专利名称：安装磁信号源以便定位的制作方法
技术领域：
本发明涉及定位。
背景技术：
现今，允许设备(因此也允许携带设备的用户)定位的定位服务广泛普及。对于室外定位，全球导航卫星系统(GNSS)已经提供了满意的结果，特别是在使用GNSS增强进行加强时。但在受阻挡的室外场景或某些室内场景中，卫星的信号可能严重减弱，从而要求额外/备选的定位方法。
发明内容
为了总体改进定位准确性，可以在室外和室内环境中组合多种定位技术。例如，在 开放式室外场景中，可以应用基于GNSS的定位技术，在诸如大厅或展览厅之类的大型开放式室内场景中，适合使用基于角度的定位技术(例如，基于天线阵列的到达方向/离开方向(DoA/DoD)定位技术)。在室外街道峡谷或室内办公室等环境中，可以应用推算定位(DR)进行定位。DR在本说明书中被理解为如下过程根据先前确定的位置(所谓的定位(fix))估计当前位置，并根据已知或估计的移动参数(例如所经过时间内的速度或步长乘以移步频率以及路线/方向)预先确定此位置。但是，其中可能难以决定何时应用这些不同的定位技术。其中还可能难以针对诸如DR技术之类的定位技术提供可靠的输入(例如位置估计或诸如移动方向或步长之类的移动参数)。在本发明的第一方面，披露了一种方法，包括在定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，所述磁信号由环境中安装的磁信号源产生并在设备处检测所述磁信号，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。在本发明的此第一方面，还披露了一种计算机程序，其包括当在处理器上执行所述计算机程序时，用于执行根据本发明的第一方面的方法的程序代码。所述计算机程序可以例如通过诸如因特网之类的网络分发。所述计算机程序可以例如在计算机可读介质中存储或编码。所述计算机程序可以例如至少部分地表示所述处理器的软件和/或固件。所述处理器可以例如包括在在该处检测所述磁信号的所述设备中。在本发明的此第一方面，还披露了一种计算机可读介质，其上存储有根据本发明的第一方面的计算机程序。所述计算机可读介质可以例如体现为电、磁、电磁、光或其他存储介质，并可以是可移动介质或固定安装在装置或设备中的介质。此类计算机可读介质的非限制性实例是随机存取存储器(RAM)或只读存储器(ROM)。所述计算机可读介质可以例如是有形介质，例如有形存储介质。计算机可读介质被理解为可由诸如处理器之类的计算机读取。所述处理器可以例如包括在在该处检测所述磁信号的所述设备中。
在本发明的此第一方面，还披露了一种装置，其被配置为执行根据本发明的第一方面的方法。所述装置可以例如是在该处检测所述磁信号的设备或其该设备的一部分。在本发明的此第一方面，还披露了一种装置，包括用于在定位过程中使用定位过程信息的部件，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，所述磁信号由环境中安装的磁信号源产生并在设备处检测所述磁信号，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。所述装置可以例如是所述设备或是该设备的一部分。在本发明的此第一方面，还披露了一种装置，包括至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置至少在定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，所述磁信号由环境中安装的磁信号源产生并在设备处检测所述磁信号，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。所述计算机程序代码可以例如至少部分地表示所述处理器的软件和/或固件。所述存 储器的非限制性实例是可由所述处理器访问的RAM或ROM。所述装置可以例如是所述设备或所述设备的一部分。根据本发明的第一方面，在设备处检测磁信号。所述设备可以例如是被配置为确定其位置的定位设备。所确定的位置然后可以被指示给所述设备的用户，或提供给另一装置以便进一步处理。所述设备的实例是手持式电子设备，例如移动电话或移动导航单元。所述磁信号可以例如包括磁通密度或磁场强度的大小和/或方向。所述磁信号可以例如是正弦信号。作为进一步的实例，所述磁信号可以是具有恒定大小的信号。它源于磁信号源，所述磁信号源可以例如是人造磁信号源(相对于地球磁极而言)。所述磁信号源已安装在环境中，在所述环境中通过所述定位过程定位所述设备(因此也定位携带所述设备的用户)。此类磁信号源的非限制性实例是由电流驱动的线圈布置(即，一个或多个线圈，例如一对亥姆霍兹线圈)，所述电流可以例如是诸如正弦电流之类的时变电流或诸如恒定(DC)电流之类的非时变电流。所述磁信号源可以以稳定或似稳的方式(即，所述磁信号源可能不作为天线)产生所述磁信号。这可以例如在所述磁信号源(例如一个或多个线圈)的组件的大小远小于(例如小于10倍或更多)驱动所述磁信号源的信号(例如驱动所述一个或多个线圈的电流)的波长的四分之一时实现。所述磁信号可能不带有电信号。所述磁信号可能不是电磁信号(例如由天线发出的电磁行波)的磁分量。可以例如仅可在与所述磁信号源关联的有限区域内的所述设备处检测所述磁信号，以便在所述设备处检测所述磁信号指示所述设备位于所述有限区域内。其中，如果以至少最低(例如预定义)信号强度或信噪比接收所述磁信号，则所述磁信号可以被视为仅可在所述设备处检测。所述有限区域可以是使用的磁信号源的特征。所述区域可以例如被视为由外部轮廓(hull)限定，在所述轮廓的外部，所述磁信号的强度明显降低，例如低于固定(例如预定义)值。可以例如调整所述设备的接收组件的接收灵敏度和/或所述磁信号源的强度，使得仅在所述设备位于所述有限区域内的情况下，才可由所述设备检测到所述磁信号。可以例如仅在所述设备位于所述磁信号源处或至少靠近所述磁信号源(例如与所述磁信号源相距不到I米(只是举出一个实例值))的情况下，才可在所述设备处检测所述磁信号。例如，如果所述磁信号源体现为安装在相对墙壁上的两个线圈，则可以例如仅在所述设备基本上位于所述两个线圈之间的情况下，才可检测所述磁信号。作为进一步的非限制性实例，如果所述磁信号源体现为安装在地板或天花板上的线圈，则可以例如仅在所述设备分别基本上在所述线圈之上或之下的情况下，才可检测所述磁信号。在所述设备处检测所述磁信号，从而产生所检测的磁信号。所述检测可以例如由至少持续有限时间的监视过程产生。提供在所述定位过程中使用的定位过程信息。其中，定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息，和/或根据所检测的磁信号确定的信息，和/或根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息。所述定位过程信息可以例如是完全未检测到磁信号的空信息。
作为进一步的非限制性实例，所述定位过程信息可以包括所检测的磁信号自身的表示(例如其采样表示)。作为进一步的非限制性实例，所述定位过程信息可以包括所检测的磁信号的一个或多个参数或特征(例如其频率、调制模式、大小和/或方向)，或包含在所述磁信号自身中的信息(例如已在所述磁信号中包括(例如编码)的信息)。例如，产生所检测的磁信号的磁源的位置可以例如显式(作为坐标值，例如大地坐标)或隐式(例如通过为所述磁信号源分配编号之类的标识符，以便可以根据所述标识符标识所述磁信号源的位置)包括在所述磁信号中。所述定位过程信息可以另外或备选地包括有关设备用户的移动方向的信息，此移动方向可以例如通过控制所述磁信号源的激活的过程来收集，然后可以包括在所述磁信号中。作为进一步的非限制性实例，所述定位过程信息可以包括根据所检测的磁信号确定的信息。其中，所述信息可以单独根据所检测的磁信号确定，或者还根据其他信息来确定。作为进一步的非限制性实例，所述定位过程信息可以包括根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据(例如通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据)来确定的信息。其中，所述信息可以单独根据所测量的数据确定，或者还根据其他信息(例如与产生所检测的磁信号的所述磁信号源有关的参考数据)来确定，从而允许获得例如移动方向和/或用户的步长和/或允许标识产生所检测的磁信号的磁信号源。 所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。所述定位过程可以包括一种或多种不同的定位技术，例如基于GNSS的定位、基于角度的定位(例如利用通过具有至少两个天线元件的天线阵列进行发送和/或接收的定位，例如基于DoA/DoD的定位，其中在发送地点或接收地点确定分别到达或离开天线阵列的信号的到达方向和/或离开方向)、基于DR的定位、基于信标的定位(例如如下定位其中考虑设备处当前可收到(例如以最低信号强度接收)的诸如无线局域网(WLAN)接入点或蜂窝通信系统的基站之类的信标的位置和/或覆盖区域，以确定所述设备的位置)，这只是举出几个非限制性实例。所述定位过程还可以使用地图或其他信息以例如过滤/加强位置估计。在所述定位过程中使用所述定位过程信息。所述定位过程信息可以例如用于所述定位过程，以便单独根据所述定位过程信息或根据其他信息确定所述设备的位置。同样，所述定位过程信息可以用于所述定位过程以改变所述定位过程的路线或流程。所述定位过程因此可以被理解为受所述定位过程信息的影响。根据本发明的第一方面，因此与由安装在环境中的磁源产生的所检测磁信号相关的定位过程信息用于定位过程。所述磁信号源因此可以被视为所述环境中的参考点，可以经由它产生的磁信号用于所述定位过程，例如，方式为检测到所述磁信号时在所述定位过程中包括的不同定位技术之间切换，或检测到所述磁信号时将所述磁信号源的位置(可以包含在所检测的磁信号中或至少可从或根据所检测的磁信号获得)视为所述设备的当前位置(并例如使用此位置作为DR过程的定位)，或从所检测的磁信号或根据与所检测的磁信号相关的数据获得/确定可用于所述定位过程的其他参数，例如移动方向和/或携带所述设备的用户的步长(可以例如用于DR过程)，或例如产生所检测的磁信号的所述磁信号源的标识。在本发明的各实施例中，使用磁信号是有利的，因为可以使用可能已经存在并用于设备以进行方向估计(即，确定磁北的方向)的磁强计检测所述磁信号。因此，在所述设备中不需要新硬件(即，天线)检测所述磁信号。 在本发明的各实施例中，使用磁信号是有利的，因为所述磁信号的大小(例如磁场强度)随与所述磁信号源的距离而迅速减弱，因此仅可在所述磁信号源的附近检测所述磁信号。这意味着所述磁信号源提供准确的位置定位以便例如与推算定位一起使用。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述信号源产生所述磁信号。这可以例如表示仅当感测到所述设备或用户靠近或经过所述磁信号源时才产生所述磁信号。此类感测可以例如根据接触开关、光电管(light barrier)、与自动门稱合的开关、接近度传感器或所述设备和所述磁信号源之间的信令实现，这只是举出几个非限制性实例。当所述设备或所述设备的所述用户已经过所述磁信号源或离开所述磁信号源时，可以终止所述磁信号的产生。这也可以通过上述方式感测。备选地或此外，可以使用计时器控制触发产生之后使用所述磁信号的产生的时段。由靠近或经过所述磁信号源的所述用户或设备触发所述磁信号的产生可以是有利的，因为与所述磁信号源持续产生所述磁信号相比，所述磁信号源的功耗可以降低。由靠近或经过所述磁信号源的所述用户或设备触发所述磁信号的产生还可以是有利的，因为其中可在所述设备处检测所述磁信号的区域可以被限于有限区域或基本上限于单个位置。在所述设备处检测所述磁信号则可以被视为指示所述设备位于此有限区域内或在此位置处。例如，如果所述磁信号源安装在走廊中，则可以分别在所述磁信号源前面使用第一光电管以及在所述磁信号源后面使用第二光电管，以便在用户经过所述第一和第二光电管时开启和关闭所述磁信号的产生。所述有限区域则是所述第一和第二光电管之间的区域。同样，在此场景中，可以在所述磁信号源中使用一个光电管，并且由于在所述用户的设备处检测所述磁信号(其产生由经过所述光电管来触发)，经过此光电管的用户则可以被视为在所述磁信号源的位置处。其中，在所述设备处检测所述磁信号可以被视为与触发所述磁信号的产生的方式无关；换言之，所述设备只需能够检测所述磁信号，而触发所述磁信号的产生可以以多种例如适合于其中安装所述磁信号源的相应环境的不同方式实现(例如，在自动门附近，可以使用耦合到所述自动门的开关触发位于所述自动门附近的磁信号源产生所述磁信号，而对于不同的磁源，例如可以在地板上使用光电管或接触开关)。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，在所述设备处检测所述磁信号是根据本发明的所述第一方面的所述方法的一部分。因此，根据本发明的所述第一方面的装置则包括用于检测所述磁信号的部件或被导致检测所述磁信号。备选地，所述磁信号的所述检测可能不是根据本发明的所述第一方面的所述方法的一部分，并且根据本发明的所述第一方面的装置则可能不包括用于检测所述磁信号的部件或可能不被导致检测所述磁信号。它们则可以例如从另一装置接收有关所检测的磁信号的信息或来自所检测的磁信号的信息。此另一装置可以例如是所述设备的一部分。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，可以通过分析测量数据在所述设备处检测所述磁信号，通过测量在一个时段内的磁特征(例如磁通密度或磁场强度的大小和/或方向)获得所述测量数据。所述测量可以持续执行，或以固定间隔执行，这只是举出几个非限制性实例。所述测量可以例如使用磁强计(例如3轴磁强计)执行。此类磁强计的非限制性实例是霍尔效应磁强计和磁通门磁强计。所述磁强计的功能也可以由安装在所述设备 中用于此和/或其他用途的数字罗盘提供。在所述时段内测量所述磁特征可以是根据本发明的所述第一方面的所述方法的一部分。因此，根据本发明的所述第一方面的装置则可以包括用于测量所述磁特征的部件或可以被导致测量所述磁特征。备选地，所述测量可能不是根据本发明的所述第一方面的所述方法的一部分，并且所述装置则可能不包括用于测量所述磁特征的部件并可能不被导致测量所述磁特征。所述装置则可以例如从另一装置接收所述测量数据。此另一装置可以例如是所述设备的一部分。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较而确定的所述设备的移动方向。有关所述移动方向的信息可以例如可用于DR定位技术的所述定位过程。所述测量数据可以例如包括所检测的磁信号，但可以在所检测的磁信号之前和/或之后包括其他数据。所述参考数据可以包括表示在相对于所述磁信号源移动时接收的磁信号的一组数据。可以例如在相对于所述磁信号源沿特定方向移动时接收所述一组数据。通过比较所述测量数据和所述参考数据(例如通过使用模式匹配算法)，因此可以认为所述设备的移动方向与确定所述参考数据时选择的移动方向相比是相同的。对于不同的移动方向，可以在所述测量数据中分别包括多组不同的数据。用于相反移动方向的一组数据还可能是彼此的镜像表示，这样则可以在所述参考数据中只需具有一组数据，并在比较所述测量数据和所述参考数据时只需考虑此特征。所述设备的所述移动方向的确定可以是本发明的所述第一方面的所述方法的一部分。因此，根据本发明的所述第一方面的装置则可以包括用于确定所述移动方向的部件或可以被导致确定所述移动方向。备选地，所述确定可能不是根据本发明的所述第一方面的所述方法的一部分，并且所述装置则可能不包括用于确定所述移动方向的部件并可能不被导致确定所述移动方向。有关所述移动方向的信息则可以由所述装置从另一装置接收。此另一装置可以是也可以不是所述设备的一部分。
根据本发明的所述第一方面的一个实施例，为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据而确定的所述设备的用户的步长。所述测量数据可以例如包括所检测的磁信号，但可以在所检测的磁信号之前和/或之后包括其他数据。所述步长可以例如根据所述测量数据、所述参考数据以及所述参考数据包含的距离知识(例如，以米表示的长度)，例如通过使用动态时间规整算法来确定。所述参考数据可以包括表示在相对于所述磁信号源移动时接收的磁信号的一组数据。所述一组数据可以例如与确定所述设备的所述移动方向所依据的一组数据相同(或与所述多组数据之一相同)。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，所述方法还包括确定所述设备的所述用户的步长。因此，根据本发明的所述第一方面的所述装置包括用于确定所述步长的部件并被导致确定所述步长。备选地，所述确定可能不是根据本发明的所述第一方面的所述方 法的一部分，并且所述装置则可能不包括用于确定所述步长的部件并可能不被导致确定所述步长。有关所述步长的信息则可以例如从另一装置接收，所述装置可以是也可以不是所述设备的一部分。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是产生所检测的磁信号的所述磁信号源的标识，所述标识根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较来确定。所述参考数据可以例如表示所述磁信号源附近的特征磁异常，因此可以适合于所述磁信号源的标识，特别是在由安装在所述环境中的一个或多个磁信号源产生的所述磁信号相同或类似，因此必须通过除这些磁信号源产生的磁信号以外的方式进行区分的情况下。所述测量数据和所述参考数据的比较可以例如还用于检验磁信号源的标识(可以例如在不引用所述参考数据的情况下确定此标识)。所述参考数据可以例如包括表示相对于所述磁信号源移动时接收的磁信号的一组数据。所述一组数据可以例如与确定所述移动方向和/或所述步长所依据的一组数据相同(或与所述多组数据之一相同)。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，所述方法还包括确定所述标识。因此，根据本发明的所述第一方面的所述装置包括用于确定所述标识的部件并被导致确定所述标识。备选地，所述确定可能不是根据本发明的所述第一方面的所述方法的一部分，并且所述装置则可能不包括用于确定所述标识的部件并可能不被导致确定所述标识。有关所述标识的信息则可以例如从另一装置接收，所述装置可以是也可以不是所述设备的一部分。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，所述磁信号包括由所述磁信号源产生的磁通密度或磁场强度的方向，所检测的磁信号包括所述磁通密度或所述磁场强度的所检测的方向，并且所述定位过程信息是所述设备在所述环境中的移动方向，根据传感器坐标系中所述设备相对于所述传感器坐标系中的所检测方向的估计移动方向和关于所述环境中的所述磁通密度或所述磁场强度的绝对方向的知识来确定所述移动方向。所述环境中所述磁通密度或所述磁场强度的方向可以例如在也用于所述定位过程的坐标系中。所述传感器坐标系可以例如是由检测所述磁信号(在此实施例中，为所检测的方向)的传感器(例如磁强计)使用的坐标系。可以例如根据所测量的加速度数据(例如根据水平加速度的主分量矢量以及有关向前和垂直加速度的模式知识)在所述传感器坐标系中估计所估计的移动方向，并且可以确定所述传感器坐标系中所估计的移动方向和所检测的方向之间的角度。所确定的角度则可以应用于由所述环境中所述磁信号源产生的所述磁通密度或磁场强度的已知方向(可以例如是大地坐标中的方向或针对地图的方向)，以获得所述设备在所述环境中的移动方向。所述设备的所述移动方向的确定可以是本发明的所述第一方面的所述方法的一部分。因此，根据本发明的所述第一方面的装置则可以包括用于确定所述移动方向的部件或可以被导致确定所述移动方向。备选地，所述确定可能不是根据本发明的所述第一方面的所述方法的一部分，并且所述装置则可能不包括用于确定所述移动方向的部件并可能不被导致确定所述移动方向。有关所述移动方向的信息则可以由所述装置从另一装置接收。此另一装置可以是也可以不是所述设备的一部分。 根据本发明的所述第一方面的一个实施例，在所述定位过程中使用所述定位过程信息以将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的位置关联，以便可至少部分地根据所述磁信号源的位置确定所述设备的位置。例如，如果在所述环境中(已知)仅安装一个磁信号源，则所述磁信号必然与此单个磁信号源和/或所述磁信号源的位置关联。如果在所述环境中(已知)安装数个磁信号源，并且如果由这些磁信号源产生的磁信号全部相同(例如全部为具有同一频率的正弦信号)，则检测到的磁信号可以根据例如与地图信息组合的其他信息(例如有关所述设备的当前位置或所述设备的上一个已知位置的粗略信息)与其产生磁信号源和/或此磁信号源的位置关联。所述设备的位置则可以例如通过假设所述设备的位置和所述磁信号源的位置基本上相同(因为所述设备检测到所述磁信号)来确定。还可以是以下情况可以在所述环境中安装至少两个磁信号源，所述至少两个磁信号源可以被配置为分别产生不同的磁信号，并且所述定位过程能够在将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的所述位置关联时区分所述不同的磁信号。所述磁信号则可以例如在其频率方面有所不同，和/或可以以不同的方式调制(例如通过使用频移键控(FSK)或任何其他类型调制)。每个磁信号源则可以例如产生独特的磁信号，以便所述磁信号可以明确地与其磁信号源和其相应位置关联。所述定位过程则可以例如使用有关不同磁信号和其相应磁信号源的位置的关联的信息(例如表)。根据本发明的所述第一方面的一个实施例，所述定位过程信息是所述磁信号源的位置并在所述定位过程中用于确定所述设备的位置。所述位置可以例如包括在所述磁信号中(例如以编码形式)。所述位置可以例如作为所述磁信号源的坐标(例如作为大地坐标)包含在所述磁信号中。所述设备的位置则可以例如在所述定位过程中通过假设所述设备的当前位置与所述磁信号源的位置相同(因为在所述设备处检测到所述磁信号)来确定。所述磁信号还可以包括例如有关所述设备相对于所述磁信号源的移动方向的其他信息，此移动方向可以例如在控制触发所述磁信号的产生的过程中确定，并且此信息则还可以与所述磁信号源的位置一起用于所述定位过程。如在先前两个实施例中描述的所述设备的所确定的位置可以例如用作推算定位过程的起始位置或位置更新。在本发明的所述第一方面的一个实施例中，在所述环境中开始基于DR的定位的位置处(例如在走廊入口)安装磁信号源因此可以是有利的。
根据本发明的所述第一方面的一个实施例，所述定位过程包括至少两种不同定位模式，并且在所述定位过程使用所述定位过程信息以触发在所述至少两种不同定位模式之间的切换。所述至少两种不同的定位模式中的一种可以例如基于推算定位。作为一个实例，所述至少两种不同的定位模式中的第二种可以是基于角度的定位或基于GNSS的定位模式。在本发明的所述第一方面的一个实施例中，在其中应分别使用所述至少两种不同的定位模式的两个区域之间的边界处安装磁信号源则可以是有利的。当所述设备从第一区域跨过所述边界到达第二区域并检测到所述磁信号时，则可以从可能更适于所述第一区域的定位模式切换到可能更适于所述第二区域的定位模式。响应于检测到所述磁信号，如果切换到推算定位，则所述磁信号源的位置(以及诸如所述设备的移动方向和/或所述用户的步长之类的其他信息，如果所述位置包含在所检测的磁信号中或根据所检测的磁信号得出)可以用于此推算定位过程。在本发明的第二方面，披露了一种方法，包括在可安装在环境中的磁信号源处产生可由设备检测的磁信号，其中可在用于在所述环境中定位所述设备的定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个。在本发明的此第二方面，还披露了一种计算机程序，包括当在处理器上执行所述计算机程序时，用于执行根据本发明的所述第二方面的所述方法的程序代码。所述计算机程序可以具有已经针对根据本发明的所述第一方面的所述计算机程序描述的相同属性。所述处理器可以例如包括在所述磁信号源中。在本发明的此第二方面，还披露了一种计算机可读介质，其存储有根据本发明的所述第二方面的计算机程序。所述计算机可读介质可以具有已经针对根据本发明的所述第一方面的所述计算机可读介质描述的相同属性。所述处理器可以例如包括在所述磁信号源中。在本发明的此第二方面，还披露了一种装置，其被配置为执行根据本发明的所述第二方面的所述方法。所述装置可以例如是所述磁信号源或是其一部分。在本发明的此第二方面，还披露了一种装置，包括用于在可安装在环境中的磁信号源处产生可在设备处检测的磁信号的部件，其中可在用于在所述环境中定位所述设备的定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个。所述装置可以例如是所述磁信号源或是其一部分。在本发明的此第二方面，还披露了一种装置，包括至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置至少在可安装在环境中的磁信号源处产生可由设备检测的磁信号，其中可在用于在所述环境中定位所述设备的定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个。所述计算机程序代码可以例如至少部分地表示所述处理器的软件和/或固件。所述存储器的非限制性实例是可由所述处理器访问的RAM或ROM。所述装置可以例如是所述磁信号源或是其一部分。根据本发明的所述第二方面的一个实施例，由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述磁信号的产生。所述磁信号可以例如仅在以下情况下产生靠近或经过的用户阻挡了连接到所述磁信号源的光电管，或在所述磁信号源处或附近的自动门(配备了连接到所述磁信号源的开关)由于靠近/经过的用户而打开或关闭，或靠近/经过的用户激活了地板上的压力传感器(连接到所述磁信号源)，这只是举出几个非限制性实例。对于本发明的所述第二方面，上面对本发明的所述第一方面及其实施例的描述同样适用。具体来说，本发明的所述第一方面(包括其实施例)的所有特性和优点应被理解为同样结合本发明的所述第二方面进行披露。 在本发明的第三方面，披露了一种系统，包括至少一个磁信号源，所述磁信号源安装在环境中并包括用于产生磁信号的部件；以及至少一个装置，所述装置包括用于在定位过程中使用定位过程信息的部件，所述定位过程信息是有关在设备处检测的所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。在本发明的此第三方面，还披露了一种系统，包括至少一个磁信号源，所述磁信号源安装在环境中并被配置为产生磁信号；以及至少一个装置，所述装置包括至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置至少在定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关在设备处检测的所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。对于本发明的所述第三方面，上面对本发明的所述第一方面及其实施例的描述同样适用。具体来说，本发明的所述第一方面(包括其实施例)的所有特性和优点应被理解为同样结合本发明的所述第三方面进行披露。要指出的是，上面对本发明的各方面及其实施例的描述被理解为仅是示例性的和非限制性的。此外，上述实施例，特别是其单个特性应被理解为在所有可能的相互组合中进行披露。通过参考下文中提供的详细描述，本发明的这些和其他概念将显而易见并得以说明。
在附图中示出图I :根据本发明的系统的一个实施例的示意图；图2a :根据本发明的待定位设备中的装置的一个实施例的示意方块图；图2b :根据本发明的待定位设备中的装置的另一实施例的示意方块图3 :根据本发明的有形存储介质的一个实施例的示意图；图4a :根据本发明的由图2a的装置执行的方法的一个实施例的流程图；图4b :根据本发明的由图2b的装置执行的方法的一个实施例的流程图；图5 :根据本发明的磁信号源中的装置的一个实施例的示意方块图；图6a :根据本发明的由图5的装置执行的方法的一个实施例的流程图；图6b :根据本发明的由图5的装置执行的方法的另一实施例的流程图；图7 :其中安装了根据本发明的磁信号源以支持设备定位的环境的一个实例的示意图； 图8 :用作根据本发明的磁信号源的一个实例的一组亥姆霍兹线圈的示意图；图9 :根据本发明的包含磁信号的测量数据的一个实例的示意图；图10 :与由磁信号源产生的磁信号有关的测量数据和参考数据的实例的示意图；以及图11 :其中根据由磁信号源产生的磁通密度或磁场强度的所检测的方向确定用户/设备的移动方向的布置的示意图。
具体实施例方式图I是根据本发明的系统I的实施例的示意图。系统I包括至少一个安装在环境中的磁信号源2，以及要由定位过程在所述环境中定位的设备3。此类环境的一个实例将在下面参考图7提供。磁信号源2产生可在所述设备3处检测的磁信号，以便可以在所述定位过程中使用定位过程信息。其中，磁信号源2可以可选地例如由所述设备3或所述设备3的用户触发以产生所述磁信号。但是，备选地，所述磁信号源2可以在不被触发的情况下例如以持续方式(安装或开启之后)产生所述磁信号。上面已经在“发明内容”部分中描述了磁信号源2、设备3和所述磁信号的一般特性。通常，“发明内容”部分中对实施例的描述也适用于本“具体实施方式
”部分。图2a是实现图I的设备3或形成设备3的一个组件(例如设备3的一个�？�)的装置4的一个实施例的示意方块图。装置4包括定位处理器40以及程序存储器41和主存储器42。定位处理器40被配置为在定位过程中使用定位过程信息。为此，定位处理器40可以例如执行存储在程序存储器41中的计算机程序。定位处理器40使用主存储器42作为工作存储器。定位处理器40还被配置为运行目标为在环境中定位设备3 (参见图I)的定位过程。为此，定位处理器40与一个或多个定位传感器45通过接口连接。此类定位传感器45的实例是GNSS传感器和/或用于基于角度的定位的单元(例如DoA/DoD单元)和/或DR单元。定位传感器45的进一步非限制性实例是声波/声纳、红外线或雷达传感器或照相机或基于WLAN的定位单元。根据来自定位传感器45的信息,定位处理器40执行定位过程以确定设备3的位置。装置4可以还包括用户接口 43，例如以便从用户处接收命令和/或将定位过程的结果呈现给用户。装置4还包括磁信号检测与分析单元44，其与定位处理器40通过接口连接。单元44包括磁强计440，其被配置为在一个时段内(例如永久或定期或不定期)测量诸如磁通密度的大小和/或方向之类的磁特征以产生测量数据。此磁强计可以例如是3轴磁强计；然而，2轴或甚至I轴磁强计也可能足够。其中，如果要测量磁通密度或磁场强度的方向，则部署3轴磁强计可以例如是有利的。此类测量数据的实例将在下面参考图9提供。单元44的处理器441分析此测量数据以检测由磁信号源产生的磁信号。这可以例如通过将磁信号的已知副本和测量数据相比较(关联)来完成。然而，此检测不必一定基于磁信号的副本。检测测量数据中的一个特征(例如由所述测量数据中的所述磁信号导致的调制波纹等)也可能足够。处理器441还能够产生定位过程信息，所述定位过程信息然后由单元44提供给定位处理器40，定位处理器40在定位过程中使用此信息。一般地说，此定位过程信息包括有关所检测的磁信号的信息和/或根据所检测的磁信号确定的信息和/或根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息。此类定位过程信息可以例如包括所述磁信号自身的表示、或包括在所述磁信号中的信息(例如，产生所述磁信号的磁信号源的标识符、或所述磁信号源的位置)、有关所检测的磁信号的参数或特征(例如其频率、调制模式、大小或方向)的信息，或完全不能检测磁信 号的空信息，这只是举出几个非限制性实例。可选地，单元44可以还包括参考数据存储器442。其中，可以存储例如要检测的磁信号的副本，作为由处理器441执行的比较的基础。备选地或除了要检测的一个或多个磁信号的副本之外，参考数据存储器442可以存储检测所述磁信号可能需要的特征(例如仅由所述测量数据中的磁信号导致的波纹的频率)。处理器441可以被配置为恢复/得出包括在所检测的磁信号中的信息(然而这也可以由定位处理器40完成)，所述信息形成定位过程信息的一个实例。此外，处理器441能够根据从磁强计440获得的测量数据和参考数据来得出设备3相对于磁信号源的移动方向，所述参考数据存储在参考数据存储器442中并与在移向所述磁信号源时测量的一组或多组测量数据相关。此类参考数据的实例将在下面参考图10提供。此得出的移动方向则还可以被提供给定位处理器40作为要在定位过程中使用的定位过程信息。更进一步，处理器441可以能够根据来自磁强计440的测量数据和参考数据来得出设备3的用户的步长，所述参考数据存储在参考数据存储器442中并与在移向所述磁信号源时测量的测量数据有关(可以是与用于得出所述移动方向的参考数据相同的参考数据)。此得出的步长则还可以被提供给定位处理器40作为在定位过程中使用的定位过程信
肩、O处理器441还可以能够根据从磁强计440获得的测量数据和参考数据来标识产生所检测的磁信号的磁信号源2，所述参考数据存储在参考数据存储器442中并与在移向所述磁信号源时测量的一组或多组测量数据相关。此类参考数据的实例将在下面参考图10提供。所述磁信号源的标识符则可以提供给定位处理器40作为要在定位过程中使用的定位过程信息。处理器441还可以能够分析来自磁强计440的测量数据以确定由磁信号源2产生的磁信号的磁通密度或磁场强度的方向并估计设备3的移动方向(这两个方向都与磁强计440使用的坐标系相关)，并在定位过程使用的坐标系(例如与在其中要定位设备3的环境的地图相关)中使用有关由磁信号源2产生的磁通密度或磁场的方向的信息来确定设备3在定位过程使用的坐标系中的移动方向。此类信息可以例如存储在参考数据存储器442中。此类移动方向则可以提供给定位处理器40作为定位过程信息。下面将参考图11给出用于确定设备3的移动方向的更详细的技术实例，所述确定根据设备3在传感器坐标中的估计的移动方向以及由所述磁信号源产生的磁通密度或磁场强度在磁强计440使用的坐标系中和在定位过程使用的坐标系中的方向。将理解，处理器441可以包括存储要由处理器441执行的程序代码以触发处理器441执行其上述各种任务的内部或外部程序存储器，和/或处理器441可以包括用于存储数据(特别是从磁强计440获得的测量数据)的内部或外部存储器。由装置4的组件形成的电路可以单独在硬件中实现，部分地在硬件和软件中实现，或仅在软件中实现，如在本说明书结尾处进一步描述的那样。图2b是实现图I的设备3或形成设备3的一个组件(例如设备3的一个�？�)的装置5的另一实施例的示意方块图。装置5包括多用途处理器50，其组合了图2a的装置4的定位处理器40和处理器441的部分或全部功能。一般地说，多用途处理器50因此被配置为在定位过程中使用定位过程信息，并还被配置为在由装置5的磁强计54提供的测量数据中检测所述磁信号。多用途处理器50还能够根据由磁强计54提供的测量数据，并且还根据诸如可以存储在主存储器52中的参考数据之类的其他数据确定/得出定位过程信息，主存储器52还可以由多用途处理器50用作工作存储器，例如以便存储从磁强计54获得的测量数据。同样，可以具有专用参考数据存储器，如在图2a的装置4中那样。多用途处理器50还与存储由多用途处理器50执行的程序代码的程序存储器通过接口连接，并与一个或多个为定位过程提供进一步信息的定位传感器55通过接口连接。装置5可以还包括可选用户接口 53以便接收用户输入和/或向用户输出信息。由装置5的组件形成的电路可以单独在硬件中实现，部分地在硬件和软件中实现，或仅在软件中实现，如在本说明书结尾处进一步描述的那样。要指出的是，装置4和5中的磁强计除了检测由所述磁信号源产生的磁信号之外，还可以例如用于其他用途。例如，这些磁强计可以用作数字罗盘。如果将装置4和5视为对已经包括磁强计(例如以数字罗盘的形成，所述数字罗盘通过确定相对于地球磁极的方向来提供方位)的装置或设备的增强，则在检测由所述磁信号源产生的磁信号的过程中利用这些磁强计可以被认为给这些磁强计带来增值。图3是根据本发明的有形存储介质60的一个实施例的示意图。此有形存储介质可以例如形成图2a的装置4的程序存储器41或图2b的装置5的程序存储器51。它可以例如体现为RAM或ROM存储器，但同样体现为可移动存储器。有形存储介质60包括计算机程序61，计算机程序61又包括程序代码62。此程序代码可以例如实现图4a的流程图400或图4b的流程图500的方法，当计算机程序61在图2a的装置4的定位处理器41或图2b的装置5的多用途处理器50上运行时，可以执行这些方法。图4a是根据本发明的方法的一个实施例的流程图400。此流程图400可以例如作为计算机程序61包括在有形存储介质60中，有形存储介质60又可以表示图2a的装置4的程序存储器41，以便流程图400将由定位处理器40执行。在流程图400的步骤401，接收定位过程信息。此定位过程信息包括有关所检测的磁信号的信息，和/或根据所检测的磁信号确定的信息，和/或根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息。对于图2a的装置4，因此将由定位处理器40从单元44接收此信息。在步骤402，在定位过程中使用所接收的定位过程信息。对于图2a的装置4，此定位过程将由定位处理器40执行。图4b是根据本发明的方法的一个实施例的流程图500。此流程图500可以例如作为计算机程序61包括在有形存储介质60中，有形存储介质60又可以表示图2b的装置5的程序存储器51，以便流程图500将由多用途处理器50执行。在流程图500的步骤501，接收测量数据。对于图2b的装置5，此测量数据将由磁强计54提供给多用途处理器50。在步骤502，根据对所接收的测量数据的分析来检测磁信号。在图2b的装置5的上下文中，这将由多用途处理器50执行。
在步骤503，产生定位过程信息。在图2b的装置5的上下文中，这也将由多用途处理器50执行。所述定位过程信息的产生可以例如包括以下一项或多项-产生有关所检测的磁信号的信息，例如生成已检测到磁信号的指示，-产生根据所检测的磁信号确定的信息，例如从所检测的磁信号中提取信息(例如已在所述磁信号中编码的信息)，或确定所检测的磁信号的参数或特征(例如其频率或调制方案)，或将此类所提取的信息或所确定的参数或特征与其他信息组合，以及-产生根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息，例如通过将来自磁强计的测量数据和与磁信号源相关的参考数据相比较以确定移动方向和/或用户的步长和/或标识产生所检测的磁信号的磁信号源。在步骤504，在定位过程中使用所产生的定位过程信息。在图2b的装置5的上下文中，这也将由多用途处理器50执行。图5是根据本发明的装置7的一个实施例的示意方块图。装置7可以实现磁信号源，或可以是它的一个组件。装置7包括处理器70，其用于控制装置7的整体操作，特别是用于控制磁信号的产生。为此，处理器70执行存储在程序存储器71中的程序代码。此程序存储器71可以例如体现为图3的有形存储介质60。处理器70还与主存储器72通过接口连接，主存储器72可以例如作为处理器70的工作存储器。装置7还包括一个或多个用于产生磁信号的线圈73。此类线圈的非限制性实例是一对亥姆霍兹线圈，其将在下面参考图8讨论。装置7可以还包括一个或多个经由处理器70触发磁信号的产生的可选切换单元74。所述切换单元74可以例如包括接触开关、光电管或接近度传感器，这只是举出几个非限制性实例。由装置7的组件形成的电路可以单独在硬件中实现，部分地在硬件和软件中实现，或仅在软件中实现，如在本说明书结尾处进一步描述的那样。图6a是根据本发明的方法的一个实施例的流程图600。此流程图600可以例如实现为图3的有形存储介质60的计算机程序61，有形存储介质60又可以表示图5的装置7的程序存储器71并因此可以由处理器70执行。在流程图600的步骤601，导致磁信号的产生。在图5的装置7的上下文中，此步骤由处理器70执行。为此，例如可以将正弦电流输入到图5的装置7的线圈73以导致正弦磁通密度的产生。图6b是根据本发明的方法的另一实施例的流程图700。此流程图700可以例如实现为图3的有形存储介质60的计算机程序61，有形存储介质60又可以表示图5的装置7的程序存储器71并因此可以由处理器70执行。与图6a的流程图600相比，在图6b的流程图700中，使用从切换单元(例如图5的装置7的切换单元74)接收的切换事件触发磁信号的产生。在流程图700的步骤701,检查是否接收到接通(switch-on)事件(在图5的上下文中，此类切换事件将从切换单元74接收并由处理器70接收)。如果是，则在步骤702导致磁信号的产生(在图5的上下文中，处理器70则导致线 圈73产生所述磁信号)。否则，此流程图返回步骤701并继续检查所接收的接通事件。在步骤702之后,进入步骤703,并检查断开(switch-off )事件(在图5的上下文中，此类切换事件也将从切换单元74接收并由处理器70接收)。如果是，则在步骤704终止所述磁信号的产生。否则，流程图返回到步骤703并继续检查所接收的断开事件。接通事件的一个示例性实例是用户进入安装在磁源处的光电管。断开事件的一个示例性实例是用户离开所述光电管。仅在所述光电管被阻挡时才产生所述磁信号。以下将作为一个非限制性实例描述本发明在室内定位系统上下文中的应用。然而应指出的是，本发明同样适用于室外定位或混合式室外/室内场景。作为一个实例，从混合式室内定位系统开始，此系统部署了基于绝对定位以及相对定位的定位过程。作为绝对定位的实例，使用基于角度的定位(例如基于一个或多个天线阵列的DoA/DoD定位)以及基于一个或多个已安装的磁信号源的定位，而作为相对定位的实例，使用DR过程。此DR过程可以例如基于来自加速计、磁强计、陀螺传感器和气压计中的一个或多个的输入。可选地，所述定位过程还可以部署地图以进行位置估计过滤和/或灵敏度检查。作为一个实例，在基于地图的过滤中，使用建筑物平面图信息(例如有关墙、门、走廊的位置的信息)限制用户移动。例如，获得一个位置定位(例如使用磁性门)之后，可以使用惯性传感器(例如通过DR)传播用户位置。此外，可以通过知晓由建筑物的几何约束限制的可能行走路径来校正(例如由DR估计的)路径。此外，可以利用基于信标的定位(即，基于有关当前可收听的信标的位置和/或覆盖区域的信息组合的定位)以进行位置和数据库过滤。此基于信标的定位的一个实例是WiFi定位，其中使用WiFi信标，但同样也可以使用蜂窝通信系统的信标或WiFi和蜂窝信标的组合。通过使用有关信标位置和/或其覆盖区域的知识来限制用户位置，可以例如利用此类基于信标的定位以进行位置和数据库过滤。例如，如果已知仅可在建筑物的特定部分检测特定信标，则位于同一建筑物中但在建筑物不同部分(例如不同侧翼)的多个磁性门可以使用相同的信号或信号方案。因此，信标(及其覆盖区域)将限定建筑物的特定部分，并且在建筑物的此部分中检测到磁性门信号将给出在建筑物的此部分中的准确位置定位。相应地，图7是其中可以部署此类混合式定位系统的室内环境8的一个实例的示意图。所述室内环境包括大演讲厅80 (其中基于角度的定位工作良好)和几个相邻走廊81 (其中基于角度的定位不能良好工作，因为来自安装在天花板上的天线阵列的信号被阻挡)。在这些走廊81中，因此DR定位是优选的。在此可以应用的基于角度的定位的一个实例是离开方向(DoD)定位，其中设备3用作接收单元，其估计从可以例如安装在演讲厅80的天花板(例如以确保朝向设备3的视距传播)上的天线阵列发送的信号的离开方向。来自此天线阵列的多个天线元件的信号不会同 时发送，而是按顺序切换。设备3则知道所述天线元件发送信号的顺序，并使用有关所述天线阵列的天线模式的知识，可以获得从所述天线阵列发送的信号的离开方向。基于此离开方向以及有关所述天线阵列的位置的知识，可以在设备3处计算设备3的位置。其中，为了为基于DR的定位提供初始定位(例如比可由基于角度的定位提供的定位更准确的定位)和/或允许估计诸如可用于基于DR的定位的移动方向和/或用户步长之类的参数和/或从基于角度的定位切换到基于DR的定位，已将几个磁信号源82安装在演讲厅80和走廊81之间的过渡区。在本实施例中，磁信号源82体现为所谓的磁性门82，作为一个实例，它们体现为多对线圈。磁性门82安装在过渡区中，方式为两个线圈安装在过渡区的相对墙壁上。例如，如果过渡区是门框，则一个线圈安装在门框的左侧，另一个线圈安装在门框的右侧。图8是用作安装在图7的环境8中的磁性门82的一个实例的一组亥姆霍兹线圈9的不意图。该组亥姆霍兹线圈9包括两个线圈90和91，它们被馈入相同的电流I (在每个线圈90和91中的方向相同，如图8中所示)。在本实例中，电流I是频率为40赫兹的正弦波，这只是举出一个实例。每个线圈90和91具有半径R，其中线圈90和91之间的间距也选择为等于R。这将具有如下效果由流过线圈90和91的电流导致的磁通密度在两个线圈90和91之间基本上一致。在图8中，此磁通密度至少在X轴周围半径为R的圆柱体中与X轴平行。两个线圈90和91之间的中平面的中心区域(靠近X轴)中的磁通密度的大小作为下式给出
权利要求
1.一种方法，包括 -在定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，所述磁信号由环境中安装的磁信号源产生并在设备处检测所述磁信号，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。
2.根据权利要求I的方法，其中由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述信号源产生所述磁信号。
3.根据权利要求1-2中的任一权利要求的方法，还包括在所述设备处检测所述磁信号。
4.根据权利要求1-3中的任一权利要求的方法，其中通过分析测量数据而在所述设备处检测所述磁信号，通过测量一个时段内的磁特征来获得所述测量数据。
5.根据权利要求4的方法，还包括在所述时段内测量所述磁特征。
6.根据权利要求1-5中的任一权利要求的方法，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较而确定的所述设备的移动方向。
7.根据权利要求6的方法，还包括确定所述设备的所述移动方向。
8.根据权利要求1-7中的任一权利要求的方法，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据而确定的所述设备的用户的步长。
9.根据权利要求8的方法，还包括确定所述设备的所述用户的步长。
10.根据权利要求1-9中的任一权利要求的方法，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是产生所检测的磁信号的所述磁信号源的标识，所述标识根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较来确定。
11.根据权利要求10的方法，还包括确定所述标识。
12.根据权利要求6-11中的任一权利要求的方法，其中所述参考数据包括表示在相对于所述磁信号源移动时接收的磁信号的一组数据。
13.根据权利要求1-12中的任一权利要求的方法,其中所述磁信号包括由所述磁信号源产生的磁通密度或磁场强度的方向，其中所检测的磁信号包括所述磁通密度或所述磁场强度的所检测的方向，并且其中所述定位过程信息是所述设备在所述环境中的移动方向，根据传感器坐标系中所述设备相对于所述传感器坐标系中的所检测方向的估计移动方向和关于所述环境中的所述磁通密度或所述磁场强度的绝对方向的知识来确定所述移动方向。
14.根据权利要求13的方法，还包括确定所述设备在所述环境中的所述移动方向。
15.根据权利要求1-14中的任一权利要求的方法，其中在所述定位过程中使用所述定位过程信息以将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的位置关联，使得可至少部分地根据所述磁信号源的位置来确定所述设备的位置。
16.根据权利要求15的方法，其中在所述环境中安装至少两个磁信号源，其中所述至少两个磁信号源被配置为分别产生不同的磁信号，并且其中所述定位过程能够在将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的所述位置关联时区分所述不同的磁信号。
17.根据权利要求1-16中的任一权利要求的方法，其中所述定位过程信息是所述磁信号源的位置并在所述定位过程中用于确定所述设备的位置。
18.根据权利要求15-17中的任一权利要求的方法，其中所述设备的所确定的位置用作推算定位过程的起始位置或位置更新。
19.根据权利要求1-18中的任一权利要求的方法，其中所述定位过程包括至少两种不同定位模式，并且其中在所述定位过程使用所述定位过程信息以触发在所述至少两种不同定位模式之间的切换。
20.根据权利要求19的方法，其中所述至少两种不同定位模式中的一种基于推算定位。
21.根据权利要求1-20中的任一权利要求的方法，其中所述磁信号包括磁通密度或磁场强度的大小和/或方向。
22.根据权利要求1-21中的任一权利要求的方法,其中所述磁信号是正弦信号。
23.根据权利要求1-22中的任一权利要求的方法，其中所述磁信号源包括馈入电流的一个或多个线圈。
24.根据权利要求1-23中的任一权利要求的方法,其中所述磁信号源包括一对亥姆霍兹线圈。
25.一种计算机程序，包括 -当在处理器上执行所述计算机程序时，用于执行根据权利要求1-24中的任一权利要求的方法的程序代码。
26.一种计算机可读介质，其上存储有根据权利要求25的计算机程序。
27.一种装置，被配置为执行权利要求1-24中的任一权利要求的方法。
28.一种装置，包括 -用于在定位过程中使用定位过程信息的部件，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，所述磁信号由环境中安装的磁信号源产生并在设备处检测所述磁信号，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。
29.根据权利要求28的装置，其中由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述信号源产生所述磁信号。
30.根据权利要求28-29中的任一权利要求的装置，还包括用于在所述设备处检测所述磁信号的部件。
31.根据权利要求28-30中的任一权利要求的装置，其中通过分析测量数据而在所述设备处检测所述磁信号，通过测量一个时段内的磁特征来获得所述测量数据。
32.根据权利要求31的装置，还包括用于在所述时段内测量所述磁特征的部件。
33.根据权利要求28-32中的任一权利要求的装置，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较而确定的所述设备的移动方向。
34.根据权利要求33的装置，还包括用于确定所述设备的所述移动方向的部件。
35.根据权利要求28-34中的任一权利要求的装置，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据而确定的所述设备的用户的步长。
36.根据权利要求35的装置，还包括用于确定所述设备的所述用户 的步长的部件。
37.根据权利要求28-36中的任一权利要求的装置，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是产生所检测的磁信号的所述磁信号源的标识，所述标识根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较来确定。
38.根据权利要求37的装置，还包括用于确定所述标识的部件。
39.根据权利要求33-38中的任一权利要求的装置，其中所述参考数据包括表示在相对于所述磁信号源移动时接收的磁信号的一组数据。
40.根据权利要求28-39中的任一权利要求的装置，其中所述磁信号包括由所述磁信号源产生的磁通密度或磁场强度的方向，其中所检测的磁信号包括所述磁通密度或所述磁场强度的所检测的方向，并且其中所述定位过程信息是所述设备在所述环境中的移动方向，根据传感器坐标系中所述设备相对于所述传感器坐标系中的所检测方向的估计移动方向和关于所述环境中的所述磁通密度或所述磁场强度的绝对方向的知识来确定所述移动方向。
41.根据权利要求40的装置，还包括用于确定所述设备在所述环境中的所述移动方向的部件。
42.根据权利要求28-41中的任一权利要求的装置，其中在所述定位过程中使用所述定位过程信息以将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的位置关联，使得可至少部分地根据所述磁信号源的位置来确定所述设备的位置。
43.根据权利要求42的装置，其中在所述环境中安装至少两个磁信号源，其中所述至少两个磁信号源被配置为分别产生不同的磁信号，并且其中所述定位过程能够在将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的所述位置关联时区分所述不同的磁信号。
44.根据权利要求28-43中的任一权利要求的装置，其中所述定位过程信息是所述磁信号源的位置并在所述定位过程中用于确定所述设备的位置。
45.根据权利要求42-44中的任一权利要求的装置，其中所述设备的所确定的位置用作推算定位过程的起始位置或位置更新。
46.根据权利要求28-45中的任一权利要求的装置，其中所述定位过程包括至少两种不同定位模式，并且其中在所述定位过程使用所述定位过程信息以触发在所述至少两种不同定位模式之间的切换。
47.根据权利要求46的装置，其中所述至少两种不同定位模式中的一种基于推算定位。
48.根据权利要求28-47中的任一权利要求的装置，其中所述磁信号包括磁通密度或磁场强度的大小和/或方向。
49.根据权利要求28-48中的任一权利要求的装置，其中所述磁信号是正弦信号。
50.根据权利要求28-49中的任一权利要求的装置，其中所述磁信号源包括馈入电流的一个或多个线圈。
51.根据权利要求28-50中的任一权利要求的装置,其中所述磁信号源包括一对亥姆霍兹线圈。
52.根据权利要求28-51中的任一权利要求的装置，还包括用户接口。
53.一种装置，包括 -至少一个处理器；以及 -包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置至少在定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，所述磁信号由环境中安装的磁信号源产生并在设备处检测所述磁信号，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。
54.根据权利要求53的装置，其中由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述信号源产生所述磁信号。
55.根据权利要求53-54中的任一权利要求的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置还在所述设备处检测所述磁信号。
56.根据权利要求53-55中的任一权利要求的装置，其中通过分析测量数据而在所述设备处检测所述磁信号，通过测量一个时段内的磁特征来获得所述测量数据。
57.根据权利要求56的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置还在所述时段内测量所述磁特征。
58.根据权利要求53-57中的任一权利要求的装置，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较而确定的所述设备的移动方向。
59.根据权利要求58的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置还确定所述设备的所述移动方向。
60.根据权利要求53-59中的任一权利要求的装置，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据而确定的所述设备的用户的步长。
61.根据权利要求60的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置还确定所述设备的所述用户的步长。
62.根据权利要求53-61中的任一权利要求的装置，其中为了检测所检测的磁信号而测量的数据是通过测量一个时段内的磁特征以检测所述磁信号而获得的测量数据，并且其中根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息是产生所检测的磁信号的所述磁信号源的标识，所述标识根据所述测量数据和与所述磁信号源相关的参考数据的比较来确定。
63.根据权利要求62的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置还确定所述标识。
64.根据权利要求58-63中的任一权利要求的装置，其中所述参考数据包括表示在相对于所述磁信号源移动时接收的磁信号的一组数据。
65.根据权利要求53-64中的任一权利要求的装置,其中所述磁信号包括由所述磁信号源产生的磁通密度或磁场强度的方向，其中所检测的磁信号包括所述磁通密度或所述磁场强度的所检测的方向，并且其中所述定位过程信息是所述设备在所述环境中的移动方 向，根据传感器坐标系中所述设备相对于所述传感器坐标系中的所检测方向的估计移动方向和关于所述环境中的所述磁通密度或所述磁场强度的绝对方向的知识来确定所述移动方向。
66.根据权利要求65的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置还确定所述设备在所述环境中的所述移动方向。
67.根据权利要求53-66中的任一权利要求的装置，其中在所述定位过程中使用所述定位过程信息以将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的位置关联，使得可至少部分地根据所述磁信号源的位置来确定所述设备的位置。
68.根据权利要求67的装置，其中在所述环境中安装至少两个磁信号源，其中所述至少两个磁信号源被配置为分别产生不同的磁信号，并且其中所述定位过程能够在将所检测的磁信号与产生所检测的磁信号的所述磁信号源的所述位置关联时区分所述不同的磁信号。
69.根据权利要求53-68中的任一权利要求的装置，其中所述定位过程信息是所述磁信号源的位置并在所述定位过程中用于确定所述设备的位置。
70.根据权利要求67-69中的任一权利要求的装置，其中所述设备的所确定的位置用作推算定位过程的起始位置或位置更新。
71.根据权利要求53-70中的任一权利要求的装置，其中所述定位过程包括至少两种不同定位模式，并且其中在所述定位过程使用所述定位过程信息以触发在所述至少两种不同定位模式之间的切换。
72.根据权利要求71的装置，其中所述至少两种不同定位模式中的一种基于推算定位。
73.根据权利要求53-72中的任一权利要求的装置，其中所述磁信号包括磁通密度或磁场强度的大小和/或方向。
74.根据权利要求53-73中的任一权利要求的装置，其中所述磁信号是正弦信号。
75.根据权利要求53-74中的任一权利要求的装置，其中所述磁信号源包括馈入电流 的一个或多个线圈。
76.根据权利要求53-75中的任一权利要求的装置,其中所述磁信号源包括一对亥姆霍兹线圈。
77.根据权利要求53-76中的任一权利要求的装置，其中所述装置还包括用户接口。
78.—种方法,包括 -在可安装在环境中的磁信号源处产生可由设备检测的磁信号，其中可在用于在所述环境中定位所述设备的定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个。
79.根据权利要求78的方法，其中由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述磁信号的产生。
80.一种计算机程序，包括 -当在处理器上执行所述计算机程序时，用于执行根据权利要求78-79中的任一权利要求的方法的程序代码。
81.一种计算机可读介质，其上存储有根据权利要求80的计算机程序。
82.一种装置，被配置为执行权利要求78-79中的任一权利要求的方法。
83.一种装置，包括 -用于在可安装在环境中的磁信号源处产生可在设备处检测的磁信号的部件，其中可在用于在所述环境中定位所述设备的定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个。
84.根据权利要求83的装置，其中由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述磁信号的产生。
85.一种装置，包括 -至少一个处理器；以及 -包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置至少在可安装在环境中的磁信号源处产生可由设备检测的磁信号，其中可在用于在所述环境中定位所述设备的定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个。
86.根据权利要求85的装置，其中由靠近或经过所述磁信号源的所述设备或所述设备的用户来触发所述磁信号的产生。
87.—种系统,包括 -至少一个磁信号源，所述磁信号源安装在环境中并包括用于产生磁信号的部件；以及 -至少一个装置，所述装置包括用于在定位过程中使用定位过程信息的部件，所述定位过程信息是有关在设备处检测的所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。
88.—种系统,包括-至少一个磁信号源，所述磁信号源安装在环境中并被配置为产生磁信号；以及-至少一 个装置，所述装置包括至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起导致所述装置至少在定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关在设备处检测的所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个，其中所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。
全文摘要
披露了在定位过程中使用定位过程信息，所述定位过程信息是有关所检测的磁信号的信息、根据所检测的磁信号确定的信息以及根据为了检测所检测的磁信号而测量的数据来确定的信息中的至少一个。从环境中安装的磁信号源产生所述磁信号。所述定位过程用于在所述环境中定位所述设备。
文档编号G01C21/00GK102741653SQ200980163344
公开日2012年10月17日 申请日期2009年11月24日 优先权日2009年11月24日
发明者P·M·坎皮, R·P·穆塔宁, T·劳蒂艾宁 申请人:诺基亚公司
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
