 GPS接收�？�(5)、 激光测距�？�(6)和电子罗盘�？�(7)，中央控制�？�( 包含了中央控制器(8)、串口控制(9)、模数转换(10)、I2C总线(11)和串口控制(12)；中央控制器(8)通过I2C总线(11) 与电子罗盘�？�(7)通信，通过模数转换(10)与激光测距�？�(6)通信，通过串口控制(9) 与GPS接收�？�( 通信，通过串口控制(1 与显示�？镃3)通信，并通过通用输入输出口控制按键控制�？�(4)。
2.按照权利要求1所述的多传感器融合的目标定位装置，其特征是中央控制器(8) 通过串口控制(9)采集GPS接收�？�(5)的数据；中央控制器⑶通过模数转换(7)采集激光测距�？�(6)的数据；中央控制器⑶通过I2C总线(11)采集电子罗盘�？�(7)的数据。
3.按照权利要求1所述的多传感器融合的目标定位装置，其特征是中央控制器(8) 通过采集GPS接收�？�(5)、激光测距�？�(6)和电子罗盘�？�(7)的数据，并对这些数据通过融合算法进行处理，得到目标的经度和纬度。
4.按照权利要求1所述的多传感器融合的目标定位装置，其特征是中央控制器(8) 与显示�？镃3)通过串口控制(1 采用串口通信方式，将定位装置的经度和纬度、定位装置到目标的距离、定位装置指向目标的方向与地磁北极形成的逆时针偏角、目标的经度和纬度均在显示�？镃3)上显示。
5.按照权利要求1所述的多传感器融合的目标定位装置，其特征是中央控制器(8) 与按键控制�？�(4)通过通用I/O 口连接，按键控制�？�(4)提供对GPS接收�？�(5)、激光测距�？�(6)、电子罗盘�？�(7)传感器的参数校准和对显示�？�(3)的显示界面切换、 参数设定和数据察看。
专利摘要本实用新型是一个基于多传感器融合的目标定位装置。它由数据采集�？�1、中央控制�？�2、显示�？�3和按键控制�？�4组成。数据采集�？�1的主要功能是采集GPS接收�？�5、激光测距模块6和电子罗盘�？�7的数据。中央控制�？�2控制数据采集模块1读取各传感器的数据，融合计算出目标点的经度和纬度；通过串口将各传感器数据与目标的定位信息传输到显示�？�3显示。按键控制模块4通过通用I/O口接入中央控制�？�2，提供对传感器的参数校准和对显示界面切换、参数设定和数据察看功能。本实用新型结构简单、设计合理、抗干扰性强。采用此装置可使目标定位更灵活简便，让观测更加直观和方便。
文档编号G01S19/48GK202217057SQ20112001077
公开日2012年5月9日 申请日期2011年1月14日 优先权日2011年1月14日
发明者不公告发明人 申请人:昆明聚信丰科技有限公司
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