专利名称：高速正余弦细分装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种编码器输出信号处理系统，尤其涉及一种能将正余弦信号进 行多倍插值细分的装置。
技术背景 编码器是数控系统测量系统的核心功能部件，其发展也由原始的方波增量到正余 弦增量到绝对值输出，分辨率也越来越高，精度也越来越好。早期的数控或测量系统中采用 方波式输出编码器，但是随着工业的发展，对工件和测绘的精度的需求不断提高，原有的编 码器已经不能满足要求，主要包含以下问题1、方波输出没有过度相位，即方波输出由一种状态到另外一冲状态时没有中间 态，因此对于固定线数的编码器来说分辨率就确定了。2、方波输出式的编码器当需要较高的分辨率时，必须提高码盘的物理刻线数量， 但是当刻线数量增加时，必须增加码盘的直径，同时制作工艺难度大大增加。3、在方波输出的编码器中当转速提高时，由于内部单色光的干涉现象更加明显， 同时输出方波的频率增高，频谱丰富，对接收端的要求增高。因此方波输出的编码器能实现 的最大转速较低。这种情况在高分辨率的编码器中更加的明显。4、方波输出传输距离较近，最优大概30米，过长极易由于方波传输中高频部分的 缺失造成误计数和不计数。近几年新兴的产品正余弦输出的编码器以其精度好，后续处理简单快捷，数值直 观易用在数控领域被广泛应用，正余弦输出的编码器是高分辨率高精度低成本的平衡产 品，有很多优势1、输出波形包含相对的相位信息，因此可以利用特定插值法实现分辨率大大提 高，而不需要提高物理刻线。2、正余弦输出的编码器输出频谱比较纯净，频谱特异成分少，因此较方波输出和 绝对值输出编码器更加适合远距离的传输，衰减�。嗬朐�。3、在相同的数学分辨率下，物理刻线比方波式输出的编码器少很多，可以提供更 高的转速。因此正余弦输出的编码器一出现就是高端高精的代名词。但是由于技术难度大， 只被世界的几个大公司掌握，尤其高精度编码器的价格更是惊人的高，往往一些厂商已应 用其低精度的产品，在需要编码器的精度进一步提高时就要花费高额的价格购买其高精度 产品来替代已有产品，这样不但加大了企业的负担，而且也带来了浪费，所以一种能够改变 原有产品精度的装置急需被研制出来解决以上问题。另外，根据《计算机工程与应用》2000 年12期《基于硬件的快速路由查表�？椴馐韵低成杓啤分械牟楸砟？樯杓莆呔缺嗦肫� 的实现提供了一种思路。发明内容本实用新型的目的在于打破几大公司对正余弦细分技术的垄断和对国内的封闭， 提供一种低成本的前提下，以将正余弦信号进行多倍插值细分的方案实现高分辨高精度控 制。具体采用的技术手段如下一种高速正余弦细分装置，其特征在于包括差补周期产生�？椋糜诓舳龀逍藕藕驼鲎爸迷诵械闹芷谑毙颉Ｕ嘞沂莶裳图扑隳？椋糜诮邮毡嗦肫魇涑龅牧铰氛嘞倚藕牛⒍哉饬� 路正余弦信号的电压值进行A/D转换，已获得这个两路正余弦信号的电压值所对应的数字 量，后对采样获得的两路正余弦信号的电压值的数字量进行除法的操作；整周期计算�？椋糜诙员嗦肫魇淙氲恼嘞倚藕沤姓芷诘募剖徊楸砟？椋糜诮嘞沂莶裳图扑隳？榇砗蟮氖荩楸砟？槟诖⒋娴� 两路正余弦波电压值数字量的除法值所对应细分值的数据表进行比较，以此获取细分值；求和�？椋糜诮芷诩剖？樗玫降谋嗦肫魇淙胝芷谡嘞倚藕鸥鍪� 以当前的细分倍数，然后用这一乘法后的结果与查表�？椴槌龅牡鼻罢嘞倚藕诺南阜种� 进行加法操作；输出模式选择�？椋糜诟菔淙氲闹噶罱惺涑瞿Ｊ降那谢还ぷ鳎毖≡衤龀� 输出模式时，本�？榻蠛湍？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁莞龀迨涑瞿？椋煌毖≡� 绝对值输出模式时，本�？榻蠛湍？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁莞灾凳涑瞿？椋宦龀迥Ｊ绞涑瞿？椋糜诙允涑瞿Ｊ窖≡衲？槭淙氲母菁臃ń峁范ǖ穆龀迨� 以脉冲的形式输出；绝对值输出�？椋糜诙允涑瞿Ｊ窖≡衲？槭淙胧淙氲母菁臃ń峁范ǖ穆龀� 数以数据的形式直接输出；所述正余弦数据采样和计算�？榧罢芷诩扑隳？橥嗦肫飨嗔咏型讲� 样，所述正余弦数据采样和计算�？橥芷诩扑隳？橄嗔酉蚱浞⑺屯叫藕牛凰霾� 补周期产生�？橥嘞沂莶裳图扑隳？橄嗔酉蚱浞⑺推舳龀逍藕牛稣嘞� 数据采样和计算�？橥楸砟？橄嗔樱凰稣芷诩扑隳？榻坡急嗦肫魇淙氲恼芷� 正余弦信号的个数发送到与其连接的求和�？橹校凰銮蠛湍？榻肫淞拥牟楸砟？榉� 送过来的当前正余弦信号的细分值数值同整周期计算�？榉⑺凸吹氖淙胝芷谡嘞� 信号个数乘以当前的细分倍数值进行求和后，发送到与其连接的输出模式选择�？樯希� 输出模式选择�？榈难≡窈螅陕龀迥Ｊ绞涑瞿？橐苑讲ǖ男问绞涑龌蛴删灾凳涑瞿？� 以数据形式直接输出。还包括参数选择输入�？榉直鹜嘞沂莶裳图扑隳？椤⒉楸砟？�、求和�？橐约笆涑瞿Ｊ窖≡衲？橄嗔樱挥糜诮獳，B相正余弦信号是否需要互换位置的信息传递 给采样和计算�？椋唤没枰南阜直妒男畔⒋莞楸砟？橐约扒蠛湍？橹校唤� 用户所需要的输出模式信息传递给输出模式选择�？�。上述各组成�？槎技稍谙殖】杀喑堂耪罅蠪PGA中。本法明针对现有技术其优点是显而易见的，具体如下1、最快可达200ns的差补周期(细分计算的时间)，不逊色于国外同类高端的细分 设备的速度。[0027]2、输入的A，B相正余弦信号最高可达600KHZ，依然能稳定实现细分功能，同国外同类高端的细分设备相当。3、拥有对编码器C，D相正余弦信号的细分功能，更方便用户电机控制时电气角的计算。4、支持传统的脉冲输出方式，方便使用脉冲输出编码器的用户使用，不必更改数 据的接收方式就可以应用，大大提高编码器分辨率的同时基本不会提升成本。5、支持绝对位置值输出方式，传统的脉冲输出方式由于接收脉冲信号端采样时钟 的限制(不能无限制的提高)，造成细分设备输入A，B相正余弦信号频率的限制(不能达 到如600KHZ这么高的频率)，从而限制了电机旋转的最高速度。绝对位置值输出方式克服 了这一缺陷，必将成为行业中通用的数据传输方式。6、在采用14位A/D转换器的前提下可达到16384倍的细分倍数，在同类的细分设 备中处于领先地方。单芯片系统是将电子系统的全部设备集中设计在同一片芯片上，通过一定的协调 机制对系统中的各个设备进行协作管理，以达成系统级的功能实现。单芯片系统普遍具有 结构简单的特点，同时硅知识产权核复用技术也简化并加快了单芯片系统的设计过程，既 可以根据具体需求方便的对应用功能�？榻性黾酰挚梢允股逗托薷谋涞酶菀�。 另外，由于其结构简单，不仅便于生产，而且成本低廉适于在所有使用正余弦信号输出的位 置测量、角度测量、运动控制领域，如数控机床、高精度的测量仪器等领域广泛推广。
图1为本实用新型所述高速正余弦细分装置的结构框图；图2为本实用新型所述高速正余弦细分装置的处理流程图。
具体实施方式
如图1和图2所示，该高速正余弦细分装置的具体工作过程如下首先，差补周期 产生�？椴鲎爸玫募扑阒芷诼龀逍藕牛靡钥刂谱爸闷舳桶凑展娑ǖ氖敝又芷诮� 行各命令的执行；然后，正余弦数据采样和计算�？橛糜诮邮毡嗦肫魇涑龅牧铰氛嘞倚� 号(两路正余弦信号为A，B相或C，D相信号)，对这两路正余弦信号的电压值先进行12位 (或14位)的A/D转换，就能得到这个两路正余弦信号的电压值所对应的数字量。该数字 量为12位A/D转换器得到的，所以可达到的最大细分倍数为2的12次幂，即4096倍。同 理用14位A/D转换器可以达到的最大细分倍数16384倍；其中的计算过程是，将采样过程 获得的两路正余弦信号的电压值的数字量进行除法的操作，即用A相信号A/D转换后的数 字量除以B相信号A/D转换后的数字量(或用C相信号A/D转换后的数字量除以D相信号 A/D转换后的数字量)。其中A/D的位数决定的是细分倍数的最大值，如12位的A/D最大 的细分倍数可达4096倍。也可以实现比它小的2048，1024，512，256，128，64，32倍。整周期计算模块，用于对编码器输入的正余弦信号进行整周期的计数。正余弦信 号的整周期计算�？椋嗦肫魇涑龅恼嘞倚藕沤姓芷诘募剖嗦肫餍恢埽� 数值的增量等于编码器的线数，要对输入信号要进行滤波，要处理整周期波形的滞后现象。通过一种数字滤波的方法(就是在一个高频的时钟控制下对方波信号的高电平(或低电平)进行多次采样，取多数的情况。(如对高电平采样5次，由于干扰有一次为0， 四次为1，就认为结果为1))，将高频干扰滤除掉，以防整周期计数值出现偏差。其中，要处 理整周期波形的滞后现象包括想对输入的正余弦波进行整周期计数，先要对正余弦波进行 方波整形，是通过比较器实现的，(就是正余弦信号的电压高于某个值时，如2. 5V，就整成 高电平，低于2. 5V时就整成低电平)也是很通用的方法。(这是对整周期波形的处理)。否 则无法进行计数。整形完成后进行计数操作，在这期间需要将滞后的部分补偿回来。正余 弦波进行整形包括在纯硬件基础上将波形变为易处理的形式，但在这一过程中，新的波形 将相对输入的波形产生滞后。为解决这种滞后进行周期计算时需要将整周期的滞后值进行 补偿，通过AD输出值的采样和计算模块中得到的一个同步信号，将滞后值进行补偿计算， 从而使整周期计数值不会因为滞后产生误差。 其中正余弦数据采样和计算�？榇砗蟮氖萁挥氩楸砟？椋刹楸砟？楦菽� 储存的两路正余弦波电压值数字量的除法值所对应细分值的数据表进行比较，以此获取细 分值。由于输入的A，B两相正余弦信号经过A/D转换后得到它们的数字量。计算过程是将 这两个数字量进行除法操作，这个除法所的到的值和采样A，B相信号的值共同确定了这个 除法值在一个正余弦周期内的唯一性，所以进行具体如下操作以实现两路正余弦波电压值 数字量的除法值所对应细分值的数据表的形成以32倍细分为例进行说明，取相位差为90°两路正余弦波e和f (A相与B相或C 相与D相信号相位相差为90° )，e的相位超前于f 90° (A相是超前于B相90°的，C相 是超前于D相90°的)，它们的振幅为M，当使用12位A/D转换器时，A，B相正余弦信号的 振幅为4096，因此取M为4096，同理当使用14位A/D转换器时，M的值取16384，这样就可 以保证所取的e，f正余弦波与A，B相正余弦信号(或C，D相正余弦信号)在幅度和相位上 完全一致。也就可以保证e，f正余弦波与A，B相正余弦信号(或C，D相正余弦信号)在 同一个位置上所算得的除法值是相同的。将e，f的一个周期均等的分成32份，取e，f正余 弦波32份中每一份的起点和终点的幅度值进行除法(用e除以f，这个与A除以B对应)， 因为第一段的终点是第二段的起点，所以得到了 32个除法的结果，将除法之后的数值形成 一个表，存储在查表�？橹�。查找的过程是一个比较的过程，每一次采样和计算�？榈玫揭桓鯝，B相正余弦信 号经过A/D转换后的数字量的除法结果后，将这一个结果同表中的32个已存储的数据进行 比较大小的操作，经比较后会发现这一次A，B相正余弦信号经过A/D转换后的数字量的除 法结果会在32段中某一段的起点除法值和终点除法值之间，假设在第5段起点除法值和终 点除法值之间，那么得到的细分值就是5，后交与求和�？榻芯咛逯档那蟮�。求和模块进行的操作是，先将整周期计数�？樗玫降亩訟，B相正余弦信号的整 周期的计数值乘以当前的细分倍数，然后用这一乘法后的结果与查表�？椴槌龅牡鼻癆，B 相正余弦信号的细分值进行加法操作；将整周期计算值和细分值进行求和后经过输出模式 选择�？榈难≡瘢月龀宓男问绞涑龌蛞跃灾档男问绞涑�。具体操作如下输出模式选择�？楦莶问≡袷淙肽？槭淙氲闹噶罱惺涑瞿� 式的切换工作，当选择脉冲输出模式时，本�？榻蠛湍？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁莞� 脉冲输出�？椋煌毖≡窬灾凳涑瞿Ｊ绞保灸？榻蠛湍？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁� 传递给绝对值输出�？�。[0043]脉冲模式输出�？椋糜诙允涑瞿Ｊ窖≡衲？槭淙氲母菁臃ń峁范ǖ穆龀迨月龀宓男问绞涑觯皇迪止倘缦吕缂偕璨畈怪芷谖�800ns，在这个周期的起始点将 输出模式选择�？榇莨吹那蠛秃湍？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁锹家淮危缓笤谡飧鲋� 期的结束点再记录一次输出模式选择�？榇莨吹那蠛秃湍？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁� 用后一次记录的数据减去前一次的得到的记录数据所得到的数值就是要输出的脉冲个数， 然后用800ns除以要输出的脉冲个数就能得到要输出的一个脉冲的时钟周期，最后将这些 脉冲在800ns中连续的输出。输出模式选择模块传递过来的求和�？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁褪且涑龅木� 对位置数据。将这一数据通过串行数据传输的方式输出，即将绝对值输出�？榻邮盏降氖� 出模式选择�？榇莨吹那蠛湍？樽钪盏玫降募臃ǖ慕峁啥剖荩缓蟠邮� 据的低位到高位依次的输出。为方便装置的使用，可通过再设置参数选择输入�？椋峁┯没а≡竦牟问畔� 读入到系统中，然后根据这一信息，来控制细分专用芯片的某些�？楦萦没У难≡窠� 相应的工作方式的切换。1、参数选择输入模块将A，B相正余弦信号是否需要互换位置的信息传递给采样 和计算�？椋庋裳图扑隳？榫涂梢愿菡庖恍畔⒔蠥，B相正余弦信号是否互换位 置的操作，这么做的好处是当连接信号线的人员将输入到细分器的编码器信号线中的A相 信号接到B相上，B相信号接到A相上时，可以不必从新接线，通过细分器专用芯片用户参 数输入方式快速的将A，B相正余弦信号互换位置。2、参数选择输入�？榻没枰南阜直妒男畔⒋莞楸砟？椋楸砟？� 就可以根据这一信息生成用户要求选择的细分倍数的的表格。3、参数选择输入�？榻没枰南阜直妒男畔⒋莞蠛湍？椋蠛湍？� 中整周期的计数值乘以的细分倍数就可以根据这一信得到。4、参数选择输入模块将用户所需要的输出模式信息传递给输出模式选择�？椋� 出模式选择�？榫涂梢愿菡庖恍畔⒔惺涑瞿Ｊ降那谢还ぷ�。例如，参数选择输入�？椴捎冒宋徊ヂ肟兀韵阜直妒械髡髡宋徊ヂ� 开关其中的四位的值来确定细分的倍数，包括32、64、128、256、512、1024、2048、4096、8192、 16384倍，用户也可以提出设计要求，进行所需的其他细分倍数的定制。所述A相和B相信 号可调换包括当输入A相和B相信号需要调换时，可通过八位播码开关其中的一位的值来 进行设置。方波输出和绝对值输出选择包括当从一种输出方式切换到另一种输出方式时， 可以通过八位播码开关其中的一位的值来进行设置。在方波输出条件下接受端采样脉冲宽 度的选择包括在脉冲输出设置下，可通过八位播码开关其中的二位的值来进行设置，可以 设置的采样时钟的最大时钟周期分别为100ns，200ns，400ns，800ns四种，用户可根据自己 的采样时钟进行对应的设置。通过调整开关中的其中两位，当为00时对应100ns，当接收脉 冲输出方式的设备的时钟周期大于IOOns时将不能正确的采样到数据。 上述各组成�？槎技稍谙殖】杀喑堂耪罅蠪PGA中或将各模块按FPGA的形式进 行设计将其集成在单芯片中。 另外，该细分装置还支持对编码器的C，D相正余弦信号的细分工作，工作过程与 A，B相正余弦信号的细分工作相同，由于C，D相正余弦信号在编码器旋转一周时只输出一个正余弦信号，这样将C，D相信号细分后，就可以根据C，D相正余弦信号的细分值快速的 算出电机的电气角。安装了无C，D相信号的编码器的电机要在开始旋转后第一次捕捉到Z 脉冲信号时才能计算电器角，因此代C，D相信号的细分功能的细分专用芯片能更快的找到电机旋转的电器角，使用户更快速开始电机的旋转控制。 以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式
，但本实用新型的保护范围并不 局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用 新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之 内。
权利要求一种高速正余弦细分装置，包括差补周期产生�？椤⒄嘞沂莶裳图扑隳？楹驼芷诩扑隳？椋黄涮卣髟谟诨拱ú楸砟？�、求和�？�、输出模式选择模块、脉冲模式输出�？楹途灾凳涑瞿？椋凰稣嘞沂莶裳图扑隳？榧爸芷诩扑隳？橥嗦肫飨嗔咏型讲裳稣嘞沂莶裳图扑隳？橥芷诩扑隳？橄嗔酉蚱浞⑺屯叫藕牛凰霾畈怪芷诓？橥嘞沂莶裳图扑隳？橄嗔酉蚱浞⑺推舳龀逍藕牛稣嘞沂莶裳图扑隳？橥楸砟？橄嗔樱凰稣芷诩扑隳？榻坡急嗦肫魇淙氲恼芷谡嘞倚藕诺母鍪⑺偷接肫淞拥那蠛湍？橹校凰銮蠛湍？榻肫淞拥牟楸砟？榉⑺凸吹牡鼻罢嘞倚藕诺南阜种凳低芷诩扑隳？榉⑺凸吹氖淙胝芷谡嘞倚藕鸥鍪艘缘鼻暗南阜直妒到星蠛秃螅⑺偷接肫淞拥氖涑瞿Ｊ窖≡衲？樯希涑瞿Ｊ窖≡衲？榈难≡窈螅陕龀迥Ｊ绞涑瞿？橐苑讲ǖ男问绞涑龌蛴删灾凳涑瞿？橐允菪问街苯邮涑�。
2.根据权利要求1所述的高速正余弦细分装置，其特征在于还包括参数选择输入�？� 分别同正余弦数据采样和计算�？�、查表�？�、求和�？橐约笆涑瞿Ｊ窖≡衲？橄嗔�。
3.根据权利要求1或2所述的高速正余弦细分装置，其特征在于上述各组成�？槎技� 成在现场可编程门阵列FPGA中。
专利摘要本实用新型公开了一种高速正余弦细分装置，其特征在于通过正余弦数据采样和计算�？椋芷诩扑隳？椋楸砟？椋蠛湍？椋涑瞿Ｊ窖≡衲？椋龀迥Ｊ绞涑瞿？椋灾凳涑瞿？榻嘞倚藕沤卸啾恫逯迪阜郑汛锏降途日嘞沂涑龅谋嗦肫鞲呔仁涑龅哪康�。该装置具有细分精度高，通过单芯片系统更是使其响应时间快，可达到同国外同精度产品的响应速度。另外，由于其结构简单、便于生产，而且成本低廉适于在所有使用正余弦信号输出的位置测量、角度测量、运动控制领域，如数控机床、高精度的测量仪器等领域广泛推广。
文档编号G01D5/244GK201772887SQ20092024775
公开日2011年3月23日 申请日期2009年10月30日 优先权日2009年10月30日
发明者于德海, 张赞秋, 隋继平 申请人:大连光洋科技工程有限公司
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