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专利名称：基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法及系统，属于无线自组织网络系统技术领域。
背景技术：
随着通信技术、传感器技术和嵌入式计算技术的快速发展和日益成熟，具有通信、传感和计算能力的微型传感器节点开始出现，并且被逐渐应用到生产和生活之中。这种传感器网络能够协调地感知、采集和处理网络覆盖区域内的各种环境或监测对象信息，并发布给需要这些信息的用户。传感器网络将逻辑上的信息世界与真实的物理世界融合在一起，深刻地改变了人与自然的交互方式，其可广泛地应用于军事国防、工农业控制、生物医疗、环境监测、目标跟踪等诸多领域。
在跟踪移动目标的问题上，目前主要存在两种方法。一种是假设被跟踪的目标已经携带了某种辅助设备(比如无线光传感器结点，射频识别，掌上电脑等等)，从而使得目标很容易的被其他固定结点或监测系统所跟踪。参考资料例如发表于2007年ACM SenSys国际会议的文献 “Detection and Tracking Using Wireless Sensor Networks”，发表于2008年ICTTA国际会议的文献“Mobile RFID Tracking System”，这种方法一般称为基于系统的跟踪。但是这种方法局限性很大，尤其是像在博物馆这样需要受到安全监控的地方，任何入馆者是不可能携带可被跟踪的辅助设备的。另一种是假设被跟踪的目标是无设备的，即目标没有携带任何可被跟踪的辅助设备，因此整个跟踪过程是“被动的”。目前业内被动式跟踪方法主要有基于视频的跟踪以及基于红外感知跟踪两种方法。其中基于视频的跟踪方法受到视频清晰度及数据传输限制的影响，算法复杂度高，计算量较大，使得算法的实时性差，精准度差，应用相对受限。基于红外感知的被动式跟踪算法只适用于监测具有相对较高温度的物体或人体，对于温度等于或低于室温的移动物体基本无法监测。还有一种基于信号衰减的被动式跟踪算法，该类方法主要是基于移动物体的遮挡会影响无线收发节点的信号质量，因而根据信号的衰减程度来判断和分析移动物体的位置。可是由于信号衰减的时变特性，以及受到信号传输的反射、衍射和折射等情况的影响，基于信号衰减的被动式跟踪方法通常结果不准确。因此，针对现有技术的问题，特别需要一种算法简单、成本低、精度高、适用范围广的被动跟踪方法和系统来实现对目标的跟踪。

发明内容
本发明的目的是提出一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法及系统，通过无线光传感器、光源和基站组成的无线光传感器网络实现对室内目标的被动跟踪，具有结构简单、成本低、精度高、适用范围广等特点，适合大规模推广使用。为达此目的，本发明提出了一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤
将基站覆盖的室内监控区域分成若干小格，所述小格的集合为C，对所述集合C中的每一个所述小格设置一个概率值；将若干无线光传感器分别部署在室内监控区域两侧的垂直线上，同样将若干光源分别部署在室内监控区域两侧的垂直线上；用光照水平抽样值来表征所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的光照水平，所述基站收集所述光照水平抽样值，如果不变，则表明所述无线光传感器和所述光源之间不存在目标障碍物；在特定时间段内，所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的所述光照水平抽样值，如果所述基站收集到所述光照水平抽样值降低，则表明所述无线光传感器 和所述光源之间存在所述目标障碍物，所述无线光传感器和所述光源之间的连接为活跃连接，所述活跃连接的集合为L，如果获得大于一个所述活跃连接，所述活跃连接通过所述小格，增加所述小格的所述概率值，选择所述概率值最高的所述小格的中心点坐标为所述目标障碍物的位置；
在所述特定时间段内，当所述基站收集到的所述室内监控区域只有两组所述无线光传感器的所述光照水平抽样值降低，即获得一个所述活跃连接，考虑所述活跃连接对应的所述无线光传感器组和所述光源组，分别将所述室内监控区域两侧的所述无线光传感器组中所述光照水平抽样值下降的所述无线光传感器与其对应的所述光源组中的所述光源连接，将所述无线光传感器组中所述光照水平抽样值不变的所述无线光传感器与其对应的所述光源组中的所述光源连接，形成一个四边形组合区域，所述目标障碍物即在所述四边形组合区域，选取所述四边形组合区域的中间位置，计算出所述目标障碍物的位置与高度；采用上述方法计算所述目标障碍物的位置和高度，获得的所述目标障碍物的位置的误差最大值为《/2，获得的所述目标障碍物的高度的误差最大值为f/2，w是所述室内监控区域的宽度，f是同组相邻所述无线光传感器的距离；在所述特定时间段内，当所述基站收集到的所述室内监控区域有大于两组所述无线光传感器的所述光照水平抽样值降低，即获得大于一个所述活跃连接，即获得活跃连接集合L，此时所述目标障碍物会存在多个位置，所述活跃连接通过所述小格，则增加所述小格的所述概率值，选择所述概率值最高的所述小格的中心点坐标为所述目标障碍物的位置；所述活跃连接的集合L中的第一活跃连接通过所述小格的集合C中的第一小格，所述活跃连接的集合L中的第二活跃连接通过所述小格的集合C中的第二小格，增加所述第一小格和所述第二小格的概率值，所述第一小格和所述第二小格具有相同的最高所述概
率值；如果所述第一小格和所述第二小格相邻，将所述第一小格和所述第二小格合并成一个大格，将所述大格放入所述小格的集合C并将所述第一小格和所述第二小格从所述小格的集合C中剔除，选择所述概率值最高的所述大格的中心点为所述目标障碍物的位置；如果所述第一小格和所述第二小格不相邻，则增加离所述特定时间段最近的上个特定时间段的第三小格的所述概率值，选择所述第三小格的中心点为所述目标障碍物的位置。
一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪系统，包括无线光传感器、光源和基站；所述无线光传感器部署在室内监控区域两侧的垂直线上，所述光源部署在室内监控区域两侧的垂直线上，所述基站收集并监控所述无线光传感器从所述光源接收到的光照水平抽样值；如果所述基站收集到所述光照水平抽样值不变，则表明所述无线光传感器和所述光源之间不存在目标障碍物；在特定时间段内，所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的所述光照水平抽样值，如果所述基站收集到所述光照水平抽样值降低，则表明所述无线光传感器和所述光源之间存在所述目标障碍物，所述无线光传感器和所述光源之间的连接为活跃连接，所述活跃连接的集合为L，如果获得大于一个所述活跃连接，所述活跃连接通过所述小格，增加所述小格的所述概率值，选择所述概率值最高的所述小格的中心点坐标为所述目 标障碍物的位置；所述无线光传感器包括一个光传感器，可以感知周围的光照水平，用所述光照水平抽样值来表征所述光传感器感知周围的光照水平；至少一个无线信号收发器，可以和周围的所述无线光传感器通信，构成无线光传感器网络(Wireless Sensor Networks, WSN)；所述光源米用宽光束光源。本发明的有益效果在于(I)解决了基于系统的跟踪方法的局限性，这种方法要求被跟踪目标必须携带某种可以被其他固定节点或检测系统跟踪到的辅助设备，但是在实际应用中很难满足上述条件。比如博物馆，任何入馆者是不可能携带可被跟踪的辅助设备的。(2)虽然现有的方法也可实现对不携带可被跟踪辅助设备的目标的跟踪，但是已有的被动式跟踪方法或者算法复杂，或者精度差，或者适用性差。本发明采用了低成本的无线光传感器和宽光束普通光源，通过基站的监测即可实现对没有携带可被跟踪辅助设备的目标在室内的跟踪。系统具有算法简单、成本低、精度高等特点，使其具有大规模部署应用的经济优势。


图I是本发明具体实施例中基于无线传感器网络的室内被动跟踪系统结构图；图2是本发明具体实施例中基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法的流程图；图3是本发明具体实施例中基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法示意图；图4是本发明具体实施例中无线光传感器和光源之间只有一个活跃连接时计算目标障碍物位置和高度的方法示意图。
具体实施例方式下面结合附图并通过具体实施方式
来进一步说明本发明的技术方案。
图I为本实施例中基于无线光传感器网络的室内被动跟踪系统的结构图，一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪系统，包括光源101、无线光传感器102和基站103，所述光源101部署在室内监控区域两侧的垂直线上，所述无线光传感器102部署在室内监控区域两侧的垂直线上，所述基站103收集并监控所述无线光传感器102从所述光源101接收到的光照水平抽样值。图2为本实施例中基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法的流程图。如图2所示，本实施例实现基于无线光传感器网络的室内被动跟踪的步骤包括步骤201、该流程始于此步骤。步骤202、将基站覆盖的室内监控区域分成若干小格C，所述小格的集合为C，对所述集合C中的每一个所述小格设置一个概率值；在本实施例中，具体操作见图3，图3中虚线框的矩形是将所述室内监控区域分成的若干所述小格，并对每个所述小格设置一个概率值，实线代表所述光源到所述无线光传感器之间的可能连接，表示所述无线光传感器可以接收到所述光源的光照水平，但是图3中的所述无线光传感器并不能接收到对面所有的所述光源的光照水平。具体来说，所述无线光传感器对周围环境的光照水平的改变十分敏感， 例如，当所述无线光传感器接收到的所述光源是来自5米外的40W普通灯时，所述无线光传感器的读数大概是50，当一个人通过所述无线光传感器和所述光源之间时，所述无线光传感器的读数下降了 10左右。但需要注意的是，所述无线光传感器和所述光源之间的欧氏距离不是越大越好，这依赖于所述光源的光照强度。在上述条件下，当所述无线光传感器和所述光源之间的距离增大到12米以上时，由于所述光源的衰减，所述无线光传感器不能准确的分辨是否有所述目标障碍物在它们之间。因此图3中所述无线光传感器只考虑其能接收距其较近的所述光源的光照水平。步骤203、部署无线光传感器和光源；在本实施例中，将若干无线光传感器分别部署在室内监控区域两侧的垂直线上，同样将若干光源分别部署在室内监控区域两侧的垂直线上。如图3所示，假设所述室内监控区域共有10组无线光传感器，无线光传感器组1-10，每组有无线光传感器若干个，每组无线光传感器部署在监控区域两侧的垂直线上，每组无线光传感器在图中用方框表示；图中共有10组光源，光源组I ‘-10’，每组光源同样部署在室内监控区域两侧的垂直线上，每组光源在图中用圆形表示，所述光源采用宽光束光源，每组无线光传感器和每组光源重合。在本实施例中假设所述室内监控区域有10组所述无线光传感器和10组所述光源只是为了更好的说明本实施例具体的实施方法，在实际应用中所述传感器组和所述光源组的数量并不仅限于此，而且所述无线光传感器和所述光源也是可以不重合的，只要分别确认所述无线光传感器和所述光源的具体位置且保证所述无线光传感器可以接收到对面所述光源的光照水平即可。步骤204、用光照水平抽样值来表征所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的光照水平，如果所述基站收集到所述光照水平抽样值“不变”，则执行步骤215，表明所述无线光传感器和所述光源之间不存在目标障碍物，所述小格的概率值为0 ;如果所述基站收集到所述光照水平抽样值为“降低”，则执行步骤205。步骤205、无线光传感器和光源之间存在目标，设置活跃连接；在本实施例中，在特定时间段内，所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的光照水平抽样值降低，说明所述无线光传感器和所述光源之间存在所述目标障碍物，所述无线光传感器和所述光源之间的连接为活跃连接1，所述活跃连接的集合为L，I e L。步骤206、判断活跃连接数是否等于1，如果等于1，执行步骤207，大于1，执行步骤208 ;在本实施例中，如果判断活跃连接数等于1，如图3所示，编号为I和编号为6的所述无线光传感器组的光所述照水平抽样值降低，也就是说连接1-6为所述活跃连接，且只有一个所述活跃连接，则执行步骤207 ;在本实施例中，如果判断活跃连接大于1，如图3所示，如果编号为2和编号为8以及编号为3和编号为6的所述无线光传感器的所述光照水平抽样值降低，则说明连接2-8以及3-6为活跃连接，即获得大于一个所述活跃连接，则执行步骤208。步骤207、将水平抽样值降低和不变所对应的无线传感器分别和光源连接形成四边形；考虑所述活跃连接对应的所述无线光传感器组和所述光源组，分别将所述室内监控 区域两侧的所述无线光传感器组中所述光照水平抽样值下降的所述无线光传感器与其对应的所述光源组中的所述光源连接，将所述无线光传感器组中所述光照水平抽样值不变的所述无线光传感器与其对应的所述光源组中的所述光源连接，形成一个四边形组合区域，所述目标障碍物即在所述四边形组合区域。在本实施例中，如图4所示，一组所述无线光传感器A1-A6被部署在所述室内监控区域的左边，另一组所述无线光传感器B1-B6被部署在所述室内监控区域的右边，在本实施例中假设在同一组所述无线光传感器的间距是相等的，间距为f，其实在实际应用中即使间距不等也不会影响到最终结果。光源I部署在所述室内监控区域的左边，光源r部署在所述室内监控区域的右边，所述光源的高度为hi。所述目标障碍物为人，为简单起见，本实施例图4中的人用实线表示，这并不影响对其位置和高度的计算。高度为h的人，处在两组所述无线光传感器中间的位置P时，当所述室内监控区域内有所述目标障碍物通过所述无线光传感器和所述光源之间的连线时，所述基站接收到的所述无线光传感器的所述光照水平抽样值会降低，此时所述目标障碍物处在这条连线的某一点上，如果有多条这样的连线，则它们的交点就是所述目标障碍物的位置，图4中实线Irl和rll的交点即为所述目标障碍物的位置点。位置处于11点和rl点以下的所述无线光传感器的所述光照水平值会下降，而所述无线光传感器A1、A2、A3和所述无线光传感器B1、B2的光照水平值保持不变。但是11点和rl点处并没有所述无线光传感器能接收到所述光源的所述光照水平值的变化，因此只能知道11点和rl点分别处于所述无线光传感器A3和A4之间以及所述无线光传感器B2和B3之间，基于以上分析，能够确定人的头顶位置近似存在于lB2、lB3、rA3、rA4这四条虚线所围成的所述四边形组合区域(实线)中。步骤209、选取所述四边形组合区域的中间位置，计算出所述目标障碍物的位置与高度；在本实施例中，如图4所示，当所述目标障碍物顶点处在所述四边形组合区域内时，选取所述四边形组合区域的中间位置，得出所述目标障碍物的位置与高度。不难证明，所述目标障碍物位置的最大误差为《/2，目标障碍物高度的最大误差为f/2，w是所述室内监控区域的宽度，f是同组相邻所述无线光传感器的距离。执行步骤215，结束。步骤208、活跃连接通过小格，增加小格概率值；在本实施例中，如图3所示，连接2-8以及连接3-6通过小格a，因此增加所述小格a的概率值。
步骤210、判断具有最高概率值小格的数量，如果等于1，执行步骤211，如果等于2，则执行步骤212 ;在本实施例中，如图3所示，活跃连接2-8以及3-6通过所述小格a，则只有所述小格a具有最高概率值，此时执行步骤211 ;如果活跃连接2-8以及3-6通过所述小格a，活跃连接2-9以及3-7通过小格b，则所述小格a和所述小格b具有相同的最高概率值，执行步骤212。步骤211、选取概率值最高所述小格的中心点为目标位置；在本实施例中，如图3所示，活跃连接2-8以及3-6通过所述小格a，则只有所述 小格a具有最高概率值，则选取所述小格a的中心点为所述目标障碍物的位置。执行步骤215，结束。步骤212、判断具有最高概率值的2个小格是否相邻，如果是，执行步骤213，如果否，执行步骤214 ;在本实施例中，如图3所示，编号2和编号8以及编号3和编号6的所述无线光传感器的所述光照水平抽样值降低，与此同时编号2和编号9以及编号3和编号7的所述无线光传感器的所述光照水平抽样值降低，这样所述小格a和所述小格b(b e C)具有相同的最高所述概率值且相邻，则执行步骤213。步骤213、合并两个相邻小格，选取合并后大格的中心点为目标位置；在本实施例中，如图3所示，将所述小格a和所述小格b合并为一个大格，选择所述大格的中心点为所述目标障碍物的位置。执行步骤215，结束。步骤214、确定离上一个时间段最近的小格，选取其中心点为目标的位置；在本实施例中，选择离上一个时间点的位置最近的一个所述小格的中心为所述目标障碍物的位置。这是因为所述目标障碍物一般都具有匀速运动的特点，假设所述无线光传感器的平均采样时间为100ms,且把时间周期设定为500ms,那么离上个时间点的位置越近的所述小格，其作为所述目标障碍物的位置的可能性越大。所述小格的大小可依据欲监测的所述目标障碍物的大小决定，在本实施例中，选择人作为所述目标障碍物，因此所述小格选取40cm X 40cm 就足够了。执行步骤215，结束。本发明的有益效果在于(I)解决了基于系统跟踪方法的局限性，这种方法要求被跟踪目标必须携带某种可以被其他固定节点或检测系统跟踪到的辅助设备，但是在实际应用中很难满足上述条件。比如博物馆，任何入馆者是不可能携带可被跟踪的辅助设备的。(2)虽然现有的方法也可实现对不携带可被跟踪辅助设备的目标的跟踪，但是已有的被动式跟踪方法或者算法复杂，或者精度差，或者适用性差。本发明采用了低成本的无线光传感器和宽光束普通光源，通过基站的监测即可实现对没有携带可被跟踪辅助设备的目标在室内的跟踪。系统具有算法简单、成本低、精度高等特点，使其具有大规模部署应用的经济优势。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
权利要求
1.一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤 a)将基站覆盖的室内监控区域分成若干小格，所述小格的集合为C，对所述集合C中的每一个所述小格设置一个概率值； b)将若干无线光传感器分别部署在室内监控区域两侧的垂直线上，同样将若干光源分别部署在室内监控区域两侧的垂直线上； c)用光照水平抽样值来表征所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的光照水平，所述基站收集所述光照水平抽样值，若不变，则表明所述无线光传感器和所述光源之间不存在目标障碍物； d)在特定时间段内，所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的所述光照水平抽样值，如果所述基站收集到所述光照水平抽样值降低，则表明所述无线光传感器和所述光源之间存在所述目标障碍物，所述无线光传感器和所述光源之间的连接为活跃连接，所述活跃连接的集合为L，如果获得大于一个所述活跃连接，所述活跃连接通过所述小格，增加所述小格的所述概率值，选择所述概率值最高的所述小格的中心点坐标为所述目标障碍物的位置。
2.根据权利要求I所述的基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法，其特征在于，所述步骤d)具体包括 dl)如果所述步骤d)只获得一个所述活跃连接，则对所述目标障碍物的位置和高度进行计算，具体步骤包括 dll)在所述特定时间段内，所述基站收集所述室内监控区域只有两组所述无线光传感器的所述光照水平抽样值降低，即获得一个所述活跃连接； dl2)考虑所述活跃连接对应的所述无线光传感器组和所述光源组，分别将所述室内监控区域两侧的所述无线光传感器组中所述光照水平抽样值下降的所述无线光传感器与其对应的所述光源组中的所述光源连接，将所述无线光传感器组中所述光照水平抽样值不变的所述无线光传感器与其对应的所述光源组中的所述光源连接，形成一个四边形组合区域，所述目标障碍物即在所述四边形组合区域，选取所述四边形组合区域的中间位置，计算出所述目标障碍物的位置与高度； d2)如果所述步骤d)获得大于一个所述活跃连接，则对所述目标障碍物的位置进行计算，具体步骤包括 d21)在所述特定时间段内，所述基站收集所述室内监控区域有大于两组所述无线光传感器的所述光照水平抽样值降低，即获得大于一个所述活跃连接，即获得活跃连接集合L，此时所述目标障碍物会存在多个位置； d22)所述活跃连接通过所述小格，则增加所述小格的所述概率值，选择所述概率值最高的所述小格的中心点坐标为所述目标障碍物的位置。
3.根据权利要求2所述的基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法，其特征在于采用所述步骤dl)描述计算所述目标障碍物的位置和高度，获得的所述目标障碍物的位置的误差最大值为《/2，获得的所述目标障碍物的高度的误差最大值为f/2，w是所述室内监控区域的宽度，f是所述室内监控区域内同组相邻所述无线光传感器的距离。
4.根据权利要求2或者3所述的基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法，其特征在于，所述步骤d22)具体步骤包括d221)所述活跃连接的集合L中的第一活跃连接通过所述小格的集合C中的第一小格，所述活跃连接的集合L中的第二活跃连接通过所述小格的集合C中的第二小格，增加所述第一小格和所述第二小格的概率值，所述第一小格和所述第二小格具有相同的最高所述概率值； d222)如果所述第一小格和所述第二小格相邻，将所述第一小格和所述第二小格合并成一个大格，将所述大格放入所述小格的集合C并将所述第一小格和所述第二小格从所述小格的集合C中剔除，选择所述概率值最高的所述大格的中心点为所述目标障碍物的位置； d223)如果所述第一小格和所述第二小格不相邻，则增加离所述特定时间段最近的上个特定时间段的所述小格集合C中的第三小格的所述概率值，选择所述第三小格的中心点为所述目标障碍物的位置。
5.一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪系统，其特征在于，包括 无线光传感器、光源和基站； 所述无线光传感器部署在室内监控区域两侧的垂直线上，所述光源部署在室内监控区域两侧的垂直线上，所述基站收集并监控所述无线光传感器从所述光源接收到的所述光照水平抽样值； 所述基站收集所述光照水平抽样值，如果不变，则表明所述无线光传感器和所述光源之间不存在目标障碍物； 在特定时间段内，所述基站收集所述无线光传感器从所述光源接收到的所述光照水平抽样值，如果所述基站收集到所述光照水平抽样值降低，则表明所述无线光传感器和所述光源之间存在所述目标障碍物，所述无线光传感器和所述光源之间的连接为活跃连接，所述活跃连接的集合为L，如果获得大于一个所述活跃连接，所述活跃连接通过所述小格，增加所述小格的所述概率值，选择所述概率值最高的所述小格的中心点坐标为所述目标障碍物的位置。
6.根据权利要求5所述的基于无线光传感器网络的室内被动跟踪系统，其特征在于，所述无线光传感器包括 一个光传感器，可以感知周围的光照水平，用所述光照水平抽样值来表征所述光传感器感知周围的光照水平； 至少一个无线信号收发器，可以和周围的所述无线光传感器通信，构成无线光传感器网络(Wireless Sensor Networks, WSN)。
7.根据权利要求5或者6所述的基于无线光传感器网络的室内被动跟踪系统，其特征在于，所述光源米用宽光束光源。
全文摘要
本发明公开了一种基于无线光传感器网络的室内被动跟踪方法及系统，系统包括无线光传感器、光源和基站，基站收集并监控部署在室内监控区域两侧的无线光传感器从部署在室内监控区域两侧的光源接收到的光照水平抽样值；方法包括具体步骤将基站覆盖的室内监控区域分成若干小格，对每一个小格设置一个概率值；如果基站收集到光照水平抽样值不变，则无线光传感器和光源之间不存在目标障碍物；在某特定时间段内，如果基站收集到光照水平抽样值降低，则无线光传感器和光源之间存在目标障碍物，无线光传感器和光源之间的连接为活跃连接，活跃连接的集合为L，可对目标障碍物的位置进行计算。
文档编号G01S5/16GK102788968SQ20121024914
公开日2012年11月21日 申请日期2012年7月18日 优先权日2012年7月18日
发明者刘云浩, 毛续飞 申请人:无锡清华信息科学与技术国家实验室物联网技术中心