专利名称：一种自适应的自组织、多模式定位方法
一种自适应的自组织、多模式定位方法技术领域 本发明专利涉及涉及无线电定位和陆基定位导航的交叉应用领域，具体是指一种自适应的自组织、多模式定位方法。
背景技术：
目前，无线电定位系统的组成都是在专门设计建设的定位参考点基础上，由参考点设置的专用无线电发射机发射专用的定位信号，用户利用专用的接收机接收定位信号，然后接收机中的定位处理器利用固定的模式测量和计算出用户的位置；例如目前正在应用的罗兰C系统利用测距差模式测量和计算出用户的位置，目前正在应用的GNSS卫星导航系统利用固定的测距模式测量和计算出用户的位置；但是，如果没有专门的定位参考点和专用的无线电定位信号发射机的条件下，利用其他发射源(例如固定地点的通信发射机)发射的信号，从中提取定位信息进行定位。由于发射机位置不是专门为定位而设置的参考点，如果利用这些发射机发射的信号定位，固定的定位模式将不满足用户的几何精度要求，为了满足精度要求，必须重新建立定位参考点，造成建设成本以及设备维护成本提闻。
发明内容
鉴于已有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种在非专用定位参考点的条件下，根据接收的信号的数量，采用多种模式的自组织定位方法。为实现上述目的，本发明所采用的技术解决方案是:一种自适应的自组织、多模式定位方法，由定位解算终端设备、固定信号发射机、用户定位终端设备实现，所述固定信号发射机个数不少于2个；所述定位解算终端设备由定位测量�？�、液晶显示�？�、键盘操作�？�、主控处理器模块组成，电源�？槲ㄎ唤馑阒斩松璞柑峁┑缭矗凰龆ㄎ徊饬磕？橛绕涫侵覆饩嗖饬俊⒉饩嗖畈饬炕蛘叨呋旌系亩ㄎ徊饬磕？椋欢ㄎ徊饬磕？槭凳辈饬糠⑸湓吹奈尴叩缧藕牛⒔饬康男藕攀刻峁└骺卮砥髂？椋骺卮砥髂？楦菪藕攀�、固定发射源的位置和用户的概略位置评估各种定位模式的几何因子的优劣，自适应的采取测距或者测距差或者二者混合的测量模式，然后控制定位测量�？榻心持侄ㄎ荒Ｊ降亩ㄎ恍畔⑻崛〔饬浚ㄎ徊饬磕？榻饬渴莘⑺透骺卮砥髂？椋骺卮砥髂？楦葜凹负我蜃尤范ǖ亩ㄎ荒Ｊ浇卸ㄎ唤馑悖⒔ㄎ晃恢孟允镜揭壕允灸？樯�。一种自组织、多模式定位方法的具体处理步骤如下:
1)、定位测量�？槭凳苯邮招藕牛⒔邮盏降男藕攀刻峁└骺卮砥鳎骺卮砥魇凳迸卸辖邮盏降男藕攀浚�
2)、接收到3个及以上的信号，根据概略位置判断测距和测距差模式的几何因子的优劣，选用最优几何因子模式进行定位，控制定位测量�？榻凶钣偶负味ㄎ荒Ｊ蕉ㄎ恍畔⒌牟饬坑胩崛。�
3)、接收的信号数为2个，采用测距和测距差混合的模式进行定位，控制定位测量�？榻辛街植饬啃畔⒌奶崛。�
4)、如果接收的信号数为I个，采用测距和测向混合的模式进行定位，测向的方法是利用概略位置和发射源位置进行计算的方法得到；
5)、利用主控处理器�？槎杂没恢媒卸ㄎ唤馑悖远ㄎ皇萁写娲ⅲ⒃谝壕允灸？樯舷允荆�
6)、转入步骤I)重复上述步骤。一种非专用参考点条件下的自组织多模式定位方法中，当接收到的信号大于等于3个时，根据几何因子的优劣采用普通的测距定位解算方法如式(I)或者测距差定位解算方法如式(2)所示，其中(Xi，yi)和(\，&)表示某固定信号发射机的位置并作为已知参数，(X，y)是需要测量的用户未知位置。
权利要求
1.定位解算终端设备，由定位测量�？�、液晶显示�？�、键盘操作�？�、主控处理器�？樽槌桑缭茨？槲ㄎ唤馑阒斩松璞柑峁┑缭矗黄涮卣魇�:所述定位测量模块尤其是指测距测量、测距差测量或者二者混合的定位测量�？椋欢ㄎ徊饬磕？槭凳辈饬糠⑸湓吹奈尴叩缧藕牛⒔饬康男藕攀刻峁└骺卮砥髂？椋骺卮砥髂？楦菪藕攀�、固定发射源的位置和用户的概略位置评估各种定位模式的几何因子的优劣，自适应的采取测距或者测距差或者二者混合的测量模式，然后控制定位测量�？榻心持侄ㄎ荒Ｊ降亩ㄎ恍畔⑻崛〔饬浚ㄎ徊饬磕？榻饬渴莘⑺透骺卮砥髂？椋骺卮砥髂？楦葜凹负我蜃尤范ǖ亩ㄎ荒Ｊ浇卸ㄎ唤馑悖⒔ㄎ晃恢孟允镜揭壕允灸？樯�。
2.一种自组织、多模式定位方法，其特征在于具体步骤如下: 1)、定位测量�？槭凳苯邮招藕牛⒔邮盏降男藕攀刻峁└骺卮砥鳎骺卮砥魇凳迸卸辖邮盏降男藕攀浚� 2)、接收到3个及以上的信号，根据概略位置判断测距和测距差模式的几何因子的优劣，选用最优几何因子模式进行定位，控制定位测量�？榻凶钣偶负味ㄎ荒Ｊ蕉ㄎ恍畔⒌牟饬坑胩崛。� 3)、接收的信号数为2个，采用测距和测距差混合的模式进行定位，控制定位测量�？榻辛街植饬啃畔⒌奶崛。� 4)、如果接收的信号数为I个，采用测距和测向混合的模式进行定位，测向的方法是利用概略位置和发射源位置进行计算的方法得到； 5)、利用主控处理器�？槎杂没恢媒卸ㄎ唤馑悖远ㄎ皇萁写娲ⅲ⒃谝壕允灸？樯舷允荆� 6)、转入步骤I)重复上述步骤。
全文摘要
一种自适应的自组织、多模式定位方法，属于无线电定位和陆基定位导航的交叉应用领域；用户定位终端设备在移动中根据接收到的信号数量、固定发射源的位置和用户的概略位置评估各种定位模式的几何因子的优劣，自适应的采取测距或者测距差或者二者混合的定位模式，测量与提取该模式的定位信息进行定位解算，并将定位位置信息显示到液晶显示�？樯希黄溆幸嫘Ч怯没Ю猛ㄐ畔低骋呀ㄉ璧姆⑸浠⑸涞男藕攀迪侄ㄎ还δ埽诿挥凶哦ㄎ徊慰嫉愫妥ㄓ枚ㄎ恍藕诺奶跫伦允视Φ牟扇《嗄Ｊ降亩ㄎ环椒ń卸ㄎ唬捎帽痉⒚鞑挥米沤ㄉ瓒ㄎ徊慰嫉愫头⑸涮ǹ山谑《ㄎ幌低车慕ㄉ韬臀し延茫⑹雇ㄐ畔低吃黾恿硕ㄎ还δ�。
文档编号G01S1/02GK103149550SQ201310062590
公开日2013年6月12日 申请日期2013年2月28日 优先权日2013年2月28日
发明者张淑芳, 曾辉, 胡青, 姜毅 申请人:大连海事大学
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