用于移动设备的协作式导航技术的制作方法
【专利摘要】提供了可被实现以执行和/或以其它方式支持多个移动设备之间的协作式导航的各种方法、装置和/或制品。在一个示例中，响应于确定至少第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内，第一移动设备可获得指示该第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，该导航参数是至少部分地基于来自该第二移动设备处的传感器的测量来确定的。第一移动设备随后至少部分地基于该导航参数来影响该第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
【专利说明】用于移动设备的协作式导航技术
[0001]相关申请
[0002]本申请是要求于2012年6月19日提交的、题为“Collaborative Navigat1nTechniques for Mobile Devices (用于移动设备的协作式导航技术)”的美国临时申请 N0.61/661，758 以及于 2012 年8 月 8 日提交的、题为 “Collaborative Navigat1nTechniques for Mobile Devices (用于移动设备的协作式导航技术)”的美国非临时专利申请N0.13/569，624的优先权的PCT申请，上述申请通过援引整体纳入于此。
[0003]背景
[0004]1.领域
[0005]本文所公开的主题内容涉及电子设备，更具体地，涉及供在一个或多个电子设备中使用以执行和/或以其它方式支持移动设备中的与至少一个其它移动设备协作的某种定位和/或其它类似导航能力的方法、装置以及制品。
[0006]2.信息
[0007]移动设备(诸如移动电话、笔记本、计算机等)通常能够使用数种技术中的任何一种来高精度地估计地点和/或位置，该数种技术诸如举例而言是卫星定位系统(例如，GPS以及类似物)、高级前向链路三边测量(AFLT)，此处仅例举基于信号的定位系统和/或对应的基于信号的定位信号的几个示例。通过使用高精度位置信息，用于移动设备的应用可为用户提供各种服务，诸如举例而言车辆/徒步导航、基于位置的搜索等，此处仅例举几个示例。此处，可根据全球坐标系(例如，纬度和经度或者地心xyz坐标)来处理(例如，从GPS和/或其它基于信号的定位系统获得的)高精度的基于信号的位置信息。尽管参照全球坐标系的基于信号的位置信息的这种使用在提供一些服务(例如，室外车载导航)时可能是有用的，但这类参照全球坐标系的基于信号的位置信息对于诸如室内徒步导航之类的其他类型服务可能是不实际的。
[0008]在某些室内环境(诸如办公楼、购物中心、机场、体育场等)中，某些示例的基于信号的定位技术可利用各种基于地面的无线信号发射设备(例如，无线网络接入点、蜂窝网络基站、专用信标发射机等)，这些基于地面的无线信号发射设备发射可由移动设备接收并用于定位目的的无线信号。例如，移动设备可接收来自发射机的基于信号的定位信号，并且基于该定位信号来确定发射机和接收机之间的伪距。因此，例如，可基于三边测量和/或其它已知的基于信号的定位技术来提供定位。
[0009]在一些实现中，随着移动设备进入特定室内区域，室内导航系统可将数字电子地图提供给这些移动设备。此类电子地图可示出室内特征(诸如门、走廊、入口、墙等)、感兴趣点(诸如浴室、付费电话、房间名称、商店等)。此类电子地图可以被存储在服务器上以便可由移动设备通过例如选择URL来访问。通过获得并经由显示机制呈现电子地图的全部或部分，移动设备可例如将该移动设备(和用户)的当前位置覆盖在所显示的地图之上以向用户提供附加的上下文。
[0010]在某些情况下，除了电子地图以外，室内导航系统可选择性地向移动设备提供辅助信息以促成和/或启用各种基于位置的服务。这类辅助信息可包括例如促成对到已知固定位置处的无线接入点的距离的测量的信息。例如，在一个实现中，指示和/或以其它方式对与接入点相关联的预期RSSI和/或往返延迟时间进行建模的“无线电热图”或“概率热图”数据可使得移动设备能够将信号测量与室内环境中的位置相关联。例如，此处，网格点可以统一的间距(例如，相邻网格点之间的0.5米间隔)或者可能地以不统一的间距叠放在室内环境中的各位置上。因此，可使得无线电热图和/或其它相应的概率函数/模型可从计算设备(诸如服务器)获得以用于覆盖室内环境的每个网格点。
[0011]概述
[0012]根据某些方面，一种用于执行多个移动设备之间的协作式导航的方法可包括:响应于确定至少第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内，用第一移动设备:获得指示所述第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，第二移动设备的初始位置和/或移动至少部分地基于来自第二移动设备处的传感器的测量来确定；以及至少部分地基于该导航参数来影响第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
[0013]根据某些其它方面，一种供在第一移动设备中使用以用于执行多个移动设备之间的协作式导航的设备可包括:响应于确定至少第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内:用于获得指示第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数的装置，第二移动设备的初始位置和/或移动至少部分地基于来自第二移动设备处的传感器的测量来确定；以及用于至少部分地基于该导航参数来影响第一移动设备的经确定的位置和/或移动的装置。
[0014]根据某些其它方面，可提供一种第一移动设备处的计算平台，该计算平台包括:通信接口 ；以及处理单元，用于:响应于确定至少第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内:经由通信接口获得指示第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，第二移动设备的初始位置和/或移动至少部分地基于来自第二移动设备处的传感器的测量来确定；以及至少部分地基于该导航参数来影响第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
[0015]根据又一些其它方面，可提供一种制品，该制品包括其中存储有计算机可实现指令的非瞬态计算机可读介质，该指令能由第一移动设备中的处理单元执行以:响应于确定至少第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内:获得指示第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，第二移动设备的初始位置和/或移动至少部分地基于来自第二移动设备处的传感器的测量来确定；以及至少部分地基于该导航参数来影响第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
[0016]附图简述
[0017]参照以下附图来描述非限定性和非穷尽性方面，其中相同参考标号贯穿各附图指代相同部分，除非指明并非如此。
[0018]图1是解说根据一示例实现的示例环境的示意框图，该示例环境包括可执行和/或以其它方式支持移动设备中的与至少一个其它移动设备协作的某些定位和/或其它类似导航能力的代表性电子设备。
[0019]图2是解说根据一示例实现的计算平台的某些特征的示意框图，该计算平台可被提供在电子设备(诸如计算设备)中以支持移动设备中的与至少一个其它移动设备协作的某些定位和/或其它类似导航能力。
[0020]图3是解说根据一示例实现的计算平台的某些特征的示意框图，该计算平台可被提供在电子设备(诸如移动设备)中以执行和/或以其它方式支持该电子设备中和/或一个或多个其它移动设备中的某些协作式定位和/或其它类似导航能力。
[0021]图4是解说根据一示例实现的可全部或部分地在电子设备(诸如移动设备)中实现以执行和/或以其它方式支持该电子设备中和/或一个或多个其它移动设备中的某些协作式定位和/或其它类似导航能力的示例过程的流程图。
[0022]图5是根据一示例实现的示出某些特征的解说性示图，这些特征可在室内环境的电子地图中被标识，移动设备可通过该电子地图进行导航。
[0023]图6A和图6B是类似于图5的解说性示图，并且进一步解说了根据一示例实现的某种协作式定位和/或其它类似导航能力的一个方面，其中两个移动设备在示例室内环境内随时间进一步远离。
[0024]图7A、图7B和图7C是类似于图5的解说性示图，并且进一步解说了根据一示例实现的某种协作式定位和/或其它类似导航能力的一个方面，其中两个移动设备在示例室内环境内随时间进一步远离。
[0025]图8A、图8B和图8C是根据一示例实现的以移动设备的位置的图示的形式显示的解说性示图，其中移动设备在各个时刻的位置用节点来表示，因为某些移动设备的位置至少部分地基于某些检测到的或者以其它方式可被确定的对移动的约束而被影响，该约束可被视为某种协作式定位和/或其它类似导航能力的一部分。
[0026]详细描述
[0027]电子设备(诸如移动设备)可能有时不能够捕获必需数目的无线定位信号来确定其位置和/或追踪其在环境(诸如室内环境和/或某些城市内的“都市峡谷”)内的移动。例如，在某些室内环境和/或都市环境中，可能没有足够数目的发射设备(诸如无线接入点)，和/或其布置可能不适合用于在某些区域处的定位，并且其它定位信号(诸如GPS信号)在这样的设置内可能难以(即便不是完全不可能)捕获。
[0028]本文所提供的技术允许移动设备彼此之间就某些定位和/或导航能力进行协作。这样的技术可能在其中无线定位信号可能或可能不可供使用的某些设置中是有用的。
[0029]本文所公开的主题内容涉及电子设备，更具体地，涉及供在一个或多个电子设备(诸如一个或多个移动设备(例如，便携式通信设备、便携式计算设备、便携式机器等)和/或一个或多个计算设备(例如，服务器等)中使用以执行和/或以其它方式支持移动设备中的与一个或多个其它移动设备协作的某种导航能力的方法、装置以及制品。
[0030]例如，如本文更详细地描述的，可提供用于执行多个移动设备之间的协作式导航的方法、装置以及制品。
[0031]因此，例如，第一移动设备可确定至少第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内。例如，在某些情况下，第一移动设备可至少部分地基于第一移动设备和第二移动设备之间传达的一个或多个无线信号来确定第二移动设备位于阈值距离内。例如，在某些情况下，第一移动设备可从一个或多个其它电子设备获得标识第二移动设备是否位于阈值距离内的信息。
[0032]响应于确定第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内，第一移动设备可获得指示第二移动设备的初始位置和/或移动的一个或多个导航参数。例如，此处，第二移动设备的初始位置和/或移动可能已至少部分地基于可被板载地设置在第二移动设备上的一个或多个传感器(例如，一个或多个惯性传感器、和/或一个或多个环境传感器)来确定。例如，在某些情况下，导航参数可包括位置坐标(例如，可能来自最近的位置锁定)、相对位置测量、速度测量、计程测量，此处仅列举几个示例。
[0033]由于第一和第二移动设备位于彼此的阈值距离内，因此在确定或以其它方式影响第一移动设备的经确定位置和/或移动时，第二移动设备的导航参数能用作邻近度约束。在某些情况下，这一经确定的位置和/或移动可对应于对位置和/或移动的先前的、当前的、或预计/将来的估计。例如，如果阈值距离是五米(5m)，则第一移动设备的经确定位置和/或移动可以被约束为位于第二移动设备的5m以内。应当认识到，基于经由一个或多个导航参数提供给第一移动设备的信息的类型，一个或多个邻近度约束可能实际上有所不同。尽管如此，如可预期的，通过以某种方式至少部分地基于该导航参数来确定和/或以其它方式影响其自身的位置和/或移动，第一移动设备可从该附加信息中受益。
[0034]在某些示例实现中，第一移动设备可至少部分地基于第一移动设备和第二移动设备之间传达的一个或多个无线信号来确定和/或以其它方式获得第一移动设备和第二移动设备之间的距离。因此，例如，在某些实现中，第一移动设备可至少部分地基于该距离来影响其位置和/或移动。
[0035]在某些示例实现中，第一移动设备可获得指示第二移动设备的后续位置和/或移动的后续导航参数，至少部分地基于第一移动设备和第二移动设备之间传达的一个或多个进一步的无线信号来确定和/或以其它方式获得第一移动设备和第二移动设备之间的第二距离，并且至少部分地基于该后续导航参数和该第二距离来影响其位置和/或移动。在某些示例实现中，导航参数和一个或多个后续导航参数可由第一移动设备例如通过一个或多个无线通信链路直接从第二移动设备获得。在某些其它示例实现中，导航参数和一个或多个后续导航参数可由第一移动设备例如经由一个或多个其它居间的电子设备间接地从第二移动设备获得。在某些其它示例实现中，导航参数可由第一移动设备直接从第二移动设备获得，并且后续导航参数可由第一移动设备经由另一电子设备间接地从第二移动设备获得。再进一步且相反地，在某些示例实现中，导航参数可由第一移动设备经由另一电子设备间接地从第二移动设备获得，而后续导航参数可由第一移动设备直接从第二移动设备获得。
[0036]虽然本文描述的许多示例指定了将第一和第二移动设备作为协作式导航方案的一部分来使用，但应当谨记，本文给出的各个实现旨在与多个移动设备联用，其中这多个移动设备中的一个或多个移动设备可具有其自身的位置和/或移动，该位置和/或移动可以某种方式至少部分地基于针对至少一个其它移动设备获得的至少一个导航参数来被确定和/或以其它方式被影响。因此，例如，在某些示例实现中，第一移动设备可进一步获得指示另一移动设备(例如，第三移动设备)的位置和/或移动的另一导航参数，并且至少部分地基于该另一导航参数来影响其自身的位置和/或移动。此处，例如，第三移动设备的这一位置和/或移动有时可至少部分地基于位置锁定，该位置锁定可能已经至少部分地基于由其它移动设备(例如从基于地面的无线定位系统、SPS等)接收的无线定位信号。
[0037]在某些示例实现中，第一移动设备可位于可对应于电子地图的室内环境中，该电子地图为移动设备(例如，携带第一移动设备的用户)标识了该室内环境内的一个或多个导航约束。这一电子地图可例如包括建筑物的楼层平面图，其中某些特征(诸如墙等)可表示导航约束。在某些实例中，电子地图可例如包括连通性地图、可规划路线图、和/或类似物或者其某种组合的形式的衍生信息，该衍生信息可指定移动设备在该室内环境中导航时可能遵循的可行路线。因此，在某些实现中，第一移动设备可至少部分地基于一个或多个这样的导航约束来进一步影响其自身的位置和/或移动。
[0038]在某些示例实现中，移动设备在确定和/或以其他方式影响其自身的位置/移动时可进一步考虑一个或多个活跃约束。在某些示例实现中，这一活跃约束可至少部分地基于可检测的用户动作的存在或缺失。因此，例如，第一移动设备有时可恳请用户做某些动作，该动作将以某种方式移动第一移动设备并且可由第一移动设备检测到，例如使用一个或多个用户输入、一个或多个惯性和/或环境传感器、和/或类似物或者其某种组合。例如，在某些情况下，可经由视觉或音频输出设备恳请用户回答关于在第一移动设备的实际位置处或附近的室内环境的一个或多个问题。在某些示例实现中，对可检测的用户动作的恳请可至少部分地基于至少电子地图内标识的导航约束。作为示例，用户可被要求确认楼梯、走廊、特定房间、特定感兴趣点等是否在用户的位置处或附近出现或未出现。作为示例，用户可被要求做一特定运动，例如可能转向并且沿特定方向前进，或者可能用移动设备沿某一特征和/或实际室内环境内的其它物体等的特定方向作手势，其中第一移动设备板载的传感器可以某种方式检测或以其它方式确定第一移动设备的这种移动。如以上提到的，这一恳请的结果可呈现可在影响第一移动设备的经确定的位置和/或移动时考虑的活跃约束。此处，例如，应当认识到，这一活跃约束可添加关于室内环境的附加知识，第一移动设备在确定其自身的当前的位置/移动时可考虑该附加知识。在某些其它实现中，对于一个或多个其它移动设备而言，通过响应于恳请而执行可检测的用户动作来提供这一附加知识/信息可能是有益的。例如，这一活跃约束的结果可经由一个或多个共享的导航参数来指示给其它移动设备中的一个或多个移动设备。因此，例如，在某些实现中，第一移动设备可请求第二移动设备尝试获得与这一活跃约束相关联的进一步信息，该第二移动设备在室内环境内的其当前位置处可能会经历该活跃约束。例如，在某些实现中，第一移动设备可请求第二移动设备恳请其用户确定第二移动设备是否可能位于建筑物中与第一移动设备相同的楼层。
[0039]在某些示例实现中，第一移动设备可至少部分地基于以下的至少一者来确定其自身的位置和/或移动:针对多个移动设备(包括第一移动设备和第二移动设备)的多个导航参数，针对多个移动设备中的至少一个移动设备的计程测量，和/或类似物或者其某种组合。
[0040]在某些示例实现中，第一移动设备可至少部分地基于从第一移动设备到另一电子设备的距离测量来确定其自身的位置和/或移动，该距离测量例如被应用为对第一移动设备随时间的移动的邻近度约束。在某些示例实现中，第一移动设备可至少部分地基于第一移动设备周围的室内环境的电子地图中的特征来确定其自身的位置和/或移动，该特征例如被应用为对第一移动设备随时间的移动的导航约束。在某些示例实现中，第一移动设备可至少部分地基于第一移动设备处的可检测的用户动作的存在或缺失来确定其自身的位置和/或移动，该可检测的用户动作的存在或缺失被应用为对第一移动设备随时间的移动的活跃约束。
[0041]如本文更详细描述的，在某些示例实现中，第一移动设备可将一个或多个本地导航参数传送给一个或多个其它移动设备。因此，例如，本地导航参数可指示以下的至少一者:第一移动设备的初始确定的位置和/或移动、第一移动设备的经确定的位置和/或移动、和/或类似物或者其某种组合。在某些示例实现中，第一移动设备可例如通过一个或多个无线通信链路直接地和/或例如经由一个或多个居间的电子设备间接地将本地导航参数传送给另一移动设备。
[0042]如本文更详细描述的，在某些示例实现中，关于第二移动设备是否位于第一移动设备的阈值距离内的确定可至少部分地基于第一移动设备和第二移动设备之间传达的无线信号。事实上，在某些示例实现中，用于这一邻近度确定的阈值距离可至少部分地基于至少与设置在第一移动设备中的第一无线电设备和设置在第二移动设备中的第二无线电设备的可操作通信距离相对应的邻近度约束。例如，在某些示例实现中，可操作通信距离可包括和/或至少部分地基于使用第一无线电设备或第二无线电设备中的至少一者的无线个域网(WPAN)的WPAN范围。因此，例如，在某些实现中，第一和/或第二无线电设备可实现较短程的通信标准和/或其他类似定义，例如诸如蓝牙等。因此，例如，在某些实现中，如在室内环境内经历的可操作通信距离能用作两个移动设备之间的邻近度确定的阈值距离。因此，例如，如果实现了具有1m距离的无线电技术，并且假设这一距离被可操作地由这两个设备提供在室内环境内，则该大约1m的距离用作阈值距离。在其它示例实现中，阈值距离可被选择，其可小于被实现在两个设备中和/或在室内环境内经历的给定无线电技术的可操作通信距离。因此，例如，尽管具有1m的可操作范围,但阈值距离可被选择为小于1m,例如5m或3m。如可观测到的，阈值距离可取决于设计和/或其它实现考量来被预先选择和/或动态选择。事实上，在某些实现中，可基于室内环境的给定区域内的适用的移动设备的数量、这些适用的移动设备的类型和/或能力、任何支持电子设备的能力等来缩小或扩展阈值距离。
[0043]如本文更详细描述的，在某些示例实现中，第一移动设备有时可至少部分地将导航参数用作对本地导航参数的替代。此处，例如，本地导航参数可指示第一移动设备的经确定的位置和/或移动，并且可至少部分地基于第一移动设备处的本地传感器。此外，在某些示例实现中，第一移动设备可至少部分地基于一个或多个其它移动设备的可替代的导航参数可以很快或可能已经例如直接或间接地从该一个或多个其它移动设备获得的预期来以某种方式选择性地放弃确定本地导航参数的至少一部分。因此，例如，在某些情况下，第一移动设备在确定和/或以其它方式影响其自身的位置/移动时可使用来自第二移动设备的导航参数而不是使用其自身的导航参数。因此，例如，第一移动设备有时可通过不必确定其自身的导航参数而受益，例如这可减少第一移动设备中的功耗。作为示例，作为协作式导航方案的一部分，第一移动设备和第二移动设备可变得知晓它们实际上正被相同的机构或人一起移动。例如，某人可能正携带一智能手机和一平板计算机。因此，这两个设备之间的距离可以是极其短的(例如，50-300cm)，并且因此这两个设备中的仅一个设备运行其惯性传感器来获得这两个设备随后都可使用的某些导航参数将会是有益的。事实上，在这一示例中，至少在某些邻近度条件持续保持时，一个移动设备可将另一移动设备所确定的位置和/或移动替代为其自身的位置和/或移动。
[0044]在另一示例中，应当认识到，第一和第二移动设备可由碰巧以某种方式完全一致地移动的两个不同的人或机构携带，并且因此当这样的邻近度条件持续保持时，这两个设备中的仅一个设备(例如，可能是具有更高效的电路、更高准确度的电路、更高的剩余电量、可用处理/存储器等的那个移动设备)来确定一个或多个导航参数等将会是有益的。因此，例如，作为协作式导航方案的一部分，可在两个或更多个移动设备之间分发或以其它方式协调某些处理。另外，在某些实现中，可用于支持多个移动设备中的至少一个移动设备中的协作式导航能力的一个或多个过程和/或功能的全部或部分可例如由一个或多个其它电子设备执行，例如由可与移动设备联网或以其它方式对移动设备可用的计算设备来执行。
[0045]此外，如可领会的，作为协作式导航方案的一部分，多个移动设备可被布置成不与某些其他移动设备共享信息(诸如导航参数)，但仍然将这些信息传递给又一些其它移动设备。因此，例如，在本文给出的各示例中，第一移动设备可(例如直接或间接地)从第二移动设备获得导航参数并且随后可将该来自第二移动设备的导航参数(例如直接或间接地)传递给一个或多个其它移动设备。
[0046]谨记这一介绍，首先来关注图1，图1是解说根据一示例实现的示例环境100的示意框图，示例环境100包括可执行和/或以其它方式支持某些协作式导航方案的代表性电子设备。
[0047]在这一示例中，多个移动设备(即移动设备104-1、104-2、......、104_n(即，其中η
表示正整数))被解说为位于室内环境125内，而计算设备102和其它资源130与网络120一起被解说为位于室内环境125之外，网络120可提供计算设备102、其它资源130、和/或各个移动设备之间的互联。应当理解，在某些其它实现中，计算设备102和/或一个或多个其它资源130、和/或网络120的全部或部分可至少部分位于室内环境125内。
[0048]在本文的各示例中，术语“移动设备104”可被用于泛指常规意义的移动设备中的至少一个，而不是特殊意义的移动设备。此外，在某些示例实现中，第一移动设备可被视为指代移动设备104-1，第二移动设备可被视为指代移动设备104-2，而第三移动设备或可能的其它/另一移动设备可被视为指代移动设备104-η。
[0049]另外，如所解说的，各个基于地面的发射设备140 (例如，接入点等)可被提供在环境100之内。如所示出的，在某些实现中，一个或多个发射设备140可被设置在室内环境125之内，或者室内环境125之外，或者在网络120之内，并且可被配置成发射一个或多个无线信号142，该无线信号142有时可被移动设备捕获并且用于定位和/或导航目的。本文提供了对这类设备的附加描述，尽管该技术是公知的。
[0050]更进一步，如所解说的，可提供一个或多个卫星定位系统(SPS) 150来以一个或多个SPS信号152的形式发射一个或多个无线定位信号，该SPS信号152有时可被移动设备捕获并用于定位和/或导航目的。本文提供了对这类设备的附加描述，尽管该技术是公知的。
[0051]如所示出的，计算设备102包括可支持如本文所描述的某些协作式导航方案的装置112。例如，在某些实现中，装置112可从一个或多个移动设备接收某些导航参数，可能存储这些导航参数，和/或以其它方式将这些导航参数中的一个或多个提供给一个或多个其它移动设备。因此，在某些情况下，装置112可充当中间交换、服务器、和/或其它类似的共享导航参数的储存库。在某些情况下，装置112可例如提供对一个或多个导航参数和/或其他测量内的某些信息和/或以其他方式与其有关的某些信息的处理，该信息可从一个或多个移动设备获得。因此，例如，在某些实现中，装置112可通过提供可供移动设备中的一个或多个使用的某些通信和/或处理能力来支持协作式导航方案。
[0052]在某些示例实现中，计算设备102和/或其它资源130可提供可供一个或多个移动设备、装置110、装置112使用的附加数据和/或指令(因为可能对于特定的协作式导航方案是有益的)，和/或可在一个或多个移动设备内提供的一个或多个定位和/或导航功倉泛。
[0053]装置112可代表一个或多个计算平台，其可例如经由一个或多个网络120与一个或多个其它资源(设备)130直接和/或间接地通信。装置112可与移动设备104直接和/或间接地通信，间接通信被解说为使用网络120和无线通信链路122。同样，虽然计算设备102正巧在这一示例中被解说为位于室内环境125之外，但应当认识到，在某些其它实现中，计算设备102和/或装置112的全部或部分可位于室内环境125之内。
[0054]网络120可包括具有支持计算设备102和一个或多个其它资源(设备)130之间的通信的各个互连的设备的一个或多个通信系统和/或数据网络。如所提到的，网络120可进一步支持计算设备102和移动设备104之间的通信。例如，计算设备102和移动设备104之间的通信可允许在它们之间交换某些数据和/或指令。
[0055]如本文所使用的，“移动设备”可代表可由用户直接或间接地在室内环境中移来移去并且可经由一个或多个有线和/或无线通信链路与一个或多个其它设备通信的任何电子设备。一些示例包括蜂窝电话、智能电话、计算机(例如，诸如膝上型计算机、平板计算机、可穿戴计算机等之类的个人计算机)、导航辅助、跟踪设备、数字书阅读器、游戏设备、音乐和/或视频播放器设备、相机、机器、机器人等。
[0056]其它资源(设备)130可代表一个或多个计算平台，计算设备102和/或移动设备104可从该计算平台获得某些数据文件和/或指令，并且/或者计算设备102和/或移动设备104可向该计算平台提供某些数据文件和/或指令。例如，在某些情况下，电子地图、连通性地图、可规划路线图、和/或类似物中的全部或部分可由计算设备102和/或移动设备104从一个或多个其它资源(设备)130获得。例如，在某些情况下，供在装置112和/或装置110中使用的指令集的全部或部分可从其它资源(设备)130获得。
[0057]如所提到的，SPS150可向移动设备104发射一个或多个SPS信号152。例如，SPS150可表示一个或多个全球导航卫星系统(GNSS)、一个或多个区域性导航卫星系统、和/或类似物或者这些系统的某种组合。另外，可提供一个或多个基于地面的定位系统，如由能够发射一个或多个无线信号142的示例发射设备140所表示的，这一个或多个无线信号142的全部或一些可被用于基于信号的定位。因此，例如，发射设备140可代表具有已知位置的无线接入点、基站、中继器、专用信标发射设备等，此处仅例举一些示例。SPS信号152和/或无线信号142有时可被移动设备104捕获并被用于估计其位置。
[0058]在某些实现中，移动设备104可接收或捕获来自SPS卫星(未示出)的SPS信号152。在一些实施例中，SPS卫星可来自一个GNSS，诸如GPS或Galileo卫星系统。在其他实施例中，这些SPS卫星可来自多个GNSS，诸如但不限于GPS、Gallileo, Glonass、或北斗(罗盘)卫星系统。在其他实施例中，SPS卫星可来自若干个区域性导航卫星系统(RNSS’)中的任何一者，诸如举例而言WAAS、EGNOS、QZSS，这里仅列举几个示例。
[0059]在某些实现中，移动设备104可向无线通信网络(例如，由网络120表示)传送无线电信号，并且从无线通信网络接收无线电信号。在一个示例中，移动设备可通过经由无线通信链路122向/从基站接收机或类似物发射/接收无线信号来与蜂窝通信网络(例如，由网络120表示)通信。类似的，移动设备104可从一个或多个发射设备140接收无线信号142。在某些情况下，移动设备104还可向一个或多个发射设备140发射无线信号。
[0060]在一特定示例实现中，移动设备104和/或计算设备102可通过网络120彼此通信和/或与其它资源(设备)130通信。如所提到的，网络120可包括有线或无线链路的任何组合。在一特定实现中，网络120可包括网际协议(IP)基础设施和/或类似物，这类基础设施能够促成移动设备104、计算设备102和/或其它资源(设备)130之间的通信。在另一示例实现中，网络120可包括蜂窝通信网络基础设施(诸如举例而言基站控制器或主交换中心)以促成与移动设备104的移动蜂窝通信。
[0061]在特定实现中，并且如以下所讨论，移动设备104可具有能够计算移动设备104的位置锁定的电路系统和处理资源。例如，移动设备104可至少部分地基于对一颗或多颗SPS卫星的伪距测量来计算位置锁定。在此，移动设备104可至少部分地基于在从一颗或多颗SPS卫星捕获的SPS信号152中所作的伪噪声码相位检测来计算此类伪距测量。在特定实现中，移动设备104可接收SPS定位辅助数据，该数据可协助对由SPS卫星150发射的SPS信号152的捕获，这些定位辅助数据包括例如历书、星历数据、多普勒搜索窗等，此处仅列举了几个示例。
[0062]在其它实现中，移动设备104可通过使用数种技术(诸如举例而言高级前向三边测量(AFLT)、观察到达时间差(OTDOA)等)中的任何一种对从具有已知位置的一个或多个蜂窝网络发射设备和/或类似物(例如，诸如基站收发机等)接收的信号进行处理来获得位置锁定。在某些示例实现中，可例如至少部分地基于由蜂窝网络发射设备从它们已知的位置发射并且在移动设备104处被接收的导频信号来测量从移动设备104到多个这类蜂窝网络发射设备的距离。在某些情况下，计算设备102、网络120、和/或其它资源(设备)130能够向移动设备104提供某些形式的蜂窝网络定位辅助数据(其可包括例如基收发机站的位置和身份等)以促成可使用蜂窝网络信号的某些定位技术。例如，指示(诸)特定区划中的蜂窝基站的位置和身份的基站历书(BSA)。
[0063]在特定环境(诸如室内环境125)中，移动设备104可能不能够捕获来自足够数目的SPS卫星和/或来自足够数目的蜂窝网络发射设备的信号来有效地执行必要处理以高效地计算位置锁定。然而，移动设备104可能能够至少部分地基于从发射设备140 (例如，位于已知位置处的WLAN接入点等)捕获的一个或多个无线信号142来计算位置锁定。例如，移动设备104可通过测量到一个或多个位于已知位置处的室内地面无线接入点的距离来获得位置锁定。此类距离可例如通过从接收自此类接入点的信号获得MAC ID地址并获得到这些接入点的距离测量来测量，其中到接入点的距离测量是通过测量接收自此类接入点的一个或多个信号的一个或多个特性(诸如举例而言，收到信号强度(RSSI)或往返时间(RTT))来获得的。在替换实现中，移动设备104可通过将捕获到的信号的特性应用于指示室内环境内特定位置处的预期RSSI和/或RTT签名的无线电热图、概率热图和/或类似物或者其某种组合来获得室内位置锁定。
[0064]基于地面的无线定位信号系统通常依赖于将数个发射设备140 (例如，WiFi热点)部署在固定(已知)位置以使得移动设备能够例如如上文所指出的那样基于对从发射设备发射的信号的测量来获得到固定位置的距离测量。然而，一些室内区域(例如，诸如代表性的室内环境125)可能不具有足够稠密的发射设备分布数量以使得总是能够通过测量到多个发射设备140的距离来得到方便的位置锁定。另外，一些室内环境具有可能导致多径接收、衰减信号强度从而造成盲点等的特征(例如，内墙以及其它障碍物)，这可能进一步使室内定位变得复杂。
[0065]如本文更详细描述的，在某些示例实现中，室内环境125中的两个移动设备可能能够通过例如接收彼此的短程无线电传输(例如，IEEE 802.11，蓝牙等)来测量彼此之间的距离。在一个实现中，第一移动设备可例如至少部分地基于从第二移动设备发射并且在第一移动设备处接收到的信号(例如，使用收到信号强度、往返时间等)来测量到第二移动设备的距离。此处，如本文更详细描述的，所测得的第一和第二移动设备之间的距离与在一定时间间隔上从这两个移动设备获得的一个或多个导航参数的组合可被用于确定这两个移动设备中的一者或两者的位置。在一个实现中，可至少部分地基于由至少一个传感器(例如，加速计、陀螺仪、磁力计等)生成的信号来测量在一时间段上移动设备的位移或者移动设备行进的距离。
[0066]如本文更详细描述的，在某些示例实现中，一个或多个移动设备的一个或多个“导航参数”可直接或间接地从一个或多个移动设备获得，并且可至少部分地被用于确定特定移动设备的位置。类似地，在某些示例实现中，一个或多个移动设备可向一个或多个其它电子设备(例如，一个或多个移动设备，一个或多个计算设备等)提供一个或多个导航参数，以用于确定另一移动设备的位置。
[0067]如本文更详细描述的，导航参数可例如包括或至少部分地基于来自一个或多个惯性或环境传感器的一个或多个信号。例如，在某些实现中，导航参数可包括或至少部分地基于关于移动设备的计程测量、相对位置测量、速度测量、轨迹测量、前进方向测量、(海拔)高度测量、和/或类似物或者其某些组合。在某些情况下，导航参数可进一步包括或至少部分地基于对位置和/或移动准确度的指示、定位资源标识符、时戳、和/或类似物或者其某些组合。
[0068]如本文所使用的，短语“位置和/或移动”旨在包括(如可在给定上下文中适用的)指示移动设备的位置、或移动设备的移动、或移动设备的位置和移动两者的信息。
[0069]除非相反地指明，如本文所使用的术语“导航参数”旨在宽泛地包括关于移动设备的任何信息，该信息可与一个或多个其它移动设备共享，并且可被用于确定其它电子设备中的一个或多个的位置和/或移动。在某些实现中，这样的导航参数可在适用的移动设备之间直接共享，例如通过一个或多个无线通信链路。在某些其它实现中，这样的导航参数可在适用的移动设备之间间接共享，例如经由一个或多个其它居间的电子设备。
[0070]在某些实现中，如所共享的(例如，发射/接收的或者以其它方式提供/获得的)，这样的导航参数可例如包括可指示移动设备的位置和/或移动的一个或多个“测量”的全部或部分。“测量”可例如包括一种或多种形式的原始信息和/或经进一步处理的信息(例如，以用一个或多个电信号来表示的数据的形式)。例如，移动设备板载的传感器(例如，惯性或环境传感器)可生成例如以表示数字波形、表示模拟波形等的一个或多个电信号的形式的原始信息。在某些情况下，这类原始信息可表示来自传感器的测量。在某些情况下，可进一步处理或以其它方式利用这类原始信息来形成来自传感器的测量。例如，来自加速计的原始传感器信息可被进一步处理(例如，随时间积分)以获得速度测量。在某些情况下，传感器或接收机可实际生成经进一步处理的信息，以作为原始传感器信息的替代或补充。例如，某些加速计可生成已经过进一步处理(例如可能被过滤或以其它方式平滑)的数据以降低噪声、计及温度、归一化或者以其它方式调整测得的值、和/或嵌入附加信息(例如，时间、准确度等)等。
[0071]作为另一示例，移动设备板载的接收机(例如，通信接口中的接收机、SPS接收机等)可捕获一个或多个发射的无线定位信号、SPS信号等，并且基于这些信号来生成例如以表示数字波形、表示模拟波形等的一个或多个电信号的形式的原始信息和/或经进一步处理的信息。例如，某些接收机可被设计成简单地生成表示适用的被捕获信号的原始定位信号数据。在其它情况下，某些接收机可进一步(常常显著地)处理这类被捕获的信号以至少部分地基于该信号来获得测量。例如，通信接口中的接收机可捕获无线定位信号并且至少部分地基于该信号来生成RSSI测量、RTT测量、伪距测量等。例如，SPS接收机可捕获多个SPS信号并且至少部分地基于该信号来生成位置锁定等。在某些情况下，这样的原始或经进一步处理的接收机生成的信号可以某种方式(例如，使用一个或多个电路组件、被编程的逻辑等)被进一步影响以获得经更进一步处理的信息。
[0072]在某些示例实现中，导航参数可包括计程测量，该计程测量可表示指示移动设备的位置和/或移动随时间的可能变化的经处理的信息。例如，计程测量可表示计步器或其它类似物处理的信息，该信息指示行进的距离、花费的步数、步长、各种时间测量、各种力测量、和/或类似物或其某种组合。在某些示例实现中，计程测量可包括航位推测测量，其可指示至少部分地基于来自一个或多个惯性和/或环境传感器的检测到的移动或移动的缺失来确定或推断的新的或经更新的位置(估计)(例如，坐标、位移、距离等)。
[0073]在某些示例实现中，导航参数可包括相对定位测量,该相对定位测量可表示指示移动设备的位置和/或移动随时间的可能变化的经处理的信息。例如，相对定位测量可指示从一个移动设备到另一电子设备、发射设备的距离、角度等，或者可能指示某些可检测的/已知的特征或对象，如可至少部分地基于一个或多个被捕获的无线信号(例如，由其它设备发射的，或者可能是由移动设备自己发射的无线信号)来确定或推断的那些。
[0074]在某些示例实现中，导航参数可包括速度测量，该速度测量可表示指示移动设备在特定时刻和/或在特定时间段上的移动速度的经处理的信息。例如，可至少部分地基于一个或多个惯性传感器、和/或一个或多个定位信号等来确定速度测量。
[0075]在某些示例实现中，导航参数可包括位置坐标，该位置坐标可表示指示移动设备在特定时间点并且相对于某个坐标系、电子地图等的位置的经处理的信息。例如，位置坐标可指明如基于一个或多个传感器、和/或一个或多个无线定位信号等来确定的一个或多个坐标值。
[0076]在某些示例实现中，导航参数可包括伪距，该伪距可表示指示一个移动设备和另一电子设备、发射设备等之间在特定时间点并且相对于某个测量系统的射距、距离等的经处理的信息。例如，伪距可指明两个移动设备之间以厘米或米为单位的距离，和/或至发射设备的以米或千米为单位的距离，此处仅例举几个示例。在某些情况下，伪距可指明基于对应的比例时间值的距离。例如，可使用时间值来指明距离，时间值可被乘以真空中的光速来计算距离。例如，可基于一个或多个无线定位信号等来确定伪距。
[0077]在某些示例实现中，导航参数可包括惯性测量，该惯性测量可表示指示一个或多个(例如由于用户导航通过环境)被施加到移动设备的力的原始和/或经处理的信息，并且可由一个或多个惯性传感器在特定时间或在一个或多个时间段上感测到。
[0078]在某些示例实现中，导航参数可包括高度测量，该高度测量可表示指示海拔、大气压等的原始和/或经处理的信息，该信息可指示移动设备相对于第三维度(例如，与X轴和y轴正交的Z轴)的位置和/或移动、室内环境内的不同楼面或楼层等。例如，高度测量可基于一个或多个传感器、和/或一个或多个捕获的无线定位信号等。
[0079]在某些示例实现中，导航参数可包括关于位置和/或移动的潜在(可能)变化的信息，这些变化在将来可能实际发生、也可能不实际发生。例如，导航参数可包括轨迹测量，该轨迹测量可至少部分基于指示关于移动设备的位置和/或移动的过去或当前方面的经处理的信息以及指示一个或多个模型(例如，使用卡尔曼滤波器、粒子滤波器等)或将这类信息投射到将来的特定时间和/或特定时间段的其它类似过程的经处理的信息。例如，轨迹测量可包括或以其它方式利用移动设备可能遵守的前进方向测量和速度测量。例如，轨迹测量可采用相对于坐标系、电子地图、和/或类似物的数据对、矢量、投射的坐标等的形式。例如，轨迹测量可采用相对于电子地图和/或可能的对应连通性地图和/或指示室内环境内的可行导航路径的可规划路线图的预期(可能)路线等的形式。例如，轨迹测量可基于一个或多个传感器和/或一个或多个捕获的无线定位信号等。
[0080]在某些示例实现中，导航参数可包括前进方向测量,该前进方向测量可表示指示移动设备相对于某个坐标系、电子地图等的行进方向(例如，如可能已经发生的、或者如可能当前或将来有可能发生的行进方向)的经处理的信息。例如，前进方向测量可指明与特定坐标系相关的角度或方向。例如，前进方向测量可基于一个或多个传感器、和/或一个或多个无线定位信号等。
[0081]除了与移动设备的位置和/或移动有关的各种测量和类似物以外，在某些情况下，导航参数还可包括可与移动设备有关和/或以其它方式为移动设备所用的其它信息。例如，在某些实现中，导航参数可包括对位置和/或移动准确度的指示，位置和/或移动准确度可以某种方式指明某一测量、预测等的误差范围、标准差等。例如，在某些实现中，导航参数可包括定位资源标识符，该定位资源标识符可指示测量等的源、和/或影响测量等的其它处理。例如，在某些实现中，导航参数可包括一个或多个时戳，该时戳可指示与一个或多个测量有关的过去或将来的一个或多个特定时间或时间段等。
[0082]在某些实现中，连通性地图和/或可规划路线图(其例如对应于电子地图)可辅助移动设备104定义对于(例如，受到物理障碍物(例如墙)以及通道(例如墙中的门道)等的影响的)室内环境125内的导航而言可行的区域或空间。此处，例如通过定义对于导航而言可行的区域，移动设备104可施加约束以在对测量应用过滤时提供帮助，以便根据运动模型(例如，根据粒子过滤器和/或卡尔曼过滤器)估计位置和/或运动轨迹。除了从对来自本地发射机的信号的捕获所获得的测量之外，根据一特定实施例，移动设备104还可在估计移动设备104的位置和/或移动、和/或以其它方式确定一个或多个导航参数时将运动模型应用于从惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪等)和/或环境传感器(例如，磁力计、温度传感器、话筒、气压传感器、环境光传感器、相机成像器等)获得的测量或推断。
[0083]接着关注图2，图2是解说根据一示例实现的计算平台200的某些特征的示意框图，计算平台200可被提供在电子设备(诸如计算设备200)中以支持移动设备中的与至少一个其它移动设备协作的某些定位和/或其它类似导航能力。
[0084]如所解说的，计算平台200可包括经由一个或多个连接206耦合至存储器204的用于(例如，根据本文中提供的技术、作为装置112的一部分等)执行数据处理的一个或多个处理单元202。例如，(诸)处理单元202可以在硬件、或硬件与软件的组合中实现。(诸)处理单元202可代表能配置成执行数据计算规程或过程的至少一部分的一个或多个电路。作为示例而非限定，处理单元可包括一个或多个处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑器件、现场可编程门阵列、或类似物、或者其任何组口 ο
[0085]存储器204可代表任何数据存储机构。例如，存储器204可包括主存储器204_1和/或副存储器204-2。例如，主存储器204-1可包括随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此示例中被解说为与处理单元分开，但是应当理解，主存储器的全部或部分可以提供在计算平台200内的(诸)处理单元202或其他类似电路系统内或者以其他方式与之共处/耦合。副存储器204-2可包括例如与主存储器相同或相似类型的存储器和/或一个或多个数据存储设备或系统，诸如举例而言盘驱动器、光碟驱动器、磁带驱动器、固态存储器驱动器等。
[0086]在某些实现中，副存储器可以可操作地接纳或能以其他方式配置成耦合至非瞬态计算机可读介质270。存储器204和/或非瞬态计算机可读介质270可包括用于(例如，根据本文中提供的技术和/或示例装置112(图1))执行数据处理的指令272。
[0087]计算平台200可例如进一步包括一个或多个通信接口 208。通信接口 208可例如经由一个或多个有线和/或无线通信链路来提供例如与网络120、移动设备104、和/或其他资源(设备)130(图1)的连通性。如此处所解说的，通信接口 208可包括一个或多个接收机210、一个或多个发射机212、和/或类似物或者其某种组合。通信接口 208可实现如可能因支持一个或多个有线和/或无线的通信链路所需要的一个或多个通信协议。
[0088]处理单元202和/或指令282可例如提供或以其他方式利用可不时地存储在存储器204中并且可表示数据和/或指令的一个或多个信号，诸如:指令272 ;装置112 ;(例如，一个或多个移动设备的)一个或多个导航参数220 ;(例如，一个或多个移动设备、和/或其它电子设备的)一个或多个位置222 ;—个或多个电子地图224，和/或可被一个或多个移动设备独立地和/或作为协作式导航能力的一部分使用的类似物；和/或类似物或者其某种组合。在某些示例实现中，应注意，一些类型的数据可包括或以其它方式至少部分地由一个或多个函数和/或其它类似的计算机可实现指令来表示，其例如可被用于计算某些数据值等。
[0089]接着关注图3，图3是解说根据一示例实现的计算平台300的某些特征的示意框图，计算平台300可被提供在电子设备(诸如移动设备104)中以执行和/或以其它方式支持电子设备中和/或一个或多个其它移动设备中的某些协作式导航能力。
[0090]如所解说的,计算平台300可包括经由一个或多个连接306稱合至存储器304的用于(例如，根据本文中提供的技术，和/或装置110等)执行数据处理的一个或多个处理单元302。例如，(诸)处理单元302可以在硬件、或硬件与软件的组合中实现。(诸)处理单元302可代表能配置成执行数据计算规程或过程的至少一部分的一个或多个电路。作为示例而非限定，处理单元可包括一个或多个处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑器件、现场可编程门阵列、或类似物、或者其任何组合。
[0091]存储器304可代表任何数据存储机构。例如，存储器304可包括主存储器304-1和/或副存储器304-2。例如，主存储器304-1可包括随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此示例中被解说为与处理单元分开，但是应当理解，主存储器的全部或部分可以置备在移动设备104内的(诸)处理单元302或其他类似电路系统内或者以其他方式与之共处/耦合。副存储器304-2可包括例如与主存储器相同或相似类型的存储器和/或一个或多个数据存储设备或系统，诸如举例而言盘驱动器、光碟驱动器、磁带驱动器、固态存储器驱动器等。
[0092]在某些实现中，副存储器可以可操作地接纳或能以其他方式配置成耦合至非瞬态计算机可读介质370。存储器304和/或非瞬态计算机可读介质370可包括用于例如根据如在本文中提供的技术和/或示例装置110 (图1)和/或一个或多个示例过程400 (图4)中的全部或部分来执行数据处理的指令372。
[0093]计算平台300可例如进一步包括一个或多个通信接口 308。通信接口 308可例如包括一个或多个无线电设备，此处被表示为一个或多个接收机310、一个或多个发射机312和/或一个或多个无线电设备313。应当理解，在某些实现中，一个或多个无线电设备313可包括一个或多个接收机、一个或多个发射机和/或一个或多个收发机，和/或类似物。此夕卜，应当理解，尽管未被示出，但一个或多个无线电设备313可包括一个或多个天线和/或其它电路系统，如在给定无线电设备功能/能力时可能适用的。
[0094]作为又一示例，通信接口 308可例如经由一个或多个有线和/或无线通信链路来提供例如与(诸)网络120、计算设备102、和/或其他资源(设备)130(图1)的连通性。如此处所解说的，通信接口 308可包括一个或多个接收机310、一个或多个发射机312、和/或类似物或者其某种组合。通信接口 308可实现如可能因支持一个或多个有线和/或无线的通信链路所需要的一个或多个通信协议。在某些示例情况下，通信接口 308可进一步包括能够从一个或多个基于地面的定位系统的一个或多个发射设备140接收无线信号142的一个或多个接收机。此外，在某些示例情况下，移动设备104可包括能够接收并处理SPS信号152的SPS接收机318，以支持一个或多个基于信号的定位能力。
[0095]根据某些示例实现，通信接口 208、通信接口 308、无线电设备313、和/或网络120中的其它资源可例如被启用以与各种无线通信网络(诸如无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等)一起使用。术语“网络”和“系统”可以在本文中被可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络，等等。CDMA网络可实现一种或多种无线电接入技术(RAT)，诸如cdma2000、宽带CDMA (W-CDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)等，以上仅列举了少数几种无线电技术。在此，cdma 2000可包括根据IS-95、IS-2000以及IS-856标准实现的技术。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)或其他某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的联盟的文献中描述。Cdma2000在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的联盟的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。例如，WLAN可包括IEEE802.1lx网络，并且WPAN可包括蓝牙网络、IEEE802.15x。无线通信网络可包括所谓的下一代技术(例如，“4G”)，诸如举例而言长期演进(LTE)、高级LTE、WiMAX、超移动宽带(UMB)、和/或类似技术。另外，通信接口 208和/或通信接口 308可进一步提供与一个或多个其它设备的基于红外的通信。WLAN可包括例如IEEE802.1lx网络，并且WPAN可包括例如蓝牙网络、IEEE802.15x。本文中所描述的无线通信实现也可与WWAN、WLAN或WPAN的任何组合联用。另一方面，无线发射设备可包括用来将蜂窝电话服务扩展到企业或家庭的毫微微蜂窝小区。在此类实现中，一个或多个移动设备可以例如通过CDMA蜂窝通信协议与毫微微蜂窝小区通信，并且该毫微微蜂窝小区可为移动设备提供取道另一宽带网络(诸如因特网)对更大的蜂窝电信网络的接入。
[0096]移动设备104可例如进一步包括一个或多个输入/输出单兀314。输入/输出单元314可代表一个或多个设备或其它类似机构，其可被用于获得来自一个或多个其它设备和/或移动设备104的用户的输入和/或向其提供输出。因此，输入/输出单元314可例如包括各种按钮、开关、触摸板、轨迹球、操纵杆、触摸屏、话筒、相机、和/或类似物，其可用来接收一个或多个用户输入。在某些情况下，输入/输出设备314可包括可用于为用户产生视觉输出、听觉输出、和/或触觉输出的各种设备。例如，输入/输出设备314可用于向用户呈现恳请并且获得某些相应的用户输入。
[0097]移动设备104可例如包括一个或多个传感器316。例如，传感器316可代表一个或多个惯性传感器、一个或多个环境传感器等，其可能在检测环境100和/或移动设备104的各方面时是有用的。因此，传感器316可例如包括一个或多个加速计、一个或多个陀螺仪或陀螺测试仪、一个或多个磁力计和/或类似物、一个或多个气压计、一个或多个温度计等。此外，在某些情况下，传感器316可包括一个或多个输入设备，诸如话筒、相机、光传感翌坐-nfr ο
[0098]如先前所描述的，一个或多个传感器316可被用于获得供在该移动设备和/或一个或多个其它移动设备中使用的一个或多个导航参数，例如作为协作式导航能力的一部分。
[0099]处理单元302和/或指令372可例如提供或以其他方式利用可不时地存储在存储器304中的一个或多个信号并且可表示数据和/或指令，诸如:指令372 ;装置110 ;—个或多个导航参数320 ；(例如，移动设备自身和/或一个或多个其它移动设备、和/或电子设备的)一个或多个位置322;(例如，移动设备自身和/或一个或多个其它移动设备的)一个或多个移动324 ；(例如，一个或多个传感器316和/或经由通信接口 308捕获的一个或多个无线信号的，和/或可能的来自一个或多个其它移动设备的一个或多个测量的)一个或多个测量326 个或多个约束328 (例如，一个或多个接近度约束、一个或多个导航约束、一个或多个活跃约束、和/或类似物或者其某种组合)；(例如，经由一个或多个输入/输出单元314和/或一个或多个传感器316获得的)一个或多个可检测的用户动作330 ；(例如，如经由通信接口 308捕获的)一个或多个信号334 ;(例如，一个或多个室内环境的)一个或多个电子地图336和/或类似物；一个或多个功能340 (例如，一个或多个定位能力、一个或多个导航能力等)，和/或类似物或者其某种组合。在某些示例实现中，应约束，一些类型的数据可包括或以其它方式至少部分地由一个或多个函数和/或其它类似计算机可实现指令来表示，其例如可被用于计算某些数据值等。另外，虽然图3中所解说的一些示例数据和/或指令与图2中所解说的一些示例数据和/或指令共享相同的附图标记，但应谨记，在某些情况下，这些示例数据和/或指令中的全部或部分可完全不同。
[0100]SPS接收机318可以能够经由一个或多个天线(未示出)接收并捕获SPS信号152。SPS接收机318还可全部或部分地处理所捕获的SPS信号152以用于估计移动设备104的位置或地点。在某些情况下，SPS接收机318可包括一个或多个处理单元(未示出)，例如一个或多个通用处理器、一个或多个数字信号处理器DSP、一个或多个专用处理器，该一个或多个处理单元也可被用于处理所捕获的SPS信号的全部或部分、和/或计算移动设备104的估计的位置。在某些实现中，对所捕获的SPS信号的这种处理的全部或部分可由移动设备104中的其它处理能力(例如，处理单元302、存储器304等)与SPS接收机318协作来执行。供在执行定位操作中使用的SPS或其他信号的存储可在存储器304或寄存器(未示出)中执行。
[0101]传感器316可生成可存储在存储器304中且由DPS(未示出)或处理单元302处理的模拟或数字信号，以支持诸如举例而言针对定位或导航操作的应用之类的一个或多个应用。
[0102]处理单元302可包括专用调制解调器处理器或类似物，其可以能够执行对在通信接口 308的接收机310或SPS接收机318处接收并下变频的信号进行的基带处理。类似地，调制解调器处理器或类似物可执行对要被上变频以供无线发射机312发射的信号的基带处理。在替换实现中，取代具有专用调制解调器处理器，可由通用处理器或DSP (例如，通用/应用处理器)来执行基带处理。然而，应当理解，这些仅是可执行基带处理的结构的示例，并且所要求保护的主题内容在这方面并不受限定。
[0103]接着关注图4，图4是解说根据一示例实现的示例过程400的流程图，示例过程400可全部或部分地在电子设备(诸如移动设备)中实现，以执行和/或以其它方式支持多个移动设备之间的某种协作式导航。
[0104]过程400可例如在第一移动设备(诸如举例而言图1的第一移动设备104-1)、和/或图3中所表示的移动设备104中执行，此处仅列举几个示例。
[0105]在示例框402处，可确定或以其它方式获得至少第二移动设备是否位于第一移动设备的阈值距离以内。例如，如先前提到的，一个或多个信号可在第一移动设备和第二移动设备之间交换，并且被用于估计这两个移动设备之间的距离。例如，如先前提到的，在某些示例实现中，取决于实现方式，这一确定可在第一移动设备、第二移动设备、和/或某个其它电子设备中作出。另外，如先前提到的，阈值距离可以基于各种考量来预先确定和/或动态确定。在某些示例实现中，阈值距离可例如表示和/或以其它方式至少部分基于特定无线电技术的工作范围。
[0106]在示例框404处，可例如直接和/或间接地从第二移动设备获得指示第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数。此处，例如，来自第二设备的导航参数可至少部分地基于第二移动设备处的一个或多个传感器来确定。如先前提到的，在某些示例实现中，导航参数可包括原始传感器数据、原始信号数据、和/或这些数据的经进一步处理的版本。在某些示例实现中，导航参数可与一个或多个特定时间点和/或一个或多个时段或时间间隔相关联。在某些示例实现中，导航参数可与当前时间、一个或多个过去的时间、和/或一个或多个将来的时间相关联。
[0107]在示例框406处，可至少部分地基于该导航参数来确定和/或以其它方式影响第一移动设备的经确定的位置和/或移动。在示例框408处，可使用关于一个或多个移动站和/或多个移动设备的多个导航参数。在示例框410处，可以某种方式应用邻近度约束、导航约束、和/或活跃约束中的一者或多者来影响对第一移动设备的经确定的位置和/或移动的确定。例如，可考虑一个或多个其它移动设备的邻近度约束。例如，可考虑针对电子地图或其它类似数据的导航约束。例如，可考虑基于针对第一移动设备和/或一个或多个移动设备处的可检测的用户响应的恳请的活跃约束。在示例框412处，在某些情况下，可用一个或多个导航参数全部或部分地替换原本将指示第一移动设备的经确定的位置和/或移动的一个或多个本地导航参数。
[0108]在示例框414处，在某些实现中，一个或多个本地导航参数可被传送给另一电子设备。例如，一个或多个本地导航参数可被直接传送给一个或多个其它移动设备。例如，一个或多个本地导航参数可例如经由一个或多个居间的电子设备间接地传送给一个或多个其它移动设备。
[0109]接着关注图5，图5是根据一示例实现的显示楼层平面图500的某些特征的解说性示图，这些特征可在室内环境的电子地图和/或类似物中被标识，移动设备可通过该电子地图和/或类似物来导航。
[0110]如所示出的，楼层平面图500包括一个小型结构的一个楼面，该小型结构具有两个入口 /出口通道502-1和502-2。入口 /出口通道502-1提供通向走廊504-1和504-4的通道。入口 /出口通道502-2提供通向走廊504-3和走廊504-5的通道。走廊504-5最终与走廊504-1相接，而走廊504-3最终与走廊504-4相接。朝向楼层平面图的中心，走廊504-2与走廊504-4和走廊504-5互连。可经由走廊504-5到达办公室506-1、506-2、506_3和506-4，以及可能的房间508-3。房间508-4可经由走廊504-3到达。房间508-1和508-2可经由走廊504-2到达，走廊504-2还通到以电梯和楼梯以及相应的通道走廊(未标注)形式的附加解说特征。应当理解，此处解说楼层平面图500仅仅是出于示出在楼层平面图500的各走廊内的第一移动设备和第二移动设备之间的协作式导航方案的一些示例方面的目的。
[0111]接着关注图6A和图6B，它们是类似于楼层平面图500(图5)的解说性示图，并且进一步解说了根据一示例实现的某种协作式定位和/或其它类似导航能力的一个方面，其中两个移动设备在示例室内环境内随时间进一步远离。
[0112]在图6A中，第一移动设备被解说为在第一时间点具有在走廊504-1中的位置602。为了参考，小箭头从位置602伸出以解说第一移动设备的轨迹或前进方向。此处，例如，第一移动设备被解说为在页面上正沿水平走廊504-1从右手侧向左手侧移动。区域604旨在作为解说来表示相对于第一移动设备的经确定的位置和/或移动的特定程度的不确定性。因此，例如，此处在第一时间点，区域604被解说为一个相对宽的圆，该圆包围了附近房间的部分以及甚至是地图所示的室内环境以外的部分。类似区域608(尽管在尺寸上小得多)旨在作为解说来表示相对于同样在第一时间点位于位置606处的第二移动设备的经估计的位置和/或移动的特定程度的不确定性。此处，通过比较区域604和608，可以看到相对于第一移动设备的经确定的位置和/或移动的不确定性的程度比相对于第二移动设备的位置和/或移动的不确定性的程度要高。此处，例如，第二移动设备被解说为位于位置606处，并且其代表性方向箭头显示第二移动设备正沿走廊504-4沿大致朝向第一移动设备的位置602的方向移动。针对第二移动设备所解说的不确定性区域608虽然被一定程度地拉长，但位于适用的走廊504-4以内。
[0113]在这一示例中，假设在第一时间点，第一和第二移动设备可能无法可操作地在导航方面协作，例如因为两个设备看上去都没有在彼此的阈值距离内以便发起和/或以其它方式应用邻近度约束，并且在这一示例中，两个移动设备都没有被解说为正与一个或多个其它移动设备协作地接合。然而，应当谨记，如果存在相当大量的移动设备，则可能有各种各样的约束可例如经由共享的导航参数从其它移动设备中的一个或多个移动设备获得并应用于一个或多个移动设备。
[0114]接着转到图6B，在晚于第一时间点的第二时间点，可看到第一和第二移动设备都在它们的路径上继续前进并且现在两者都位于走廊504-4内。例如，第一移动设备现在位于位置602'，而第二移动设备现在位于位置606'。假设第一和第二移动设备现在正可操作地从事协作式导航，这是因为假设第一和第二移动设备在这一第二时间点时位于彼此的阈值距离以内。相应地，根据图4中的示例过程400，将假设第一移动设备已获得指示第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，并且已至少部分地基于该导航参数影响了第一移动设备的经确定的位置和/或移动。相应地，结果得到的相对于第一移动设备的经确定的位置和/或移动的不确定性区域60^在与图6A的区域604相比时在尺寸上显著缩小。如图6B中所解说的，区域604'不再延伸到其它房间或空间和/或地图所示空间的外部，而是将第一移动设备的位置利索地放到走廊504-4的范围以内。相对于第一移动设备的经确定的位置和/或移动的不确定性的这一降低的一个原因是现在可获得与第二移动设备位置和/或移动有关的附加信息/知识(例如，如通过一个或多个导航参数获得的)，该附加信息/知识可被至少部分地作为邻近度约束来应用。另外，在某些示例实现中，可考虑进一步约束，诸如与电子地图和/或类似物中的一个或多个特征有关的导航约束，以及有时可能是基于某些可检测的用户输入和/或反馈的存在和/或缺失的一个或多个活跃约束，如先前所描述的。
[0115]类似地，如所解说的，第二移动设备在位置606'处的不确定性区域60V在某些情况下因为相同或类似的原因也可被缩�。绕涫窃谟氲谝灰贫璞赶喙亓囊桓龌蚨喔龅己讲问惶峁└诙贫璞富蛞云渌绞奖坏诙贫璞缚悸堑那榭鱿�。
[0116]在某些示例实现中，在时间t，第一移动设备可位于位置pit，而第二移动设备可位于位置ΡΛ此处，作为示例，位置可相对于某个坐标和/或其它类似参考系来表达，例如使用诸如沿X、I和可能的ζ轴等维度的多维坐标值。这两个移动设备中的一个在从时间t到t+i期间行进的距离可例如至少部分地基于由一个或多个板载传感器生成的一个或多个信号来测量。
[0117]例如，假设这两个移动设备在时间t具有大致的位置估计Pit和ρΛ某些大致的位置和/或移动估计可至少部分地基于最后知晓的位置、对从WiFi热点接收到的信号的检测和处理等来获得，此处仅列举几个示例。在稍后的时间(例如t+1)，第一和第二移动设备可接收到彼此的传输(例如，WiFi或蓝牙传输)，以使得t+Ι时这两个设备之间的距离可被测量(例如，在这两个移动设备被装备成对等通信的情况下根据接收到的信号强度或者往返延迟来测量)。这两个移动设备还可通过对从传感器(加速计等)接收的信号进行处理来测量它们从时间t到t+Ι的位移Cl1和d2。这些测量可使得能够建立以下约束:
[0118]P1^1-P/ = (I1
[0119]P2^1-Pat = d2
[0120]p2t+1-p1t+1<dist_proximity
[0121]表示如上所指示的两维中的位置提供了五个标量约束，用于八个未知量。给定大致位置的情况下，可使用各种约束来改善位置估计。例如，如果移动设备中的一个具有准确的位置(例如，根据WiFi)，则可解出其它设备在检测到邻近的那一刻以及在先前的时刻的位置。
[0122]在某些其它示例实现中，邻近度约束(例如，在时间t室内环境中各移动设备之间所测量的距离)可被应用于确定和/或以其它方式影响在后续时间(例如，在时间t+Ι)移动设备的位置和/或移动。
[0123]例如，接着关注图7A、图7B和图7C，它们是类似于楼层平面图500 (图5)的解说性示图，并且进一步解说了根据一示例实现的某种协作式定位和/或其它类似导航能力的一个方面，其中第一移动设备和第二移动设备在示例室内环境内随时间进一步远离。
[0124]在图7A中，在初始时间点，第一移动设备位于走廊504-1内的位置702并且如其方向箭头所解说的沿从右向左的方向移动，并且第一移动设备与一相对较大的不确定性区域704相关联。第二移动设备位于走廊504-1内的位置706并且如其方向箭头所解说的沿从左向右的方向移动，并且第二移动设备与一相对较小的不确定性区域708相关联。
[0125]在图7B中，在后续时间点，第一移动设备已移动至走廊504-1内的位置702'，但现在与缩小的不确定性区域70^相关联，例如作为参与了与第二移动设备的协作式导航的结果。第二移动设备已移动至毗邻的走廊504-5内的位置706'，并且现在如其方向箭头所解说的沿从上往下的方向移动，并且第二移动设备还与缩小的不确定性区域708'相关联。
[0126]在图7C中，在一更稍后的时间点，第一移动设备已移动至毗邻的走廊504-4内的位置702"，并且现在如其方向箭头所解说的沿从上往下的方向移动。作为继续参与第二移动设备的协作式导航的结果，并且鉴于在第一和第二移动设备导航通过室内环境的可行区域时导航约束被标识，第一移动设备现在与一更显著缩小的不确定性区域704"相关联。第二移动设备已移动到走廊504-5内的位置706"，并且作为继续的与第一移动设备的协作式导航的结果，也与甚至被进一步缩小的不确定性区域708"相关联。
[0127]如先前的示例中所解说的，在某些实现中，位置和/或移动估计可随时间改善，因为附加导航参数被收集并且在协作式导航中涉及的各移动设备之间共享。可在各个移动设备之间应用各种约束，诸如某些邻近度约束、导航约束、以及可能的活跃约束。此外，在某些实现中，通过使移动设备中的一个或多个和/或可能的某个其它电子设备被提供可被用于协作式导航方案的准确和/或新近的位置锁定(例如，基于无线定位信号、SPS信号、人工输入)可进一步改善准确度/精确度。
[0128]接着关注图8A、图8B和图8C，它们是根据一示例实现的以移动设备的位置的改善图示的形式显示的解说性示图，其中移动设备的在各个时刻的位置用节点来表示，因为某些移动设备的位置至少部分地基于某些检测到的或者以其它方式可被确定的对移动的约束而被影响，该约束可被视为某种协作式定位和/或其它类似导航能力的一部分。
[0129]图8A解说了图示800的开始，其中七个不同移动设备在两个后续时间点的位置和/或移动将在图8B和图8C中解说。
[0130]如图8A的图示800所解说的，各移动设备(节点)在第一时间点处的位置用圆圈表示，且都被标记为“a”。各移动设备的初始位置被标记为附图标记104-1、104-2、104-3、104-4、104-5、104-6以及104-7。在此第一时间点，如虚线的互联线所解说的，邻近度约束可被应用于移动设备104-4和104-5，因为它们位于彼此的阈值距离内。类似地，邻近度约束可被应用于移动设备104-6和104-7，因为它们也位于彼此的阈值距离内。如所解说的，原点802在这一示例中被示出以解说具有X和Y轴的示例坐标系。
[0131]如图8B的图示80(V所解说的，在第二时间点，移动设备中的一些已移动并因此具有可被应用的导航约束(例如，基于它们板载的传感器的航位推测约束)。另外，移动设备中的一些已移动到其它移动设备的阈值距离内并因此可应用相应的邻近度约束。此处，移动设备(节点)在第二时间点的位置被再次用圆圈来表示，并标记为“b”。导航约束用从先前的“a”节点到当前的“b”节点的实线来解说。
[0132]出于这一考虑，移动设备104-2和移动设备104-3已各自移动得更靠近彼此，从而从它们的移动中收集到相应的导航约束。作为它们的移动的结果，移动设备104-2和移动设备104-3现在位于彼此的阈值距离内，如它们之间的虚线所解说的，这允许它们中的一者或两者能够进一步考虑邻近度约束。
[0133]类似地，移动设备104-3和移动设备104-7已各自移动得更靠近彼此，从而也从它们的移动中收集到相应的导航约束，并且它们现在位于彼此的阈值距离内，如它们之间的虚线所解说的，这允许它们中的一者或两者能够进一步考虑邻近度约束。
[0134]移动设备104-4和移动设备104-5已各自移动，从而也从它们的移动中收集到相应的导航约束，并且它们保持在彼此的阈值距离内，如它们之间的虚线所解说的，这允许它们中的一者或两者能够再次考虑适时的邻近度约束。
[0135]移动设备104-5和移动设备104-6已各自移动得更靠近彼此，从而从它们的移动中收集到相应的导航约束。作为它们的移动的结果，移动设备104-5和移动设备104-6现在位于彼此的阈值距离内，如它们之间的虚线所解说的，这允许它们中的一者或两者能够进一步考虑邻近度约束。
[0136]移动设备104-6和移动设备104-7已各自移动，从而从它们的移动中收集到相应的导航约束，但它们移动得离彼此更远，并因此不再具有要考虑的适时的邻近度约束，尽管在某些实现中，先前的邻近度约束仍然可被考虑。
[0137]在这一示例中，移动设备104-1没有移动。然而，移动设备104-7已移动并基于其移动收集到导航约束，该移动也将移动设备104-7带到移动设备104-1的阈值距离内。因此，如移动设备104-7和移动设备104-1之间的虚线所解说的，移动设备104-7和104-1可考虑邻近度约束。
[0138]如图8C的图示800"所解说的，在第三时间点，移动设备中的一些已再次移动并因此具有可被应用的导航约束(例如，基于它们板载的传感器的航位推测约束)。另外，移动设备中的一些已移动到其它移动设备的阈值距离内并因此可应用适时的相应邻近度约束。此处，移动设备(节点)在第三时间点的位置被用圆圈来表示，并标记为“C”。导航约束用从先前的“b”节点到当前的“c”节点的实线来解说。邻近度约束用虚线来解说。
[0139]此处，再一次地，在这一示例中，移动设备104-1自身没有移动。然而，移动设备104-2已移动到移动设备104-1的阈值距离内，并因此，如两者间的虚线所解说的，这两个移动设备可考虑新的邻近度约束。然而，相反地，移动设备104-7已移动远离移动104-1，因此两者之间不存在附加的邻近度约束。
[0140]移动设备104-3和104-4已各自移动，但大部分沿着远离其它移动设备的方向，因此没有可被这些移动设备所应用的进一步的邻近度约束可用。
[0141]移动设备104-5和104-6已移动得甚至更靠近一起，这再次允许它们中的一者或两者能够考虑适时的邻近度约束，如两者之间的虚线所解说的。
[0142]因此，如先前的示例所解说的，协作式导航方案可对于其中所述无线定位信号可能不可用的室内环境有特别的益处。此外，通过共享各种导航参数，多个移动设备可通过考虑某些导航参数并且基于这些导航参数对它们自身的位置和/或移动应用某些约束来改善它们自身的位置/移动估计。
[0143]根据某些实现，协作式导航方案可考虑邻近度约束，该邻近度约束可由移动设备移动进入到彼此的阈值距离内而触发。另外，可应用各种导航约束，这些导航约束可基于感测到的移动设备的移动和/或基于可在关于室内环境的电子地图和/或其它类似信息中标识的其它特征。另外，在某些实现中，可基于可检测的用户输入和/或其它类似的反馈来恳请和/或以其它方式接收某些活跃约束，这有时可提供特别有益的信息以证明移动设备中的一个或多个移动设备的位置和/或移动估计。
[0144]根据某些实现，协作式导航方案可采用移动中心式定位方案的形式，其中一个或多个导航参数可直接在各移动设备之间共享和/或以其它方式通过一系列移动设备广播传递。
[0145]根据某些其它实现，协作式导航方案可采用基于网络的定位方案的形式，其中一个或多个计算设备和/或其它类似电子设备可支持在各移动设备之间共享导航参数，和/或可执行可能对于移动设备中的一个或多个移动设备有益的某些过程。
[0146]根据某些其它实现，协作式导航方案可允许某些移动设备从一个或多个其它设备获得导航参数，并且可能地将这些信息替换其自身的信息，这可例如允许改善的性能、改善的功率管理等。
[0147]本文中所描述的方法体系取决于根据特定特征和/或示例的应用可由各种手段来实现。例如，此类方法体系可在硬件、固件、和/或其组合中连同软件一起来实现。例如，在硬件实现中，处理单元可在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSro)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、设计成执行本文中所描述的功能的其它设备单元、和/或其组合内实现。
[0148]在以上详细描述中，已阐述了众多具体细节来提供对所要求保护的主题内容的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，所要求保护的主题内容无需这些具体细节也可实践。在其它实例中，未详细描述本领域普通技术人员将已知的方法和装置，以便不会使所要求保护的主题内容不明朗。
[0149]以上详细描述的一些部分是以对存储在具体装置或专用计算设备或平台的存储器内的二进制数字电子信号的操作的算法或符号表示的形式来给出的。在本具体说明书的上下文中，术语特定装置或诸如此类包括通用计算机——只要其被编程为依照来自程序软件的指令执行特定功能。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域普通技术人员用来向该领域其它技术人员传达其工作实质的技术的示例。算法在此并且一般被视为通往期望结果的自洽的操作序列或类似信号处理。在本上下文中，操作或处理涉及对物理量的物理操纵。典型情况下，尽管并非必然，这样的量可采取能作为表示信息的电子信号被存储、转移、组合、比较、或以其它方式操纵的电或磁信号的形式。已证明，主要出于通用的缘故，有时将此类信号称为比特(位)、数据、值、元素、码元、字符、项、数、数值、信息或类似术语是方便的。然而应理解，所有这些或类似术语将与恰适物理量相关联且仅仅是便利性标签。除非明确声明并非如此，否则如从以下讨论所显见的，应当领会，本说明书通篇中使用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“建立”、“获得”、“标识”、“应用”之类的术语，和/或类似术语的讨论指的是诸如专用计算机或者类似的专用电子计算设备之类的特定装置的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算设备能够操纵或变换信号，这些信号通常表示为该专用计算机或类似专用电子计算设备的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理电子或磁量。在此具体专利申请的上下文中，术语“特定装置”可包括通用计算机，只要其被编程为依照来自程序软件的指令执行具体功能即可。
[0150]如本文中所使用的术语“和”、“或”以及“和/或”可包括各种含义，还预期这将至少部分地取决于使用此类术语的上下文。通常，“或”如果被用于关联罗列，诸如A、B或C，则其意在表示此处以可兼意义使用的A、B、和C，以及此处以排他意义使用的A、B或C。另夕卜，如本文中所使用的术语“一个或多个”可被用来描述单数形式的任何特征、结构或特性或者可被用来描述多个特征、结构或特性或它们的其它某种组合。然而，应当注意，这仅是解说性示例并且所要求保护的主题内容不限于此示例。
[0151]虽然已解说和描述了目前认为是示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，可作出各种其它改动并且可换用等效技术方案而不会脱离所要求保护的主题内容。此外，可作出许多修改以使特定情景适应于所要求保护的主题内容的教导而不会脱离本文所描述的中心思想。
[0152]因此，所要求保护的主题内容并非旨在被限定于所公开的特定示例，相反，如此要求保护的主题内容还可包括落入所附权利要求及其等效技术方案的范围内的所有方面。
【权利要求】
1.一种用于执行多个移动设备之间的协作式导航的方法，所述方法包括: 响应于确定至少第二移动设备位于第一移动设备的阈值距离内，用所述第一移动设备: 获得指示所述第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动至少部分地基于来自所述第二移动设备处的传感器的测量来确定；以及 至少部分地基于所述导航参数来影响所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的距离；以及 至少部分地进一步基于所述距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 获得指示所述第二移动设备的后续位置和/或移动的后续导航参数； 至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的进一步的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的第二距离；以及 至少部分地基于所述后续导航参数以及所述第二距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导航参数由所述第一移动设备直接从所述第二移动设备获得，并且所述后续导航参数由所述第一移动设备经由另一电子设备间接地从所述第二移动设备获得。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 获得指示第三移动设备的位置和/或移动的另一导航参数；以及 至少部分地基于所述另一导航参数来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三移动设备的所述位置和/或移动至少部分地基于位置锁定，所述位置锁定至少部分地基于由所述第三移动设备接收的无线定位信号。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一移动设备位于对应于电子地图的室内环境中，所述电子地图为携带所述第一移动设备的用户标识了所述室内环境内的导航约束，并且所述方法进一步包括用所述第一移动设备: 至少部分地基于所述导航约束来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 至少部分地基于可检测的用户动作的存在或缺失来确定活跃约束；以及 至少部分地基于所述活跃约束来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述活跃约束进一步包括: 经由设置在所述第一移动设备中的输出设备发起针对所述可检测的用户动作的恳请的呈现。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，针对所述可检测的用户动作的所述恳请至少部分地基于至少电子地图内标识的导航约束。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动: 针对所述多个移动设备的多个导航参数，所述多个移动设备包括所述第一移动设备和所述第二移动设备；或者 针对所述多个移动设备中的至少一个移动设备的计程测量。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动: 从所述第一移动设备到另一电子设备的距离测量，所述距离测量被应用为对所述第一移动设备随时间的移动的邻近度约束； 所述第一移动设备周围的室内环境的电子地图中的特征，所述特征被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的导航约束；或者 所述第一移动设备处的可检测的用户动作的存在或缺失，所述可检测的用户动作的存在或缺失被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的活跃约束。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 至少向所述第二移动设备传送本地导航参数，所述本地导航参数指示所述第一移动设备的初始经确定的位置和/或移动、或者所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动中的至少一者。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，至少向所述第二移动设备传送所述本地导航参数进一步包括: 经由另一电子设备至少向所述第二移动设备传送所述本地导航参数。
15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内至少部分地基于所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号。
16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值距离至少部分地基于至少与设置在所述第一移动设备中的第一无线电设备和设置在所述第二移动设备中的第二无线电设备的可操作通信距离相对应的邻近度约束。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述可操作通信距离包括使用所述第一无线电设备或所述第二无线电设备中的至少一者的无线个域网(WPAN)的WPAN范围。
18.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动进一步至少部分地基于计程测量来确定。
19.如权利要求1所述的方法，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数是经由另一电子设备从所述第二移动设备获得的。
20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数至少部分地由所述另一电子设备来确定。
21.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 确定是否至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内。
22.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 从另一电子设备获得对于至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内的所述确定。
23.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 至少部分地将所述导航参数用作对指示所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动的本地导航参数的替代，其中所述本地导航参数至少部分地基于所述第一移动设备处的本地传感器。
24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，进一步包括用所述第一移动设备: 至少部分地基于所获得的所述导航参数或者尚未获得的至少一个其它导航参数能用作对所述本地导航参数的替代的预期而放弃确定所述本地导航参数。
25.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航参数包括以下的至少一者:计程测量、相对位置测量、速度测量、位置坐标、轨迹测量、前进方向测量、伪距、惯性测量、高度测量、对于位置和/或移动准确度的指示、定位资源标识符、或时戳。
26.一种供在第一移动设备中使用以用于执行多个移动设备之间的协作式导航的设备，所述设备包括: 响应于确定至少第二移动设备位于所述第一移动设备的阈值距离内: 用于获得指示所述第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数的装置，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动至少部分地基于来自所述第二移动设备处的传感器的测量来确定；以及 用于至少部分地基于所述导航参数来影响所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动的装置。
27.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的距离的装置；以及 用于至少部分地进一步基于所述距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动的装置。
28.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于获得指示所述第二移动设备的后续位置和/或移动的后续导航参数的装置；用于至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的进一步的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的第二距离的装置；以及用于至少部分地基于所述后续导航参数以及所述第二距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动的装置。
29.如权利要求28所述的设备，其特征在于，所述导航参数由所述第一移动设备直接从所述第二移动设备获得，并且所述后续导航参数由所述第一移动设备经由另一电子设备间接地从所述第二移动设备获得。
30.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于获得指示第三移动设备的位置和/或移动的另一导航参数的装置；以及 用于至少部分地基于所述另一导航参数来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动的装置。
31.如权利要求30所述的设备，其特征在于，所述第三移动设备的所述位置和/或移动至少部分地基于位置锁定，所述位置锁定至少部分地基于由所述第三移动设备接收的无线定位信号。
32.如权利要求26所述的设备，其特征在于，所述第一移动设备位于对应于电子地图的室内环境中，所述电子地图为携带所述第一移动设备的用户标识了所述室内环境内的导航约束，并且所述设备进一步包括: 用于至少部分地基于所述导航约束来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动的装置。
33.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于至少部分地基于可检测的用户动作的存在或缺失来确定活跃约束的装置；以及用于至少部分地基于所述活跃约束来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动的装置。
34.如权利要求33所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于呈现针对所述可检测的用户动作的恳请的装置。
35.如权利要求34所述的设备，其特征在于，针对所述可检测的用户动作的所述恳请至少部分地基于至少电子地图内标识的导航约束。
36.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动的装置: 针对所述多个移动设备的多个导航参数，所述多个移动设备包括所述第一移动设备和所述第二移动设备；或者 针对所述多个移动设备中的至少一个移动设备的计程测量。
37.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动的装置: 从所述第一移动设备到另一电子设备的距离测量，所述距离测量被应用为对所述第一移动设备随时间的移动的邻近度约束； 所述第一移动设备周围的室内环境的电子地图中的特征，所述特征被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的导航约束；或者 所述第一移动设备处的可检测的用户动作的存在或缺失，所述可检测的用户动作的存在或缺失被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的活跃约束。
38.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于至少向所述第二移动设备传送本地导航参数的装置，所述本地导航参数指示所述第一移动设备的初始经确定的位置和/或移动、或者所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动中的至少一者。
39.如权利要求38所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于经由另一电子设备至少向所述第二移动设备传送所述本地导航参数的装置。
40.如权利要求26所述的设备，其特征在于，所述确定至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内至少部分地基于所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号。
41.如权利要求26所述的设备，其特征在于，所述阈值距离至少部分地基于至少与设置在所述第一移动设备中的第一无线电设备和设置在所述第二移动设备中的第二无线电设备的可操作通信距离相对应的邻近度约束。
42.如权利要求41所述的设备，其特征在于，所述可操作通信距离包括使用所述第一无线电设备或所述第二无线电设备中的至少一者的无线个域网(WPAN)的WPAN范围。
43.如权利要求26所述的设备，其特征在于，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动进一步至少部分地基于计程测量来确定。
44.如权利要求26所述的设备，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数是经由另一电子设备从所述第二移动设备获得的。
45.如权利要求44所述的设备，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数至少部分地由所述另一电子设备来确定。
46.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于确定是否至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内的装置。
47.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于从另一电子设备获得对于至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内的所述确定的装置。
48.如权利要求26所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于至少部分地将所述导航参数用作对指示所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动的本地导航参数的替代的装置，其中所述本地导航参数至少部分地基于所述第一移动设备处的本地传感器。
49.如权利要求48所述的设备，其特征在于，进一步包括: 用于至少部分地基于所获得的所述导航参数或者尚未获得的至少一个其它导航参数能用作对所述本地导航参数的替代的预期而向至少一个过程指示放弃确定所述本地导航参数的装置。
50.一种第一移动设备处的用于执行多个移动设备之间的协作式导航的计算平台，所述计算平台包括: 通信接口 ；以及 处理单元，用于: 响应于确定至少第二移动设备位于所述第一移动设备的阈值距离内:经由所述通信接口获得指示所述第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动至少部分地基于来自所述第二移动设备处的传感器的测量来确定；以及至少部分地基于所述导航参数来影响所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
51.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的距离；以及 至少部分地进一步基于所述距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
52.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 经由所述通信接口获得指示所述第二移动设备的后续位置和/或移动的后续导航参数； 至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的进一步的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的第二距离；以及 至少部分地基于所述后续导航参数以及所述第二距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
53.如权利要求52所述的计算平台，其特征在于，所述导航参数由所述第一移动设备直接从所述第二移动设备获得，并且所述后续导航参数由所述第一移动设备经由另一电子设备间接地从所述第二移动设备获得。
54.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 经由所述通信接口获得指示第三移动设备的位置和/或移动的另一导航参数；以及 至少部分地基于所述另一导航参数来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
55.如权利要求54所述的计算平台，其特征在于，所述第三移动设备的所述位置和/或移动至少部分地基于位置锁定，所述位置锁定至少部分地基于由所述第三移动设备接收的无线定位信号。
56.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述第一移动设备位于对应于电子地图的室内环境中，所述电子地图为携带所述第一移动设备的用户标识了所述室内环境内的导航约束，并且所述处理单元进一步用于: 至少部分地基于所述导航约束来影响所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
57.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，还包括: 以下的至少一者:传感器或者输入设备；并且 所述处理单元进一步用于: 至少部分地基于所述传感器或所述输入设备中的至少一者来至少部分地基于可检测的用户动作的存在或缺失来确定活跃约束；以及 至少部分地基于所述活跃约束来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
58.如权利要求57所述的计算平台，其特征在于，还包括: 输出设备；并且 所述处理单元进一步用于: 经由设置在所述第一移动设备中的所述输出设备发起针对所述可检测的用户动作的恳请的呈现。
59.如权利要求58所述的计算平台，其特征在于，针对所述可检测的用户动作的所述恳请至少部分地基于至少电子地图内标识的导航约束。
60.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动: 针对所述多个移动设备的多个导航参数，所述多个移动设备包括所述第一移动设备和所述第二移动设备；或者 针对所述多个移动设备中的至少一个移动设备的计程测量。
61.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动: 从所述第一移动设备到另一电子设备的距离测量，所述距离测量被应用为对所述第一移动设备随时间的移动的邻近度约束； 所述第一移动设备周围的室内环境的电子地图中的特征，所述特征被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的导航约束；或者 所述第一移动设备处的可检测的用户动作的存在或缺失，所述可检测的用户动作的存在或缺失被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的活跃约束。
62.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 经由所述通信接口至少向所述第二移动设备传送本地导航参数，所述本地导航参数指示所述第一移动设备的初始经确定的位置和/或移动、或者所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动中的至少一者。
63.如权利要求62所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于:经由所述通信接口以及另一电子设备至少向所述第二移动设备传送所述本地导航参数。
64.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述确定至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内至少部分地基于所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号。
65.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述阈值距离至少部分地基于至少与设置在所述第一移动设备中的第一无线电设备和设置在所述第二移动设备中的第二无线电设备的可操作通信距离相对应的邻近度约束。
66.如权利要求65所述的计算平台，其特征在于，所述可操作通信距离包括使用所述第一无线电设备或所述第二无线电设备中的至少一者的无线个域网(WPAN)的WPAN范围。
67.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动进一步至少部分地基于计程测量来确定。
68.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数是经由所述通信接口以及另一电子设备从所述第二移动设备获得的。
69.如权利要求68所述的计算平台，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数至少部分地由所述另一电子设备来确定。
70.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 确定是否至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内。
71.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 经由所述通信接口从另一电子设备获得对于至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内的所述确定。
72.如权利要求50所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于: 至少部分地将所述导航参数用作对指示所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动的本地导航参数的替代，其中所述本地导航参数至少部分地基于所述第一移动设备处的本地传感器。
73.如权利要求72所述的计算平台，其特征在于，所述处理单元进一步用于:至少部分地基于所获得的所述导航参数或者尚未获得的至少一个其它导航参数能用作对所述本地导航参数的替代的预期而向至少一个过程指示放弃确定所述本地导航参数。
74.一种用于第一移动设备中的能够执行多个移动设备之间的协作式导航的制品，所述制品包括: 其中存储有计算机可实现指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令能由所述第一移动设备中的处理单元执行以: 响应于确定至少第二移动设备位于所述第一移动设备的阈值距离内: 获得指示所述第二移动设备的初始位置和/或移动的导航参数，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动至少部分地基于所述第二移动设备处的传感器来确定；以及至少部分地基于所述导航参数来影响所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
75.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单兀进一步执行以: 至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的距离；以及 至少部分地进一步基于所述距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
76.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 获得指示所述第二移动设备的后续位置和/或移动的后续导航参数； 至少部分地基于在所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的进一步的无线信号来确定所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的第二距离；以及 至少部分地基于所述后续导航参数以及所述第二距离来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
77.如权利要求76所述的制品，其特征在于，所述导航参数由所述第一移动设备直接从所述第二移动设备获得，并且所述后续导航参数由所述第一移动设备经由另一电子设备间接地从所述第二移动设备获得。
78.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 获得指示第三移动设备的位置和/或移动的另一导航参数；以及至少部分地基于所述另一导航参数来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
79.如权利要求78所述的制品，其特征在于，所述第三移动设备的所述位置和/或移动至少部分地基于位置锁定，所述位置锁定至少部分地基于由所述第三移动设备接收的无线定位信号。
80.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述第一移动设备位于对应于电子地图的室内环境中，所述电子地图为携带所述第一移动设备的用户标识了所述室内环境内的导航约束，并且所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以至少部分地基于所述导航约束来影响所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动。
81.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 至少部分地基于可检测的用户动作的存在或缺失来确定活跃约束；以及 至少部分地基于所述活跃约束来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动。
82.如权利要求81所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单兀进一步执行以: 经由设置在所述第一移动设备中的输出设备发起针对所述可检测用户动作的恳请的呈现。
83.如权利要求82所述的制品，其特征在于，针对所述可检测用户动作的所述恳请至少部分地基于至少电子地图内标识的导航约束。
84.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动: 针对所述多个移动设备的多个导航参数，所述多个移动设备包括所述第一移动设备和所述第二移动设备；或者 针对所述多个移动设备中的至少一个移动设备的计程测量。
85.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 进一步至少部分地基于以下的至少一者来影响所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动: 从所述第一移动设备到另一电子设备的距离测量，所述距离测量被应用为对所述第一移动设备随时间的移动的邻近度约束； 所述第一移动设备周围的室内环境的电子地图中的特征，所述特征被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的导航约束；或者 所述第一移动设备处的可检测的用户动作的存在或缺失，所述可检测的用户动作的存在或缺失被应用为对所述第一移动设备随时间的所述移动的活跃约束。
86.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 发起至少向所述第二移动设备传送本地导航参数，所述本地导航参数指示所述第一移动设备的初始经确定的位置和/或移动、或者所述第一移动设备的所述经确定的位置和/或移动中的至少一者。
87.如权利要求86所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单兀进一步执行以: 发起经由另一电子设备至少向所述第二移动设备传送所述本地导航参数。
88.如权利要求87所述的制品，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数至少部分地由所述另一电子设备来确定。
89.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述确定至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内至少部分地基于所述第一移动设备和所述第二移动设备之间传达的无线信号。
90.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述阈值距离至少部分地基于至少与设置在所述第一移动设备中的第一无线电设备和设置在所述第二移动设备中的第二无线电设备的可操作通信距离相对应的邻近度约束。
91.如权利要求90所述的制品，其特征在于，所述可操作通信距离包括使用所述第一无线电设备或所述第二无线电设备中的至少一者的无线个域网(WPAN)的WPAN范围。
92.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动进一步至少部分地基于计程测量来确定。
93.如权利要求74所述的制品，其特征在于，指示所述第二移动设备的所述初始位置和/或移动的所述导航参数是经由另一电子设备从所述第二移动设备获得的。
94.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 确定是否至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内。
95.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单兀进一步执行以: 从另一电子设备获得对于至少所述第二移动设备位于所述第一移动设备的所述阈值距离内的所述确定。
96.如权利要求74所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单元进一步执行以: 至少部分地将所述导航参数用作对指示所述第一移动设备的经确定的位置和/或移动的本地导航参数的替代，其中所述本地导航参数至少部分地基于所述第一移动设备处的本地传感器。
97.如权利要求96所述的制品，其特征在于，所述计算机可实现指令能由所述处理单兀进一步执行以: 至少部分地基于所获得的所述导航参数或者尚未获得的至少一个其它导航参数能用作为对所述本地导航参数的替代的预期而向至少一个过程指示放弃确定所述本地导航参数。
【文档编号】G01C21/20GK104395697SQ201380032022
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2013年6月12日 优先权日:2012年6月19日
【发明者】P·帕克扎得, S·波杜里, H·赵 申请人:高通股份有限公司
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