一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统的制作方法-山东亚星游戏官网机床有限公司

专利名称：一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统，属于环境感知领域。
背景技术：
近年来，激光扫描技术得到了很大的发展。利用激光扫描雷达可以获得真实场景高度精确的3D数据，这些数据最直接反映了客观事物的真实形态特性，因此人们将它作为快速获取被测物体的三维点云信息的有效手段，三维点云信息包含被测物体的度量信息 (距离、几何形状等)；但其缺点是不能提供关于场景物体的纹理以及颜色信息，因此单纯使用三维点云信息很难实现物体的识别等工作。摄像机能够快速地获取被测物体的图像信息，包括颜色及二维几何形状信息、纹理等，使物体图像识别较为容易，但其缺点是被测物体空间形状、位置等信息的精度较差。由于激光扫描雷达与摄像机各有优缺点，在性能上互相补足，因此组合使用激光与摄像机可以充分发挥两者的优势，将三维点云信息与图像信息结合起来得到彩色三维点云，在三维场景构建中具有重要作用。彩色三维点云包含度量信息、颜色及纹理等信息。现有的将激光扫描雷达与摄像机结合使用，获取彩色三维点云的方法，可根据激光扫描技术的不同分为被动扫描技术和主动扫描技术。在被动扫描方式下扫描时被测物体在辅助设备的带动下进行旋转及平移运动，激光扫描雷达和摄像机朝向被测物体，激光扫描平面与摄像机光轴成固定夹角。当被测物体进行旋转及平移运动时，激光扫描雷达和摄像机进行数据采集，实现三维点云信息与图像信息的获取。显然，这种方式只适用于可放在转台上进行测量的物体，无法适用于大范围环境感知以及不便移动的物体的测量。在主动扫描方式下扫描时，将激光扫描雷达与摄像机固定在一起，并使二者朝向同一场景，激光扫描雷达的线结构光对固定场景进行扫描，获取三维点云信息；然后，摄像机拍摄同一视场的彩色图像，得到图像信息。但是这种安装方式，二者的光心必然处于不同位置，导致二者所感知的视场不一致，最终使融合的染色结果存在误差并且二者所感知的视场重合区域不能达到最大。因此对于大范围环境感知等情况，尚需要对这种主动扫描方式加以改进。目前，已有的相关文献主要集中于对激光扫描雷达扫描得到的三维点云信息与摄像机拍摄得到的图像信息的融合算法方面的研究，或者所提及的彩色激光点云成像系统只适用于固定平台，还未见基于移动平台的彩色激光点云成像系统的构建方案。

发明内容
本发明的目的是克服目前已有技术存在的缺陷，提出一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统。该系统分别通过激光扫描雷达和摄像机获取三维点云信息和图像信息，再利用激光扫描雷达与摄像机的空间对准方法及激光点云染色方法，实现彩色激光点云的成像。本发明的目的是通过下述技术方案实现的。一种彩色激光点云成像系统，包括移动平台、支撑杆、摄像机、摄像机标定模块、运动控制�？�、人机交互�？�、空间对准�？�、机械腕、深度图构建�？�、滤波器�？�、激光扫描雷达、姿态方位参考�？�、激光点云染色�？�、；其中，机械腕包括连接轴A、连接轴B以及连接悬臂。支撑杆与机械腕组成支撑框架，支撑杆与连接悬臂通过连接轴A和连接轴B连接，连接轴A处于竖直状态，连接轴B处于水平状态，连接轴A和连接轴B可绕其轴心旋转，并且支撑杆与连接轴A、连接轴B之间非固定连接，连接悬臂与连接轴A、连接轴B之间固定连接，即当连接轴A围绕其轴心转动时，支撑杆不随连接轴转动，而连接悬臂保持与连接轴A 同速转动；当连接轴B围绕轴心转动时，支撑杆不随连接轴转动，而连接悬臂保持与连接轴 B同速转动。支撑框架通过支撑杆固定在移动平台上，连接悬臂不接触移动平台；摄像机和激光扫描雷达固定安装于连接悬臂上，并且摄像机的光心和激光扫描雷达的光心，与连接轴B的轴心的距离相等，摄像机的光心与激光扫描雷达的光心在同一竖直平面上。摄像机与人机交互�？�、摄像机标定�？�、激光点云染色�？�、机械腕连接；摄像机标定�？橛肷阆窕�、空间对准�？椤⒓す獾阍迫旧？榱樱辉硕刂颇？橛牖低�、人机交互�？�、移动平台连接；人机交互�？橛爰す馍枥状�、摄像机、运动控制�？�、深度图构建�？�、空间对准�？�、姿态方位参考�？榱樱豢占涠宰寄？橛肴嘶换ツ？�、滤波器 �？�、摄像机标定�？椤⒓す獾阍迫旧？榱樱换低笥朐硕刂颇？�、激光扫描雷达、摄像机连接；深度图构建�？橛爰す馍枥状�、人机交互�？榱樱宦瞬ㄆ髂？橛肴嘶换� �？�、空间对准�？榱樱患す馍枥状镉牖低�、人机交互�？�、激光点云染色�？榱樱� 姿态方位参考�？橛肴嘶换ツ？�、激光点云染色�？榱樱患す獾阍迫旧？橛爰す馍� 描雷达、摄像机、人机交互模块、姿态方位参考�？椤⒖占涠宰寄？�、摄像机标定�？榱樱凰錾阆窕糜诨袢∩阆窕枷袷荩⒎直鸫透阆窕甓？�、人机交互 �？楹图す獾阍迫旧？椤Ｋ錾阆窕甓？榻邮丈阆窕袢〉耐枷袷荩砗蟮玫缴阆窕队熬� 阵K，并将摄像机投影矩阵K传送到空间对准�？楹图す獾阍迫旧？�。所述运动控制模块根据人机交互模块的控制指令，驱动机械腕的转动及移动平台的运动。所述人机交互模块的主要功能是提供人机交互的输入、输出功能；包括但不限于①机械腕的转动参数输入、②移动平台的运动参数输入、③激光扫描雷达的扫描参数输入、④接收并显示摄像机获取的图像及深度图构建�？椴纳疃认�、⑤接收姿态方位参考�？榇涔吹牟噬阍剖莶⑾允尽ⅱ尢峁┰谏阆窕枷裆涎∪√卣鞯愕墓� 能，并将摄像机图像中的特征点坐标传送给空间对准�？椋虎咛峁┰谏疃韧贾醒∪《杂μ� 征点候选区域点集的功能，并将其坐标传送给滤波器模块。所述特征点候选区域点集为摄像机图像上选取的特征点在深度图中的对应候选区域。所述空间对准模块接收来自人机交互�？樗偷纳阆窕枷裉卣鞯阕昙奥� 波器�？樗偷挠肷阆窕枷裉卣鞯愣杂Φ纳疃韧继卣鞯阕辏⒔邮丈阆窕甓？� 传送的摄像机投影矩阵K，根据文献《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》(付梦�。� 刘明阳；红外与激光工程，2009，38(1))中公开的空间转换方法得到摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵，包括旋转矩阵和平移矩阵，并将旋转矩阵和平移矩阵传送给激光点云染色�？�。
所述机械腕在运动控制�？榍履芄煌瓿梢韵铝街衷硕倏刂屏又酈围绕其轴心旋转，使固定在其上的激光扫描雷达在俯仰方向上转动；②控制连接轴A围绕其轴心旋转，使激光扫描雷达在水平方向上转动。所述深度图构建�？榻邮绽醋约す馍枥状锏娜阍剖荩砗蟮玫缴� 度图，并将深度图传送给人机交互�？�。所述滤波器�？榻邮绽醋匀嘶换ツ？榇偷纳疃韧继卣鞯愫蜓∏虻慵ü� 处理得到深度图特征点坐标，将深度图特征点坐标传送给空间对准�？�。所述激光扫描雷达接收人机交互�？榇偷募す饫状锷璨问⒃诨低蟮拇� 动下对场景进行扫描，获取三维点云数据，并将其传送给深度图构建�？楹图す獾阍迫旧� �？�。所述姿态方位参考�？橛糜诓饬考す馍枥状镌诖蟮刈晗迪碌淖颂畔⒔� 大地坐标系与激光扫描雷达坐标系的转换关系，所述激光扫描雷达姿态信息包括但不限于俯仰角、横滚角及方位角；然后，将激光点云染色�？榇偷牟噬阍剖葑坏� 大地坐标系，并将转换后的彩色三维点云数据传送到人机交互�？榻邢允�。所述激光点云染色�？橥瓿杉す獾阍频娜旧唇邮占す馍枥状锎偷娜� 点云数据和摄像机传送的图像数据，并接收空间对准�？樗峁┑男卣蠛推揭凭卣螅� 以及摄像机标定�？樘峁┑纳阆窕队熬卣驥，找出三维点云数据在摄像机图像数据中的对应点，并提取出其的颜色信息。将三维点云数据的三维位置坐标及在图像数据中对应点的三维RGB颜色信息合并为六维坐标，得到彩色三维点云数据，并传送给人机交互�？橄� 示，完成激光点云的染色。其工作流程为步骤一、对摄像机进行标定。具体为由人机交互�？槭淙牖低笞问⒋� 给运动控制�？椋硕刂颇？楦萁邮盏降幕低蟮淖问低笞股阆窕� 朝向正前方，采集图像，将得到的图像传送到摄像机标定�？榻写恚玫缴阆窕甓ň� 阵K，将摄像机标定矩阵K传送给空间对准�？榧凹す獾阍迫旧？�。所述机械腕的转动参数包括但不限于起始角度、终止角度、步进角。所述移动平台的运动参数包括但不限于起动、停止、方向、速度命令。所述激光扫描雷达扫描参数包括但不限于扫描视角和扫描分辨率。所述获取摄像机标定矩阵K的方法采用文献《Flexible camera calibration byviewing a plane from unknown orientations.》(Zhang Zhengyou.Proceedings of International Conference on Computer Vision. 1999 :666 673)中公开的方法。步骤二、获取空间对准模板的深度图。所述空间对准模板采用文献《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》(付梦�。趺餮簦缓焱庥爰す夤こ蹋�2009，38(1))中公开的空间对准模板。该步骤的操作与步骤一不分先后。具体为由人机交互界面输入机械腕转动参数及激光扫描雷达扫描参数，分别传送给运动控制�？楹图す馍枥状铮硕刂颇？榍� 机械腕转动进行空间对准模板的激光扫描，得到的三维点云数据传送到深度图构建模块，经过深度图构建�？榈拇砗笊煽占涠宰寄０宓纳疃韧迹⒋透嘶换ツ？�。步骤三、在步骤二的基础上，获取空间对准模板的摄像机图像。
由人机交互界面输入机械腕转动参数，传送给运动控制�？椋硕刂颇？榍� 机械腕转动使摄像机对准步骤二激光扫描雷达扫描的场景，进行拍摄，并将得到的摄像机图像传送给人机交互�？�。步骤四、在步骤三的基础上，获取摄像机图像特征点坐标以及与其对应的深度图特征点坐标。通过人机交互�？椋诓街枞玫降纳阆窕枷裰校捎梦南住妒泳醮衅饔爰す獠饩嗬状锟占涠宰挤椒ā�(付梦�。趺餮簦缓焱庥爰す夤こ蹋�2009，38(1))中公开的空间对准方法，选取特征点，并将选取得到的摄像机图像特征点坐标传送给空间对准�？椋辉谏疃� 图中，获取与摄像机图像特征点对应的深度图特征点，将其坐标传送给空间对准�？�。所述获取深度图特征点坐标的方法为第1步首先给出相关定义定义深度图特征点候选区域点集中的混合像素及噪声像素为坏点，其集合为坏点集合A。p;S义除去深度图特征点候选区域点集中的混合像素及噪声像素以外的其它点为好点，其集合为好点集合Ag;定义好点包括边界点和正常点，其集合对应按行顺序分类和列顺序分类，分别为边界点集合Aedl和正常点集合Aml、边界点集合Aed2和正常点集合Am2，边界点是激光扫描场景中实际物体边界所对应的扫描点，正常点是好点集合Ag中除边界点以外的其它点；定义待定点包括待定坏点与待定边界点，其集合为待定点集合Au。。第2步将深度图特征点候选区域点集中的所有点进行编号，用Py表示，其中i 表示行号，j表示列号，1彡i彡m+1，1彡j彡n+1且i，j，m，η为正整数；设定P 为激光扫描雷达光心到Py的距离；Iy为Py与两点之中到激光扫描雷达光心的距离较小的那个点向距离较大的那个点与激光扫描雷达光心之间连线所作的垂线；△ P υ为Pi, j与 Pi, j+1之间的距离；Δ θ 为Piij与Pi,j+1之间的连线与Iiij的夹角；第3步设定i = 1，j = 1，即选取第一行的第一个点；第4步将该点分类为好点；第5步Δ ρ ^(Piij与Pi, j+1之间的距离)、Δ θ ^(ρ^与Pi,j+1之间的连线与Ii, j的夹角)的值可通过公式1计算得到
aPu 1 = + Ph _ 1PuPl^cos 0J12(1)
」Larcsin(fc0。. - sPiJ COS ers )/ ^PiJ ) J其中，1 ρ ι」为ρ ι」禾Π ρ ι J+1中的较大值；s P i,」为P i, j和P i, J+1中的较小值， θ rs为激光扫描雷达扫描角分辨率。第6步判断点Pi, J+1的类型，即判断点Pi, J+1是正常点、坏点或边界点；具体操作为①如果第5步得到的Pi,」与Pi’j+1之间的距离Δ ρ .j大于某一人为设定值Δ ρ th，并且Pu与之间的连线与Im的夹角Δ θ u大于某一人为设定值Δ θ th，则设定一个标志量μ U，并将其值设定为1 ；否则，将标志量μ i.j的值设定为0。②如果Pijj e Ag 并且 μ = 1，则 Pijj e Aedl，Pi,J+1 e Auc ；如果Pi,j e Ag 并且 Uijj. = 0，则 Pi,j e Anrl，Pi,J+1 e Ag;
如果Pi, j e Auc 并且 μ i, j = 1，则 Pi, j e Acp，Pi, J+1 e Auc ；如果Pi, j e Auc 并且 μ W = 0，则 Pi, j e Aedl，pijJ+1 e Ag ；如果Pi, J e Acp 并且 μ i, J = 1，则 Pi, j e Acp，Pi, J+1 e Auc ；如果j = n-1 并且 Uijj = 1，则 Pi,n e Acp ；如果j = n-1 并且 μ u = 0，则 Pi,η e Aedl ；第7步判断j = η是否成立，如果成立，转到第8步；否则，重置j = j+1 ；返回第 5步；第8步判断i =m是否成立，如果成立，结束操作；否则，重置i = i+l，j = 1 ；返回第4步；通过第2步到第8步的操作，将深度图特征点候选区域点集中的全部点按照行顺序完成了正常点、坏点或边界点的分类。第9步设定1 ‘ i,」为Pi, j与pi+1, j两点之中到激光扫描雷达光心的距离较小的那个点向距离较大的那个点与激光扫描雷达光心之间连线所作的垂线；Δ P ‘ Uj为与
之间的距离；Δ θ ‘ U为Pu与Pi+^之间的连线与1' 的夹角；第10步重新设定i = 1，j = 1，即选取第一列的第一个点；第11步将该点分类为好点；第12步Δ ρ' υ(Ρ ,」与pi+1,j之间的距离)、Δ θ ‘ ^」(Pi,」与pi+1,」之间的连线与Γ i, j的夹角)的值可通过公式2计算得到
aPu 1 = (pLJ + pIJ -2PuP^J cos0rsΓ(2)
_Δ Oi j」Larcsin((/p;) - Spl j cos 0rs)/ Apl j)」其中，1 P ' 为P 和P i+1,j中的较大值；S ρ ' 为p 和p i+1,j中的较小值，θ rs为激光扫描雷达扫描角分辨率。第13步判断点ρ +1,」的类型，即判断点Pi^是正常点、坏点或边界点；具体操作为①如果第12步得到的Piij与ρ +1,」之间的距离Δ ρ ‘ ^大于某一人为设定值 Δ pth，并且Pu与ρ +1,」之间的连线与1' i,」的夹角ΔΘ' w大于某一人为设定值Δ θ th，则设定标志量μ 的值为ι ；否则，将标志量μ 的值设定为0。②如果Pi, j G Ag 并且 μ = 1，则 Pi, j e Aed2，Pi, j+1 e Auc ；如果Pi,j e Ag 并且 μ = 0，则 Pi,j e Anr2，Pi,J+1 e Ag ；如果Pi, J e Au。并且 μ i, j = 1，则 Pi, j e Acp，Pi, J+1 e Auc ；如果Piij e Auc 并且 μ W = 0，则 Piij e Aed2，Pi,J+1 e Ag ；如果Pijj e Acp 并且 Uijj = 1，则 Pijj e Acp，Pi,J+1 e Auc ；如果j = n-1 并且 μ U = 1，则 Pi,η e Acp ；如果j = n-1 并且 Uijj = 0，则 Pi,n e Aed2 ；第14步判断i = m是否成立，如果成立，转到第15步；否则，重置i = i+Ι ；返回第12步；第15步判断j = η是否成立，如果成立，结束操作；否则，重置i = 1，j = j+1 ；返回第11步；通过第9步到第15步的操作，将深度图特征点候选区域点集中的全部点按照列顺序完成了正常点、坏点或边界点的分类。第16步将边界点集合Aedl中的所有点的三维坐标中的χ和ζ坐标值取均值作为深度图特征点的X和Z坐标值，将边界点集合Aed2中的所有点的三维坐标中的y坐标值取均值作为深度图特征点的y坐标值。经过上述步骤的操作，即可获取深度图特征点的坐标。步骤五、获取摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵。在步骤四的基础上，空间对准�？楦莸玫降纳阆窕枷裉卣鞯阕昙吧疃韧继� 征点坐标，结合摄像机标定�？樗偷纳阆窕甓ň卣驥，进行激光扫描雷达与摄像机的空间对准，得到摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵，包括旋转矩阵和平移矩阵，并将其传送给激光点云染色�？椤Ｋ龌袢∩阆窕晗档郊す馍枥状镒晗档淖曜痪卣蟮姆椒ú捎梦� 献《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》(付梦�。趺餮簦缓焱庥爰す夤こ蹋�2009， 38(1))公开的方法。步骤六、使用激光扫描雷达获取目标场景的三维点云数据。在步骤五的基础上，由人机交互界面输入机械腕转动参数及激光扫描雷达扫描参数，分别传送给运动控制�？楹图す馍枥状铮硕刂颇？榍低笞心勘瓿� 景的激光扫描，扫描得到的三维点云数据传送到激光点云染色�？�。步骤七、使用摄像机获取目标场景的摄像机图像。在步骤六的基础上，由人机交互界面输入机械腕转动参数，传送给运动控制�？椋� 运动控制�？榍低笞股阆窕蚰勘瓿【埃⑹股阆窕宰加爰す馍枥状锷� 描的目标场景，拍摄得到目标场景的摄像机图像，然后传送给激光点云染色�？椤２街璋恕⒌玫讲噬阍剖荨Ｔ诓街杵叩幕∩希す獾阍迫旧？橹懈菁す馍枥状锎偷哪勘瓿【叭� 点云数据和摄像机传送的目标场景图像，摄像机标定�？樘峁┑纳阆窕队熬卣驥，空间对准�？樗峁┑男卣蠛推揭凭卣螅ü曜徽业饺阍剖菰谏阆窕枷裰械� 对应点，并提取出对应点的颜色信息。将三维点云数据的三维位置坐标及在摄像机图像数据对应点的三维RGB颜色信息合并为六维坐标，得到彩色三维点云数据，并传送给姿态方位参考�？�。步骤九、将彩色三维点云数据从激光扫描雷达坐标系转换到大地坐标系并显示。在步骤八的基础上，姿态方位参考�？榻す獾阍迫旧？榇偷牟噬阍� 数据转换到大地坐标系，并将转换后的彩色三维点云数据传送到人机交互�？榻邢允�。经过上述步骤，即可完成基于移动平台的彩色激光点云成像。有益效果本发明与传统方法相比，提高了激光扫描雷达与摄像机的配准精度，得到的彩色三维点云更加真实；同时借助于移动平台，可以完成大范围环境的彩色三维点云获�。视� 范围更广。

图1是本发明关于基于移动平台的彩色激光点云成像系统的一种具体实施方式
的结构框图；图2是本发明关于基于移动平台的彩色激光点云成像系统的一种具体实施方式
的支撑框架的正视图；图3是本发明关于基于移动平台的彩色激光点云成像系统的一种具体实施方式
的支撑框架的侧视图；其中1-连接轴A ；2-连接轴B ；3-连接悬臂；4_支撑杆。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施例对本发明做详细描述。一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统，其结构如图1所示，包括移动平台、支撑杆4(未在图1中画出)、摄像机、摄像机标定模块、运动控制�？椤⑷嘶换ツ？�、空间对准�？�、机械腕、深度图构建�？�、滤波器�？�、激光扫描雷达、姿态方位参考�？�、激光点云染色�？�。支撑杆4与机械腕组成支撑框架，其中，机械腕包括连接轴Al、连接轴B2以及连接悬臂3，其正视图如图2所示，侧视图如图3所示；支撑杆4与连接悬臂3通过连接轴Al和连接轴B2连接，连接轴Al处于竖直状态，连接轴B2处于水平状态，连接轴Al和连接轴B2 可绕其轴心旋转，并且支撑杆4与连接轴Al、连接轴B2之间非固定连接，连接悬臂3与连接轴Al、连接轴B2之间固定连接，即当连接轴Al围绕其轴心转动时，支撑杆4不随连接轴转动，而连接悬臂3保持与连接轴Al同速转动；当连接轴B2围绕轴心转动时，支撑杆4不随连接轴转动，而连接悬臂3保持与连接轴B2同速转动。支撑框架通过支撑杆4固定在移动平台上，连接悬臂3不接触移动平台；摄像机和激光扫描雷达固定安装于连接悬臂3上，并且摄像机的光心和激光扫描雷达的光心，与连接轴B2的轴心的距离相等，摄像机的光心与激光扫描雷达的光心在同一竖直平面上。摄像机与人机交互�？�、摄像机标定模块、激光点云染色�？�、机械腕连接；摄像机标定�？橛肷阆窕⒖占涠宰寄？�、激光点云染色�？榱樱辉硕刂颇？橛牖低蟆⑷� 机交互�？�、移动平台连接；人机交互�？橛爰す馍枥状�、摄像机、运动控制�？�、深度图构建�？�、空间对准�？�、姿态方位参考�？榱樱豢占涠宰寄？橛肴嘶换ツ？�、滤波器模块、摄像机标定�？�、激光点云染色�？榱樱换低笥朐硕刂颇？�、激光扫描雷达、摄像机连接；深度图构建�？橛爰す馍枥状�、人机交互�？榱樱宦瞬ㄆ髂？橛肴嘶换� �？�、空间对准�？榱樱患す馍枥状镉牖低�、人机交互�？�、激光点云染色�？榱樱� 姿态方位参考�？橛肴嘶换ツ？�、激光点云染色�？榱樱患す獾阍迫旧？橛爰す馍� 描雷达、摄像机、人机交互�？�、姿态方位参考�？�、空间对准�？�、摄像机标定�？榱樱� 其中，摄像机为模拟接口摄像机或USB接口的CMOS摄像机。其工作流程为步骤一、对摄像机进行标定。具体为由人机交互�？槭淙牖低笞问⒋� 给运动控制�？椋硕刂颇？楦萁邮盏降幕低蟮淖问低笞股阆窕� 朝向正前方，采集图像，将得到的图像传送到摄像机标定�？榻写恚玫缴阆窕甓ň卣驥，将摄像机标定矩阵K传送给空间对准模块及激光点云染色�？�。所述机械腕的转动参数包括但不限于起始角度、终止角度、步进角。所述移动平台的运动参数包括但不限于起动、停止、方向、速度命令。所述激光扫描雷达扫描参数包括但不限于扫描视角和扫描分辨率。所述获取摄像机标定矩阵K的方法采用文献《Flexible camera calibration byviewing a plane from unknown orientations.》(Zhang Zhengyou.Proceedings of International Conference on Computer Vision. 1999 :666 673)中公开的方法。步骤二、获取空间对准模板的深度图。所述空间对准模板采用根据文献《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》(付梦印，刘明阳；红外与激光工程，2009，38(1))中公开的空间对准模板。该步骤的操作与步骤一不分先后。具体为由人机交互界面输入机械腕转动参数及激光扫描雷达扫描参数，分别传送给运动控制模块和激光扫描雷达，运动控制�？榍� 机械腕转动进行空间对准模板的激光扫描，得到的三维点云数据传送到深度图构建�？椋� 经过深度图构建�？榈拇砗笊煽占涠宰寄０宓纳疃韧迹⒋透嘶换ツ？�。步骤三、在步骤二的基础上，获取空间对准模板的摄像机图像。由人机交互界面输入机械腕转动参数，传送给运动控制�？椋硕刂颇？榍� 机械腕转动使摄像机对准步骤二激光扫描雷达扫描的场景，进行拍摄，并将得到的摄像机图像传送给人机交互�？�。步骤四、在步骤三的基础上，获取摄像机图像特征点坐标以及与其对应的深度图特征点坐标。通过人机交互�？椋诓街枞玫降纳阆窕枷裰校捎梦南住妒泳醮衅饔爰す� 测距雷达空间对准方法》(付梦�。趺餮簦缓焱庥爰す夤こ蹋�2009，38(1))中公开的空间对准方法，选取特征点，并将选取得到的摄像机图像特征点坐标传送给空间对准�？椋辉谏疃� 图中，获取与摄像机图像特征点对应的深度图特征点，将其坐标传送给空间对准�？�。所述获取深度图特征点坐标的方法为第1步首先给出相关定义定义深度图特征点候选区域点集中的混合像素及噪声像素为坏点，其集合为坏点集合A。p;s义除去深度图特征点候选区域点集中的混合像素及噪声像素以外的其它点为好点，其集合为好点集合Ag;定义好点包括边界点和正常点，其集合对应按行顺序分类和列顺序分类，分别为边界点集合Aedl和正常点集合Aml、边界点集合Aed2和正常点集合Am2，边界点是激光扫描场景中实际物体边界所对应的扫描点，正常点是好点集合Ag中除边界点以外的其它点；定义待定点包括待定坏点与待定边界点，其集合为待定点集合Au。。第2步将深度图特征点候选区域点集中的所有点进行编号，用Py表示，其中i 表示行号，j表示列号，1彡i彡m+1，1彡j彡n+1且i，j，m，η为正整数；设定P 为激光扫描雷达光心到Py的距离；Iy为Py与两点之中到激光扫描雷达光心的距离较小的那个点向距离较大的那个点与激光扫描雷达光心之间连线所作的垂线；△ P υ为Pi, j与 Pi, j+1之间的距离；Δ θ 为Piij与Pi,j+1之间的连线与Iiij的夹角；第3步设定i = l,j = 1，即选取第一行的第一个点；第4步将该点分类为好点；
第5步Δ ρ w (pu与Pi, j+1之间的距离)、Δ θ ^(ρ^与Pi,j+1之间的连线与Ii, j的夹角)的值可通过公式7计算得到
<formula>formula see original document page 15</formula>其中，Ipi, J为Pi, J禾口 Pi.j+i中的较大值；S Pi, J为Pi, J和Pij1中的较小值， θ rs为激光扫描雷达扫描角分辨率。第6步判断点Pi, J+1的类型，即判断点Pi, J+1是正常点、坏点或边界点；具体操作为①如果第5步得到的Pi, j与Pi, j+1之间的距离Δ P U大于某一人为设定值Δ pth，并且Pu与之间的连线与Im的夹角Δ θ u大于某一人为设定值Δ θ th，则设定一个标志量μ U，并将其值设定为ι ；否则，将标志量μ i.j的值设定为0。②如果Pi, j e Ag 并且 = UJpiij e Aedl，Pi,j+1 e Auc ；如果Pi,j e Ag 并且 Uijj = OJJpiij e Anrl，Pi,J+1 e Ag;如果Py e Auc 并且 μ^ = UJpiJ e Acp，Pi,J+1 e Auc ；如果Py e Auc 并且 μ W = 0，则？" e Aedl，Pi,J+1 e Ag;如果Py e Acp 并且 μ^ = UJpiJ e Acp,PijJ+1 e Auc ；如果j = n-1 并且 Py= 1，则 Pi,n e Acp ；如果j = n-1 并且 μ u = 0，则 Pi,n e Aedl ；第7步判断j = η是否成立，如果成立，转到第8步；否则，重置j = j+1 ；返回第 5步；第8步判断i =m是否成立，如果成立，结束操作；否则，重置i = i+l，j = 1 ；返回第4步；通过第2步到第8步的操作，将深度图特征点候选区域点集中的全部点按照行顺序完成了正常点、坏点或边界点的分类。第9步设定1 ‘ μ为Pi, j与pi+1, j两点之中到激光扫描雷达光心的距离较小的那个点向距离较大的那个点与激光扫描雷达光心之间连线所作的垂线；Δ ρ ‘ Uj为Pu与 pi+1,j之间的距离；Δ θ ‘ μ为Pu与ρ +1,」之间的连线与1' μ的夹角；第10步重新设定i = 1，j = 1，即选取第一列的第一个点；第11步将该点分类为好点；第12步Δ ρ' "(ρ"与ρ +1,」.之间的距离)、Δ θ ‘ i,(Pi,与pi+1,之间的连
线与Γ i, j的夹角)的值可通过公式8计算得到<formula>formula see original document page 15</formula>其中，IP'“为Piij和Pi+1,j中的较大值；SP ‘“为Piij和Pi+1,j中的较小值，θ κ为激光扫描雷达扫描角分辨率。第13步判断点Pi^的类型，即判断点Pi^是正常点、坏点或边界点；具体操作为①如果第12步得到的Piij与ρ +1,」之间的距离Ap ‘ ^大于某一人为设定值 Δ pth，并且Piij与ρ +1,」之间的连线与1' w的夹角Δ Θ' w大于某一人为设定值Δ θ th，则设定标志量μ i.j的值为ι ；否则，将标志量μ i.j的值设定为0。②如果Py G Ag 并且 μ W = UJpiJ e Aed2，pijJ+1 e Auc ；如果e Ag 并且 Py = 0，则 Py e Am2,pUJ+1 e Ag;如果Pi, j e Auc 并且 μ W = 1，则 Pi, j e Acp, pijJ+1 e Auc ；如果Pi,j e Auc 并且 μ i,」=0，则 Pi,」e Aed2，pijJ+1 e Ag ；如果Py e Acp 并且 μ W = 1，则 Py e Acp，pijJ+1 e Auc ；如果j = n-1 并且 Py= 1，则 Pi,n e Acp ；如果j = n-1 并且 Py = 0，则 Pi,n e Aed2 ；第14步判断i =m是否成立，如果成立，转到第15步；否则，重置i = i+Ι ；返回第12步；第15步判断j = η是否成立，如果成立，结束操作；否则，重置i = 1，j = j+1 ；返回第11步；通过第9步到第15步的操作，将深度图特征点候选区域点集中的全部点按照列顺序完成了正常点、坏点或边界点的分类。第16步将边界点集合Aedl中的所有点的三维坐标中的χ和ζ坐标值取均值作为深度图特征点的X和Z坐标值，将边界点集合Aed2中的所有点的三维坐标中的y坐标值取均值作为深度图特征点的y坐标值。经过上述步骤的操作，即可获取深度图特征点的坐标。步骤五、在步骤四的基础上，获取摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵。空间对准模块根据得到的摄像机图像特征点坐标及深度图特征点坐标，结合摄像机标定�？樗偷纳阆窕甓ň卣驥，进行激光扫描雷达与摄像机的空间对准，得到摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵，包括旋转矩阵和平移矩阵，并将其传送给激光点云染色模块。所述获取摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵的方法采用《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》(付梦�。趺餮簦缓焱庥爰す夤こ蹋�2009，38(1))中公开的方法。步骤六、使用激光扫描雷达获取目标场景的三维点云数据。在步骤五的基础上，由人机交互界面输入机械腕转动参数及激光扫描雷达扫描参数，分别传送给运动控制�？楹图す馍枥状铮硕刂颇？榍低笞心勘瓿� 景的激光扫描，扫描得到的三维点云数据传送到激光点云染色�？�。步骤七、使用摄像机获取目标场景的摄像机图像。在步骤六的基础上，由人机交互界面输入机械腕转动参数，传送给运动控制�？椋� 运动控制�？榍低笞股阆窕蚰勘瓿【埃⑹股阆窕宰加爰す馍枥状锷� 描的目标场景，拍摄得到目标场景的摄像机图像，然后传送给激光点云染色�？�。步骤八、在步骤七的基础上，激光点云染色�？橹懈菁す馍枥状锎偷哪勘瓿【叭阍剖莺蜕阆窕偷哪勘瓿【巴枷瘢阆窕甓？樘峁┑纳阆窕队熬卣� K，空间对准�？樗峁┑男卣蠛推揭凭卣螅ü曜徽业饺阍剖菰谏阆窕� 图像中的对应点，并提取出对应点的颜色信息。将三维点云数据的三维位置坐标及在摄像机图像数据对应点的三维RGB颜色信息合并为六维坐标，得到彩色三维点云数据，并传送给姿态方位参考�？�。进行激光点云染色具体步骤为(1)设定激光扫描雷达扫描场景中，所得到的三维点云数据中，任一扫描点P在激光扫描雷达系的三维坐标为=Xuk = [xLMS Ylms Zlms]T,(2)经过旋转、平移变换，得点P在摄像机坐标系下的坐标为
Camera<formula>formula see original document page 17</formula>(3)进一步，得点P在图像坐标系下的坐标为
<formula>formula see original document page 17</formula>
(4)通过点P的图像坐标，可以索引点P的颜色值R、G、B。(5)将点P的空间直角坐标与颜色值合并，得到点P的空间位置及颜色特征的六维表不
<formula>formula see original document page 17</formula>当对激光扫描雷达扫描的所有点完成上述六维表示的步骤后，即得到彩色三维点云。步骤九、完成激光点云的染色。具体为在步骤八的基础上，姿态方位参考�？榻す獾阍迫旧？榇偷牟噬阍� 数据转换到大地坐标系，并将转换后的彩色三维点云数据传送到人机交互�？榻邢允�。至此，完成激光点云的染色。所述激光点云染色�？榇偷牟噬阍谱坏酱蟮刈晗档姆椒ㄎ瓒ㄗ颂轿徊慰寄？椴獾眉す馍枥状锏钠浇俏粒┭鼋俏拢峁鼋俏� Y，激光扫描雷达的三维点云数据在激光扫描雷达坐标系下的坐标为Xd
<formula>formula see original document page 17</formula>
则激光扫描点在大地坐标系下的坐标为X6
<formula>formula see original document page 18</formula>在步骤八的基础上，得到转换到大地坐标系下的彩色三维激光点云为Xe_KeB <formula>formula see original document page 18</formula>将转换到大地坐标系下的彩色三维激光点云传送到人机交互界面，通过OPENGL 软件进行显示。经过上述步骤，即可完成基于移动平台的彩色激光点云成像。本发明不限于此实例，凡是利用本设计的设计思路，做一些简单变化的设计都应落入本发明的保护范围之内。
权利要求
一种彩色激光点云成像系统，其特征在于包括移动平台、支撑杆(4)、摄像机、摄像机标定模块、运动控制�？椤⑷嘶换ツ？�、空间对准�？椤⒒低蟆⑸疃韧脊菇？�、滤波器�？椤⒓す馍枥状�、姿态方位参考模块、激光点云染色模块、；其中，机械腕包括连接轴A(1)、连接轴B(2)以及连接悬臂(3)；支撑杆(4)与机械腕组成支撑框架，支撑杆(4)与连接悬臂(3)通过连接轴A(1)和连接轴B(2)连接，连接轴A(1)处于竖直状态，连接轴B(2)处于水平状态，连接轴A(1)和连接轴B(2)可绕其轴心旋转，并且支撑杆(4)与连接轴A(1)、连接轴B(2)之间非固定连接，连接悬臂(3)与连接轴A(1)、连接轴B(2)之间固定连接，即当连接轴A(1)围绕其轴心转动时，支撑杆(4)不随连接轴转动，而连接悬臂(3)保持与连接轴A(1)同速转动；当连接轴B(2)围绕轴心转动时，支撑杆(4)不随连接轴转动，而连接悬臂(3)保持与连接轴B(2)同速转动；支撑框架通过支撑杆(4)固定在移动平台上，连接悬臂(3)不接触移动平台；摄像机和激光扫描雷达固定安装于连接悬臂(3)上，并且摄像机的光心和激光扫描雷达的光心，与连接轴B(2)的轴心的距离相等，摄像机的光心与激光扫描雷达的光心在同一竖直平面上；摄像机与人机交互�？�、摄像机标定�？�、激光点云染色�？�、机械腕连接；摄像机标定�？橛肷阆窕�、空间对准�？�、激光点云染色�？榱樱辉硕刂颇？橛牖低�、人机交互�？�、移动平台连接；人机交互模块与激光扫描雷达、摄像机、运动控制模块、深度图构建�？�、空间对准�？�、姿态方位参考模块连接；空间对准�？橛肴嘶换ツ？�、滤波器�？�、摄像机标定�？�、激光点云染色�？榱樱换低笥朐硕刂颇？椤⒓す馍枥状�、摄像机连接；深度图构建模块与激光扫描雷达、人机交互�？榱樱宦瞬ㄆ髂？橛肴嘶换ツ？�、空间对准�？榱樱患す馍枥状镉牖低�、人机交互�？�、激光点云染色模块连接；姿态方位参考�？橛肴嘶换ツ？�、激光点云染色�？榱樱患す獾阍迫旧？橛爰す馍枥状�、摄像机、人机交互�？�、姿态方位参考�？椤⒖占涠宰寄？�、摄像机标定�？榱樱凰錾阆窕糜诨袢∩阆窕枷袷荩⒎直鸫透阆窕甓？�、人机交互�？楹图す獾阍迫旧？椋凰錾阆窕甓？榻邮丈阆窕袢〉耐枷袷荩砗蟮玫缴阆窕队熬卣驥，并将摄像机投影矩阵K传送到空间对准�？楹图す獾阍迫旧？椋凰鲈硕刂颇？楦萑嘶换ツ？榈目刂浦噶睿低蟮淖耙贫教ǖ脑硕凰鋈嘶换ツ？榈闹饕δ苁翘峁┤嘶换サ氖淙�、输出功能；包括但不限于①机械腕的转动参数输入、②移动平台的运动参数输入、③激光扫描雷达的扫描参数输入、④接收并显示摄像机获取的图像及深度图构建�？椴纳疃认�、⑤接收姿态方位参考�？榇涔吹牟噬阍剖莶⑾允尽ⅱ尢峁┰谏阆窕枷裆涎∪√卣鞯愕墓δ埽⒔阆窕枷裰械奶卣鞯阕甏透占涠宰寄？椋虎咛峁┰谏疃韧贾醒∪《杂μ卣鞯愫蜓∏虻慵墓δ埽⒔渥甏透瞬ㄆ髂？椋凰鎏卣鞯愫蜓∏虻慵阆窕枷裆涎∪〉奶卣鞯阍谏疃韧贾械亩杂蜓∏颍凰隹占涠宰寄？榻邮绽醋匀嘶换ツ？樗偷纳阆窕枷裉卣鞯阕昙奥瞬ㄆ髂？樗偷挠肷阆窕枷裉卣鞯愣杂Φ纳疃韧继卣鞯阕辏⒔邮丈阆窕甓？榇偷纳阆窕队熬卣驥，根据文献《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》中公开的空间转换方法得到摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵，包括旋转矩阵和平移矩阵，并将旋转矩阵和平移矩阵传送给激光点云染色�？椋凰龌低笤谠硕刂颇？榍履芄煌瓿梢韵铝街衷硕倏刂屏又酈(2)围绕其轴心旋转，使固定在其上的激光扫描雷达在俯仰方向上转动；②控制连接轴A(1)围绕其轴心旋转，使激光扫描雷达在水平方向上转动；所述深度图构建�？榻邮绽醋约す馍枥状锏娜阍剖荩砗蟮玫缴疃韧迹⒔疃韧即透嘶换ツ？椋凰雎瞬ㄆ髂？榻邮绽醋匀嘶换ツ？榇偷纳疃韧继卣鞯愫蜓∏虻慵ü淼玫缴疃韧继卣鞯阕辏疃韧继卣鞯阕甏透占涠宰寄？椋凰黾す馍枥状锝邮杖嘶换ツ？榇偷募す饫状锷璨问⒃诨低蟮拇露猿【敖猩瑁袢∪阍剖荩⒔浯透疃韧脊菇？楹图す獾阍迫旧？椋凰鲎颂轿徊慰寄？橛糜诓饬考す馍枥状镌诖蟮刈晗迪碌淖颂畔⒔⒋蟮刈晗涤爰す馍枥状镒晗档淖还叵担黾す馍枥状镒颂畔ǖ幌抻诟┭鼋�、横滚角及方位角；然后，将激光点云染色�？榇偷牟噬阍剖葑坏酱蟮刈晗担⒔缓蟮牟噬阍剖荽偷饺嘶换ツ？榻邢允荆凰黾す獾阍迫旧？橥瓿杉す獾阍频娜旧唇邮占す馍枥状锎偷娜阍剖莺蜕阆窕偷耐枷袷荩⒔邮湛占涠宰寄？樗峁┑男卣蠛推揭凭卣螅约吧阆窕甓？樘峁┑纳阆窕队熬卣驥，找出三维点云数据在摄像机图像数据中的对应点，并提取出其的颜色信息；将三维点云数据的三维位置坐标及在图像数据中对应点的三维RGB颜色信息合并为六维坐标，得到彩色三维点云数据，并传送给人机交互�？橄允荆瓿杉す獾阍频娜旧黄涔ぷ髁鞒涛街枰�、对摄像机进行标定；具体为由人机交互�？槭淙牖低笞问⒋莞硕刂颇？椋硕刂颇？楦萁邮盏降幕低蟮淖问低笞股阆窕蛘胺剑杉枷瘢玫降耐枷翊偷缴阆窕甓？榻写恚玫缴阆窕甓ň卣驥，将摄像机标定矩阵K传送给空间对准�？榧凹す獾阍迫旧？椋凰龌低蟮淖问ǖ幌抻谄鹗冀嵌�、终止角度、步进角；所述移动平台的运动参数包括但不限于起动、停止、方向、速度命令；所述激光扫描雷达扫描参数包括但不限于扫描视角和扫描分辨率；步骤二、获取空间对准模板的深度图；所述空间对准模板采用文献《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》中公开的空间对准模板；该步骤的操作与步骤一不分先后；具体为由人机交互界面输入机械腕转动参数及激光扫描雷达扫描参数，分别传送给运动控制�？楹图す馍枥状铮硕刂颇？榍低笞锌占涠宰寄０宓募す馍瑁玫降娜阍剖荽偷缴疃韧脊菇？椋疃韧脊菇？榈拇砗笊煽占涠宰寄０宓纳疃韧迹⒋透嘶换ツ？椋徊街枞�、在步骤二的基础上，获取空间对准模板的摄像机图像；由人机交互界面输入机械腕转动参数，传送给运动控制�？椋硕刂颇？榍低笞股阆窕宰疾街瓒す馍枥状锷璧某【埃信纳悖⒔玫降纳阆窕枷翊透嘶换ツ？椋徊街杷�、在步骤三的基础上，获取摄像机图像特征点坐标以及与其对应的深度图特征点坐标；通过人机交互�？椋诓街枞玫降纳阆窕枷裰校捎梦南住妒泳醮衅饔爰す獠饩嗬状锟占涠宰挤椒ā分泄目占涠宰挤椒ǎ∪√卣鞯悖⒔∪〉玫降纳阆窕枷裉卣鞯阕甏透占涠宰寄？椋辉谏疃韧贾校袢∮肷阆窕枷裉卣鞯愣杂Φ纳疃韧继卣鞯悖渥甏透占涠宰寄？椋徊街栉�、获取摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵；在步骤四的基础上，空间对准�？楦莸玫降纳阆窕枷裉卣鞯阕昙吧疃韧继卣鞯阕辏岷仙阆窕甓？樗偷纳阆窕甓ň卣驥，进行激光扫描雷达与摄像机的空间对准，得到摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵，包括旋转矩阵和平移矩阵，并将其传送给激光点云染色模块；步骤六、使用激光扫描雷达获取目标场景的三维点云数据；在步骤五的基础上，由人机交互界面输入机械腕转动参数及激光扫描雷达扫描参数，分别传送给运动控制模块和激光扫描雷达，运动控制�？榍低笞心勘瓿【暗募す馍瑁璧玫降娜阍剖荽偷郊す獾阍迫旧？椋徊街杵�、使用摄像机获取目标场景的摄像机图像；在步骤六的基础上，由人机交互界面输入机械腕转动参数，传送给运动控制模块，运动控制模块驱动机械腕转动使摄像机朝向目标场景，并使摄像机对准与激光扫描雷达扫描的目标场景，拍摄得到目标场景的摄像机图像，然后传送给激光点云染色�？椋徊街璋�、得到彩色三维点云数据；在步骤七的基础上，激光点云染色�？橹懈菁す馍枥状锎偷哪勘瓿【叭阍剖莺蜕阆窕偷哪勘瓿【巴枷瘢阆窕甓？樘峁┑纳阆窕队熬卣驥，空间对准�？樗峁┑男卣蠛推揭凭卣螅ü曜徽业饺阍剖菰谏阆窕枷裰械亩杂Φ悖⑻崛〕龆杂Φ愕难丈畔ⅲ唤阍剖莸娜恢米昙霸谏阆窕枷袷荻杂Φ愕娜琑GB颜色信息合并为六维坐标，得到彩色三维点云数据，并传送给姿态方位参考�？椋徊街杈�、将彩色三维点云数据从激光扫描雷达坐标系转换到大地坐标系并显示；在步骤八的基础上，姿态方位参考模块将激光点云染色�？榇偷牟噬阍剖葑坏酱蟮刈晗担⒔缓蟮牟噬阍剖荽偷饺嘶换ツ？榻邢允荆痪鲜霾街瑁纯赏瓿苫谝贫教ǖ牟噬す獾阍瞥上�。
2.如权利要求1所述的一种彩色激光点云成像系统，其特征在于其工作过程的步骤四中所述获取深度图特征点坐标的方法为第1步首先给出相关定义定义深度图特征点候选区域点集中的混合像素及噪声像素为坏点，其集合为坏点集合八③；定义除去深度图特征点候选区域点集中的混合像素及噪声像素以外的其它点为好点，其集合为好点集合Ag;定义好点包括边界点和正常点，其集合对应按行顺序分类和列顺序分类，分别为边界点集合Aedl和正常点集合Aml、边界点集合Aed2和正常点集合Am2，边界点是激光扫描场景中实际物体边界所对应的扫描点，正常点是好点集合Ag中除边界点以外的其它点；定义待定点包括待定坏点与待定边界点，其集合为待定点集合Au。；第2步将深度图特征点候选区域点集中的所有点进行编号，用Pi, j表示，其中i表示行号，j表示列号，1彡i彡m+1，1彡j彡n+1且i，j，m，η为正整数；设定P 为激光扫描雷达光心到Py的距离；Iy为Py与两点之中到激光扫描雷达光心的距离较小的那个点向距离较大的那个点与激光扫描雷达光心之间连线所作的垂线；Δ ρ u为Py与pUj+1 之间的距离；Δ θ u为Py与之间的连线与Iy的夹角；第3步设定i = 1，j = 1，即选取第一行的第一个点；第4步将该点分类为好点；第5步Δ ρ u、Δ θ μ的值可通过公式1计算得到(1 = (P5+i + Pu _ 1PuP丨’辦 cos eJ'2(1) 」|_arcsin((/p, 7 — spt J cos θη)/ Apij)」其中，Ipi, j为ρ W和中的较大值；SPiij为Piij和Pij1中的较小值，ers为激光扫描雷达扫描角分辨率；第6步判断点的类型，即判断点是正常点、坏点或边界点；具体操作为①如果第5步得到的Py与之间的距离Δρ u大于某一人为设定值Δ pth，并且 Pi,j与之间的连线与Iy的夹角Δ θ u大于某一人为设定值Δ θ th，则设定一个标志量μ u，并将其值设定为1 ；否则，将标志量U ,,j的值设定为O ；②如果Pi,」e Ag 并且 μ i,」=1，则 Pi,」e Aedl，pijJ+1 e Auc ；如果 Pi,」e Ag 并且 μ i,」=0，则 Pi,」e Anrl, pijJ+1 e Ag ；如果 Pi, j e Auc 并且 Piij= 1，则 Piij e Acp，Pi,J+1 e Auc ；如果 Pi,」e Auc 并且 μ y = 0，则 Pi,」e Aedl，pijJ+1 e Ag ；如果 Py e Acp 并且 Piij= 1，则 Piij e Acp，Pi,J+1 e Auc ；如果 j = n-1 并且 Piij = 1，则 Pi,n e Acp ；如果 j = n-1 并且 μ i,」=0，则 Pi,n e Aedl ；第7步判断j = η是否成立，如果成立，转到第8步；否则，重置j = j+1 ；返回第5止少；第8步判断i = m是否成立，如果成立，结束操作；否则，重置i = i+1，j = 1 ；返回第 4步；通过第2步到第8步的操作，将深度图特征点候选区域点集中的全部点按照行顺序完成了正常点、坏点或边界点的分类；第9步设定1 ‘ ,, j为Pi, j与pi+1, j两点之中到激光扫描雷达光心的距离较小的那个点向距离较大的那个点与激光扫描雷达光心之间连线所作的垂线；△ P ‘ 为Pu与Pi+1, j之间的距离；Δ θ' u为Pij与ρ +1,」之间的连线与1' μ的夹角；第10步重新设定i = 1，j = 1，即选取第一列的第一个点；第11步将该点分类为好点；第12步Δ ρ' μ_、ΔΘ' u的值可通过公式2计算得到<formula>formula see original document page 6</formula>其中，Ipi,」为ρ w和ρ +1,」中的较大值；s P ‘ Uj为口“和Pi+1,j中的较小值，θ^ 为激光扫描雷达扫描角分辨率；第13步判断点的类型，即判断点是正常点、坏点或边界点；具体操作为①如果第12步得到的Py与之间的距离Δρ υ大于某一人为设定值Δ pth，并且Pu与之间的连线与Γ ^的夹角Δ θ，w大于某一人为设定值Δ θ th，则设定标志量μ 的值为1 ；否则，将标志量μ 的值设定为O ；②如果Pi,」e Ag 并且 μ i,」=1，则 Pi,」e Aed2，pijJ+1 e Auc ；如果 Pi,」e Ag 并且 μ i,」=0，则 Pi,」e Anr2, pijJ+1 e Ag ；如果 Pi, j e Auc 并且 Piij= 1，则 Piij e Acp，Pi,J+1 e Auc ；如果 Pi,」e Auc 并且 μ y = 0，则 Pi,」e Aed2，pijJ+1 e Ag ；如果 Py e Acp 并且 Piij= 1，则 Piij e Acp，Pi,J+1 e Auc ；如果 j = n-1 并且 Piij = 1，则 Pi,n e Acp ；如果 j = n-1 并且 μ i,」=0，则 Pi,n e Aed2 ；第14步判断i = m是否成立，如果成立，转到第15步；否则，重置i = i+Ι ；返回第12止少；第15步判断j = η是否成立，如果成立，结束操作；否则，重置i = 1，j = j+1 ；返回第11步；通过第9步到第15步的操作，将深度图特征点候选区域点集中的全部点按照列顺序完成了正常点、坏点或边界点的分类；第16步将边界点集合Aedl中的所有点的三维坐标中的χ和ζ坐标值取均值作为深度图特征点的χ和ζ坐标值，将边界点集合Aed2中的所有点的三维坐标中的y坐标值取均值作为深度图特征点的y坐标值；经过上述步骤的操作，即可获取深度图特征点的坐标。
3.如权利要求1或2所述的一种彩色激光点云成像系统，其特征在于其工作流程的步骤一中所述获取摄像机标定矩阵K的方法采用文献《Flexiblecamera calibration by viewing a plane from unknown orientations.》中公开的方法。
4.如权利要求1或2所述的一种彩色激光点云成像系统，其特征在于其工作流程的步骤五中所述获取摄像机坐标系到激光扫描雷达坐标系的坐标转换矩阵的方法采用文献《视觉传感器与激光测距雷达空间对准方法》公开的方法。
全文摘要
本发明涉及一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统，属于环境感知领域。包括移动平台、支撑杆、摄像机、摄像机标定�？�、运动控制�？�、人机交互�？�、空间对准�？�、机械腕、深度图构建模块、滤波器�？�、激光扫描雷达、姿态方位参考�？�、激光点云染色�？椋黄渲校低蟀又酇、连接轴B以及连接悬臂。该系统分别通过激光扫描雷达和摄像机获取三维点云信息和图像信息，再利用激光扫描雷达与摄像机的空间对准方法及激光点云染色方法，实现彩色激光点云的成像。本发明与传统方法相比，提高了激光扫描雷达与摄像机的配准精度，得到的彩色三维点云更加真实；同时借助于移动平台，可以完成大范围环境的彩色三维点云获�。视梅段Ц�。
文档编号G01S7/48GK101825442SQ201010160499
公开日2010年9月8日申请日期2010年4月30日优先权日2010年4月30日
发明者付梦印, 朱昊, 杨毅, 杨鑫申请人:北京理工大学

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一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统的制作方法