专利名称：机器人阵列传感器障碍物检测装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人检测装置，尤其是一种控制机器人障碍物检测用的阵 列传感器的检测角度和信号采集的机器人阵列传感器障碍物检测装置。
背景技术：
现阶段机器人的研究与应用越来越广泛，机器人障碍物的检测是机器人行进的前 提，在机器人的设计时，需要对障碍物检测装置进行专门设计，现在缺少一种方便成熟的障 碍物检测�？椋褂谜庵殖墒斓哪？樗醵袒魅说难兄浦芷冢魅松杓颇康牡难芯刻� 供更多的时间。
发明内容本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便、 可以控制机器人用的阵列传感器的检测角度，判断准确的机器人阵列传感器障碍物检测装置。为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案一种机器人阵列传感器障碍物检测装置，包括阵列传感器及采集板安装盒，所述 阵列传感器及采集板安装盒的左、右两侧通过连接装置固定在固定座上，固定座的内侧面 上安装有电磁铁，电磁铁的执行端与连杆一端铰接，连杆另一端与阵列传感器及采集板安 装盒的后端铰接。所述连接装置为铜套和转轴，转轴安装于铜套内，铜套设置于列传感器及采集板 安装盒的左、右两侧以及固定座上的孔内。所述电磁铁的执行端通过轴销A与连杆一端连接。所述连杆另一端通过轴销B与阵列传感器及采集板安装盒的后端连接。所述阵列传感器及采集板安装盒的前端面设有阵列传感器安装板，后端面上设有 采集板通信及电源接口。工作时，电磁铁动作通过连杆带动阵列传感器及采集板安装盒绕固定座转轴旋转 一定角度，从而使阵列传感器及采集板安装盒前端的阵列传感器抬起一定角度，检测机器 人可以通过的最大高度中是否还有障碍物，机器人根据此信号判断是否可以安全通过。本实用新型提出了一种可以控制机器人用的阵列传感器的检测角度从而判断是 否能继续前进并通过障碍物的检测装置，为机器人研究领域提供了一个成熟的障碍物检测 �？椋魅松杓坪脱芯看戳朔奖�。
图1为本实用新型的电磁铁未动作时的结构图；图2为电磁铁动作后的结构图；其中，1、阵列传感器及采集板安装盒，1-1、阵列传感器安装板，1-2、采集板通信及
3电源接口，2、铜套，3、转轴，4、固定座，5、电磁铁，6、轴销A，7、连杆，8、轴销B。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。图1、2中，一种机器人阵列传感器障碍物检测装置，包括阵列传感器及采集板安 装盒1，所述阵列传感器及采集板安装盒1的左、右两侧通过连接装置固定在固定座4上，固 定座4的内侧面上安装有电磁铁5，电磁铁5的执行端与连杆7 —端铰接，连杆7另一端与 阵列传感器及采集板安装盒1的后端铰接。所述连接装置为铜套2和转轴3，转轴3安装于铜套2内，铜套2设置于阵列传感 器及采集板安装盒1的左、右两侧以及固定座4上的孔内。所述电磁铁5的执行端通过轴销A6与连杆7 —端连接。所述连杆7另一端通过轴销B8与阵列传感器及采集板安装盒1的后端连接。所述阵列传感器及采集板安装盒1的前端面设有阵列传感器安装板1-1，后端面 上设有采集板通信及电源接口 1-2。工作时，电磁铁5动作通过连杆7带动阵列传感器及采集板安装盒1绕固定座4转 轴旋转一定角度，从而使阵列传感器及采集板安装盒1前端的阵列传感器抬起一定角度， 检测机器人可以通过的最大高度中是否还有障碍物，机器人根据此信号判断是否可以安全 通过。
权利要求一种机器人阵列传感器障碍物检测装置，其特征在于包括阵列传感器及采集板安装盒，所述阵列传感器及采集板安装盒的左、右两侧通过连接装置固定在固定座上，固定座的内侧面上安装有电磁铁，电磁铁的执行端与连杆一端铰接，连杆另一端与阵列传感器及采集板安装盒的后端铰接。
2.根据权利要求1所述的机器人阵列传感器障碍物检测装置，其特征在于所述连接 装置为铜套和转轴，转轴安装于铜套内，铜套设置于列传感器及采集板安装盒的左、右两侧 以及固定座上的孔内。
3.根据权利要求1所述的机器人阵列传感器障碍物检测装置，其特征在于所述电磁 铁的执行端通过第一轴销(A)与连杆一端连接。
4.根据权利要求1所述的机器人阵列传感器障碍物检测装置，其特征在于所述连杆 另一端通过第二轴销(B)与阵列传感器及采集板安装盒的后端连接。
5.根据权利要求1所述的机器人阵列传感器障碍物检测装置，其特征在于所述阵列 传感器及采集板安装盒的前端面设有阵列传感器安装板，后端面上设有采集板通信及电源 接口。
专利摘要本实用新型涉及一种机器人阵列传感器障碍物检测装置，包括阵列传感器及采集板安装盒，阵列传感器及采集板安装盒的左、右两侧通过连接装置固定在固定座上，固定座的内侧面上安装有电磁铁，电磁铁的执行端与连杆一端铰接，连杆另一端与阵列传感器及采集板安装盒的后端铰接。工作时，电磁铁动作通过连杆带动阵列传感器及采集板安装盒绕固定座转轴旋转一定角度，使阵列传感器及采集板安装盒前端的阵列传感器抬起一定角度，检测机器人可以通过的最大高度中是否还有障碍物，机器人根据此信号判断是否可以安全通过。
文档编号G01V3/00GK201698030SQ20102014447
公开日2011年1月5日 申请日期2010年3月30日 优先权日2010年3月30日
发明者刘广亮, 刘成业, 张东, 张艳芳, 李倩, 李向东, 郅健斌 申请人:山东省科学院自动化研究所
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