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ɽ¶«ÑÇÐÇÓÎÏ·¹ÙÍø»ú´²ÓÐÏÞ¹«Ë¾Ï³´²¹Ù·½ÍøÕ¾½ñÌìÊÇ£º2025-06-04Çл»³ÇÊÐ[È«¹ú]-ÍøÕ¾µØÍ¼
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ʱ¼ä:2023-06-15    ×÷Õß: ¹ÜÀíÔ±

Ë«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨
¡¾×¨ÀûÕªÒª¡¿Ë«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÊôÓÚµçÆø¿ØÖÆÁìÓò¡£ËüÊÇΪÁ˽â¾öË«À¡·çµçϵͳµÄ¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕϺóÓ°ÏìÕû¸öϵͳµÄ¿É¿¿ÐÔµÄÎÊÌâ¡£±¾·¢Ã÷ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÔÚË«À¡·çÁ¦·¢µç»úµçѹºÍ´ÅÁ´·½³ÌµÄ»ù´¡ÉÏÍÆµ¼µçÁ÷״̬·½³Ì£¬¸ù¾ÝÄ£ÐͲο¼×ÔÊÊÓ¦ÀíÂÛ½¨Á¢Á˶¨×ª×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷£»Í¨¹ý·ÖÎö¹Û²âÆ÷״̬±äÁ¿Êä³öÎó²î£¬È»ºó±È½ÏµçÁ÷¸÷Ïà¹Û²âÖµºÍʵ¼ÊÖµÕÒ³ö´«¸ÐÆ÷¹ÊÕϾßÌåÀ´Ô´¡£±¾·¢Ã÷»ùÓÚÄ£ÐͲο¼×ÔÊÊÓ¦ÀíÂÛ£¬µçÁ÷¹Û²âÖµ²»ÒÀÀµÓÚÏàÓ¦µÄ´«¸ÐÆ÷²ÉÑùÖµ£¬Ìá¸ßÁ˹ÊÕÏÅжϵĿìËÙÐÔºÍ׼ȷÐÔ¡£±¾·¢Ã÷ÊÊÓÃÓÚΪ˫À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ½øÐйÊÕÏÅжÏ¡£
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[0001 ] ±¾·¢Ã÷ÊôÓÚµçÆø¿ØÖÆÁìÓò¡£
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[0002]Ë«À¡µç»úµÄ¶¨×ª×Ó¾ùºÍµçÍøÏàÁ¬½Ó£¬¼È¿É×÷Ϊ·¢µç»úÔËÐУ¬Ò²¿É×÷Ϊµç¶¯»úÔËÐС£×÷Ϊ·çÁ¦·¢µç»úʹÓÃʱ£¬Ë«À¡µç»ú¶¨×ÓÈÆ×éͨ³£ÓëµçÍøÖ±½ÓÏàÁ¬£¬×ª×ÓÈÆ×éͨ¹ý±äÁ÷Æ÷ÓëµçÍøÏàÁ¬£¬±äÁ÷Æ÷Ϊת×ÓÌṩ·ùÖµ¡¢ÆµÂÊ¡¢Ïàλ¿Éµ÷µÄ½»Á÷µçÔ´£¬Èçͼ1Ëùʾ¡£Ë«À¡·çÁ¦·¢µç»ú×éÊôÓÚ±äËÙºãÆµ·¢µç»ú×飬¾ßÓÐÔËÐз¶Î§¿í¡¢·çÄÜת»»Ð§Âʸß¡¢Êä³ö¹¦ÂÊÆ½ÎȺͻúеӦÁ¦µÍµÈÓŵ㣬¶øÇÒͨ¹ýʸÁ¿±ä»»ºÍʸÁ¿¶¨Ïò¿ØÖƼ¼Êõ£¬ÄÜʵÏÖ¶¨×ÓÊä³öÓй¦¹¦ÂʺÍÎÞ¹¦¹¦ÂʵĶÀÁ¢½âñî¿ØÖÆ£¬Ìá¸ßÁ˵çÁ¦ÏµÍ³µÄÁé»îÐԺͶ¯¡¢¾²Ì¬Îȶ¨ÐÔ£¬ÊÇĿǰӦÓÃ×îΪ¹ã·ºµÄ·çÁ¦·¢µç»ú×éÀàÐÍ¡£
[0003]Ëæ×Å·çµç³¡µÄ·¢µçÈÝÁ¿Ôö´óÒÔ¼°º£ÉÏ·çµç³¡¹æÄ£À©´ó,¶ÔË«À¡·çÁ¦·¢µçϵͳµÄ¿É¿¿ÐÔÓÐÁ˸ü¸ßµÄÒªÇó¡£Ë«À¡·çµçϵͳµÄ¿É¿¿ÐÔÈ¡¾öÓÚÐźżì²âϵͳ¡¢¿ØÖÆÏµÍ³¼°µçÆøÏµÍ³µÈµÄÎȶ¨ÔËÐС£µ«ÊÇÓÉÓÚ·çµçϵͳµÄÐźżì²âϵͳ°üÀ¨´«¸ÐÆ÷²ÉÑù£¬Ðźŵ÷ÀíÒÔ¼°AD²ÉÑù¼°Ïà¹ØÐźŴ«ÊäµÈÖм价½Ú£¬Õâ¾ÍÔì³ÉË«À¡·çµçϵͳ³¤ÆÚ¹¤×÷¹ý³ÌÖУ¬²»¿É±ÜÃâµÄ»á·¢ÉúµçÁ÷¡¢µçѹµÈÐźżì²âϵͳ¹ÊÕÏÎÊÌâ¡£Òò´ËÅжϹÊÕϵÄÓÐÎÞºÍλÖü«ÆäÖØÒª£¬¶øÇÒÖ»ÓпìËÙÈ·¶¨¹ÊÕÏÊÇ·ñ·¢Éú¡¢¹ÊÕϵÄÈ·ÇÐλÖò¢ÇÒ¼°Ê±Ìæ»»¹ÊÕÏÐźŲÅÄÜÔöÇ¿·çµçϵͳµÄÎȶ¨ÐÔ¡£

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[0004]±¾·¢Ã÷ÊÇΪÁ˽â¾öË«À¡·çµçϵͳµÄ¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕϺóÓ°ÏìÕû¸öϵͳµÄ¿É¿¿ÐÔµÄÎÊÌ⣬ÏÖÌṩ˫À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨¡£
[0005]Ë«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬¸Ã·½·¨°üÀ¨:
[0006]²½ÖèÒ»:·Ö±ð²É¼¯Ë«À¡·¢µç»úµÄ¶¨×ÓµçѹÐźÅUs ab¡£¡¢¶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis ab¡£¡¢×ª×ÓµçÁ÷ÐźÅab¡£ºÍת×Óµçѹ¿ØÖÆÐźÅUyq £»
[0007]²½Öè¶þ:¶Ô¶¨×ÓµçѹÐźÅUs ab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs a ¦Â£¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs ¦Á 0½øÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅus¡ªdq £»
[0008]¶Ô¶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis ab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏµĶ¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis £¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªae½øÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨
×ÓµçÁ÷ÐźÅis d(1;
[0009]¶Ôת×ÓµçÁ÷ÐźÅL abe½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅL £¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźŽøÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת
×ÓµçÁ÷ÐźÅdq ;
[0010]²½ÖèÈý:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis dqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅi¢Ç×÷Ϊ״̬±äÁ¿£¬½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs dqºÍת×Óµçѹ¿ØÖÆÐźÅIVdq×÷Ϊ¶¨×ª×ÓÊäÈë±äÁ¿£¬¸ù¾ÝË«À¡µç»úµçѹ·½³ÌºÍ´ÅÁ´·½³Ì£¬½¨Á¢¶¨×ª×ÓµçÁ÷Àëɢ״̬·½³Ì£»
[0011]²½ÖèËÄ:ÀûÓö¨×ª×ÓÀëɢʱ¼ä״̬·½³Ì²¢½áºÏ½µ½×¹Û²âÆ÷Éè¼ÆÀíÂÛ£¬·Ö±ð½¨Á¢¶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷ºÍת×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷£¬
[0012] ÀûÓö¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ¦Î^ ,
[0013]ÀûÓÃת×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ?
[0014]²½ÖèÎå:¸ù¾Ý¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃ¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi' s dq£¬¸ù¾Ýת×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, r_dq,¸ù¾Ýͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªdq¡¢Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅiy,¡¢Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, s¡ªdqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi' r_dq,»ñµÃ¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµResºÍת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµRot £»
[0015]²½ÖèÁù:½«¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµResÓëת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµRct×÷²î£¬»ñµÃ²îÖµÐÅÏ¢R¡££¬¸ù¾Ýͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏµĶ¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, s¡ªdqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵϵÄת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, r_dqÓëÏàÓ¦µÄʵ¼ÊÖµµÄÎÈ̬Îó²îÈ·¶¨²îÖµÐÅÏ¢R¡£µÄÅжÏãÐÖµ+ ¦ÄºÍ-¦Ç£¬²¢½«²îÖµÐÅÏ¢R¡£·Ö±ðÓëÅжÏãÐÖµ+ ¦ÄºÍ-¦Ç½øÐбȽϣ¬
[0016]µ±R¡£> + ¦Äʱ£¬ÔòË«À¡·çÁ¦·¢µç»úµÄ¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£¬È»ºóÖ´Ðв½ÖèÆß£»
[0017]µ±R¡£< _rʱ£¬ÔòË«À¡·çÁ¦·¢µç»úµÄת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£¬È»ºóÖ´Ðв½Öè°Ë£»
[0018]²½ÖèÆß:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ½øÐз´×ø±ê±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµiºÍ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ& ;ͬʱ²É¼¯¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisaºÍ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisb £»
[0019]½«|? -LiÓ붨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä Sa½øÐбȽϣ¬µ±|? -L|´óÓÚ¶¨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôò¶¨×ÓAÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬¶¨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµSsaΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµLÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisaÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£»
[0020]½«|?¦« -4>|Ó붨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä sb½øÐбȽϣ¬µ±Iil4 -?¦«|´óÓÚ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôò¶¨×ÓBÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµSsbΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ^Óë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisbÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£»
[0021]²½Öè°Ë:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵϵÄת×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµt ½øÐз´×ø±ê±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵϵÄת×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµºÍת×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµL ¡¯Í¬Ê±²É¼¯¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiMºÍת×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiA £»
[0022]½«|? Óëת×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä ra½øÐбȽϣ¬µ±|4 -ÒÒ|´óÓÚת×ÓAÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôòת×ÓAÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬×ª×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä¦¬Îª¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiraÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£»
[0023]½«ÒÒjÓëת×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä rb½øÐбȽϣ¬µ±Ø­¡® ´óÓÚת×ÓBÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôòת×ÓBÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬×ª×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµSrtΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ^Óë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiraÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ¡£
[0024]±¾·¢Ã÷ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬¹ÊÕÏÅжÏÐźÅÀ´×ÔÓÚ¹Û²âÆ÷Ä£ÐͺÍʵ²âµÄ״̬±äÁ¿Æ«²îµÄÄ££¬Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕÏʱÄܹ»¿ìËٵõ½¹ÊÕÏÅжÏÐźţ»¶¨¡¢×ª×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµÄܹ»×÷ΪµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕÏʱµÄÈßÓàÐźÅÓÃÓÚ¿ØÖÆÏµÍ³£¬ÎªÐźżì²âϵͳ¹ÊÕÏʱµÄÈÝ´í¿ØÖÆÌṩ»ù´¡£¬Äܹ»ÊµÊ±¹Û²âË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷ʵ¼ÊÖµ£¬Ôö¼ÓË«À¡·çµçϵͳµÄ¿É¿¿ÐÔ£»ÇÒ¶¨¡¢×ª×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ·Ö±ðºÍ¶¨¡¢×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ»ñµÃµÄ²âÁ¿ÖµÖ®¼äÏ໥¶ÀÁ¢£¬Ìá¸ßÁ˵çÁ÷¹Û²âÆ÷µÄ׼ȷÐÔ¡£±¾·¢Ã÷ÊÊÓÃÓÚΪ˫À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ½øÐйÊÕÏÅжÏ¡£
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[0025]ͼ1Ϊ˫À¡·çÁ¦·¢µç»úÔÚʵ¼ÊÓ¦ÓÃÖеĿØÖÆÏµÍ³¿òͼ£»
[0026]ͼ2Ϊ¡¾¾ßÌåʵʩ·½Ê½¡¿ËÄËùÊöµÄ½¨Á¢¶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷µÄÔ­ÀíʾÒâͼ£»
[0027]ͼ3Ϊ¡¾¾ßÌåʵʩ·½Ê½¡¿ÎåËùÊöµÄ½¨Á¢×ª×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷µÄÔ­ÀíʾÒâͼ£» [0028]ͼ4Ϊ²½ÖèÁùÖжԵçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϽøÐÐÅжϵÄÔ­ÀíʾÒâͼ£»
[0029]ͼ5Ϊ²½ÖèÆßÖжԶ¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϽøÐÐÅжϵÄÔ­ÀíʾÒâͼ£»
[0030]ͼ6Ϊ²½Öè°ËÖжÔת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϽøÐÐÅжϵÄÔ­ÀíʾÒâͼ¡£
¡¾¾ßÌåʵʩ·½Ê½¡¿
[0031]¡¾¾ßÌåʵʩ·½Ê½¡¿Ò»:²ÎÕÕͼ4¡¢5ºÍ6¾ßÌå˵Ã÷±¾ÊµÊ©·½Ê½£¬±¾ÊµÊ©·½Ê½ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬¸Ã·½·¨°üÀ¨:
[0032]²½ÖèÒ»:·Ö±ð²É¼¯Ë«À¡·¢µç»úµÄ¶¨×ÓµçѹÐźÅUs ab¡£¡¢¶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis ab¡£¡¢×ª×ÓµçÁ÷ÐźÅab¡£ºÍת×Óµçѹ¿ØÖÆÐźÅUyq £»
[0033]²½Öè¶þ:¶Ô¶¨×ÓµçѹÐźÅUs ab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs a ¦Â£¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs ¦Á 0½øÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅus¡ªdq £»
[0034]¶Ô¶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis ab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏµĶ¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis £¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªae½øÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨
×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªdq ;
[0035]¶Ôת×ÓµçÁ÷ÐźÅL ab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅL £¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźŽøÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת
×ÓµçÁ÷ÐźÅdq ;
[0036]²½ÖèÈý:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis dqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅi¢Ç×÷Ϊ״̬±äÁ¿£¬½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅus dqºÍת×Óµçѹ¿ØÖÆÐźÅU1^1×÷Ϊ¶¨×ª×ÓÊäÈë±äÁ¿£¬¸ù¾ÝË«À¡µç»úµçѹ·½³ÌºÍ´ÅÁ´·½³Ì£¬½¨Á¢¶¨×ª×ÓµçÁ÷Àëɢ״̬·½³Ì£»
[0037]²½ÖèËÄ:ÀûÓö¨×ª×ÓÀëɢʱ¼ä״̬·½³Ì²¢½áºÏ½µ½×¹Û²âÆ÷Éè¼ÆÀíÂÛ£¬·Ö±ð½¨Á¢¶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷ºÍת×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷£¬
[0038]ÀûÓö¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ
[0039]ÀûÓÃת×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ?[0040]²½ÖèÎå:¸ù¾Ý¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃ¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi' s dq£¬¸ù¾Ýת×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, r_dq,¸ù¾Ýͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªdq¡¢Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅiy,¡¢Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, s¡ªdqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi' r_dq,»ñµÃ¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµResºÍת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµRot £»
[0041]²½ÖèÁù:½«¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµResÓëת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµRct×÷²î£¬»ñµÃ²îÖµÐÅÏ¢R¡££¬¸ù¾Ýͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏµĶ¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, s¡ªdqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵϵÄת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, r_dqÓëÏàÓ¦µÄʵ¼ÊÖµµÄÎÈ̬Îó²îÈ·¶¨²îÖµÐÅÏ¢R¡£µÄÅжÏãÐÖµ+ ¦ÄºÍ-¦Ç£¬²¢½«²îÖµÐÅÏ¢R¡£·Ö±ðÓëÅжÏãÐÖµ+ ¦ÄºÍ-¦Ç½øÐбȽϣ¬
[0042]µ±R¡£> + ¦Äʱ£¬ÔòË«À¡·çÁ¦·¢µç»úµÄ¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£¬È»ºóÖ´Ðв½ÖèÆß£»
[0043]µ±R¡£< - ¦Çʱ£¬ÔòË«À¡·çÁ¦·¢µç»úµÄת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£¬È»ºóÖ´Ðв½Öè°Ë£»
[0044]²½ÖèÆß:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ(>½øÐз´×ø±ê±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµLºÍ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµL ;ͬʱ²É¼¯¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisaºÍ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisb £»
[0045]½«²·-ÒÒjÓ붨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä sa½øÐбȽϣ¬µ±¡®-ÒÒØ­´óÓÚ¶¨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôò¶¨×ÓAÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬¶¨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµSsaΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ^Óë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisaÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£»
[0046]½«Iif1-¦Î6|Ó붨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä sb½øÐбȽϣ¬µ±Iflll ´óÓÚ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôò¶¨×ÓBÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµSsbΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµLÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisbÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£»
[0047]²½Öè°Ë:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵϵÄת×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµI *½øÐз´×ø±ê±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵϵÄת×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµiºÍת×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ£¬Í¬Ê±²É¼¯¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiMºÍת×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiA £»
[0048]½«|/ra -ÒÒjÓëת×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä ½øÐбȽϣ¬µ±|im -/L|´óÓÚת×ÓAÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôòת×ÓAÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬×ª×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä¦¬Îª¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµiÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiraÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£»
[0049]½«|/¦«% -L|Óëת×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä rb½øÐбȽϣ¬µ±|irf, -´óÓÚת×ÓBÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôòת×ÓBÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬×ª×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµSrtΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiraÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ¡£
[0050]±¾ÊµÊ©·½Ê½²½ÖèÒ»ÖУ¬ËùÊö¶¨×ÓµçѹÐźÅUs ab¡£Í¨¹ýË«À¡·¢µç»ú¶¨×ÓÈÆ×éµÄ¶¨×ÓµçѹÐźżì²âϵͳ»ñµÃ£»ËùÊö¶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis abcͨ¹ý¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ»ñµÃ£»ËùÊöת×ÓµçÁ÷ÐźÅh¡ªab¡£Í¨¹ýת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ»ñµÃ£»ËùÊöת×Óµçѹ¿ØÖÆÐźÅUyqͨ¹ýת×Ó±äÁ÷Æ÷PWM¿ØÖÆÄ£¿é»ñµÃ¡£
[0051] ²½ÖèÁùÖÐ,R¡£ÊÇÒ»¸öÕý¸º²¨¶¯Á¿,È¡ÆäÎÈ̬×î´óΪ+ ¦Ä£¬×îСΪ- ¦Ç×÷ΪãÐÖµ,ÔÚ¹ÊÕÏÌõ¼þϵõ½µÄR¡£²»ÔÚÕâÒ»·¶Î§ÄÚ£¬ËùÒÔ¿ÉÒÔÅж϶¨×Ó¹ÊÕÏ»¹ÊÇת×Ó¹ÊÕÏ¡£
[0052]¡¾¾ßÌåʵʩ·½Ê½¡¿¶þ:±¾ÊµÊ©·½Ê½ÊǶԡ¾¾ßÌåʵʩ·½Ê½¡¿Ò»ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨×÷½øÒ»²½ËµÃ÷£¬±¾ÊµÊ©·½Ê½ÖУ¬²½ÖèÈýÖÐËùÊöË«À¡µç»úµçѹ·½³ÌΪ:
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1.Ë«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬¸Ã·½·¨°üÀ¨: ²½ÖèÒ»:·Ö±ð²É¼¯Ë«À¡·¢µç»úµÄ¶¨×ÓµçѹÐźÅUs ab¡£¡¢¶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis ab¡£¡¢×ª×ÓµçÁ÷ÐźŦ«¡£ºÍת×Óµçѹ¿ØÖÆÐźÅUj.¡ªdq ; ²½Öè¶þ:¶Ô¶¨×ÓµçѹÐźÅUs ab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs ae,¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs ¦Á 0½øÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs dq; ¶Ô¶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏµĶ¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ª¦Á0£¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªae½øÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ª# ; ¶Ôת×ÓµçÁ÷ÐźÅh¡ªab¡£½øÐÐClark±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźŦÁ0£¬¶Ô¸Ã¾²Ö¹Á½Ïà×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅh¡ªae½øÐÐPark±ä»»£¬»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅir dq £» ²½ÖèÈý:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªdqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅir_dq×÷Ϊ״̬±äÁ¿£¬½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçѹÐźÅUs dqºÍת×Óµçѹ¿ØÖÆÐźÅU1^1×÷Ϊ¶¨×ª×ÓÊäÈë±äÁ¿£¬¸ù¾ÝË«À¡µç»úµçѹ·½³ÌºÍ´ÅÁ´·½³Ì£¬½¨Á¢¶¨×ª×ÓµçÁ÷Àëɢ״̬·½³Ì£»²½ÖèËÄ:ÀûÓö¨×ª×ÓÀëɢʱ¼ä״̬·½³Ì²¢½áºÏ½µ½×¹Û²âÆ÷Éè¼ÆÀíÂÛ£¬·Ö±ð½¨Á¢¶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷ºÍת×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷£¬ ÀûÓö¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ ÀûÓÃת×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷»ñµÃͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ ²½ÖèÎå:¸ù¾Ý¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃ¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµP s¡ªdq£¬¸ù¾Ýת×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi , r_dq,¸ù¾Ýͬ²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷ÐźÅis¡ªdq¡¢Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷ÐźÅiy,¡¢Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµP s¡ªdqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏÂת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi ' r_dq,»ñµÃ¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµResºÍת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµRot ; ²½ÖèÁù:½«¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµResÓëת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµRot×÷²î£¬»ñµÃ²îÖµÐÅÏ¢R¡££¬¸ù¾Ýͬ²½Ðý×ª×ø±êϵÏµĶ¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµP s¡ªdqºÍͬ²½Ðý×ª×ø±êϵϵÄת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµP ÓëÏàÓ¦µÄʵ¼ÊÖµµÄÎÈ̬Îó²îÈ·¶¨²îÖµÐÅÏ¢R¡£µÄÅжÏãÐÖµ+ ¦ÄºÍ-¦Ç£¬²¢½«²îÖµÐÅÏ¢R¡£·Ö±ðÓëÅжÏãÐÖµ+ ¦ÄºÍ-¦Ç½øÐбȽϣ¬ µ±R¡£> + ¦Äʱ£¬ÔòË«À¡·çÁ¦·¢µç»úµÄ¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£¬È»ºóÖ´Ðв½ÖèÆß£» µ±R¡£< - ¦Çʱ£¬ÔòË«À¡·çÁ¦·¢µç»úµÄת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£¬È»ºóÖ´Ðв½Öè°Ë£» ²½ÖèÆß:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵ϶¨×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ1#½øÐз´×ø±ê±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ¦Æ¦ÂºÍ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ4 fͬʱ²É¼¯¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisaºÍ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisb £» ½«|? Ó붨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä sa½øÐбȽϣ¬µ±-´óÓÚ¶¨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôò¶¨×ÓAÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬¶¨×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµSsaΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisaÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£» ½«I¡® _ÒÒ|Ó붨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä sb½øÐбȽϣ¬µ±´óÓÚ¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôò¶¨×ÓBÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬¶¨×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµSsbΪ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵ϶¨×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµisbÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£» ²½Öè°Ë:½«Í¬²½Ðý×ª×ø±êϵϵÄת×ÓµçÁ÷¹Û²âÖµ1#½øÐз´×ø±ê±ä»»£¬»ñµÃ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵϵÄת×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµºÍת×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµ& ,ͬʱ²É¼¯¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiMºÍת×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiA £» ½«Óëת×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä ra½øÐбȽϣ¬µ±|¡® -fra|´óÓÚת×ÓAÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôòת×ÓAÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬×ª×ÓAÏàµçÁ÷ãÐÖµ3?Ϊ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷¹Û²âÖµIÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓAÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiraÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ£» ½«-LIÓëת×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµ¦Ä rb½øÐбȽϣ¬µ±´óÓÚת×ÓBÏàµçÁ÷ãÐֵʱ£¬Ôòת×ÓBÏàµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ·¢Éú¹ÊÕÏ£»ÆäÖУ¬×ª×ÓBÏàµçÁ÷ãÐÖµ3^Ϊ¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓBÏàµçÁ÷¹Û²âÖµIrilÓë¾²Ö¹ÈýÏà×ø±êϵÏÂת×ÓBÏàµçÁ÷ʵ¼ÊÖµiraÎÈ̬Îó²îµÄ×î´óÖµ¡£
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3.¸ù¾ÝȨÀûÒªÇó2ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬²½ÖèÈýÖÐËùÊö¶¨×ª×ÓµçÁ÷Àëɢ״̬·½³ÌΪ:
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ʽÖУ¬i(k) = [isd iS(1 ird ir(1]T Ϊ״̬±äÁ¿£¬u(k) = [usd uS(1 urd U1Jt ΪÊäÈë±äÁ¿£»k ΪÕýÕûÊý;AdΪ״̬·½³Ì״̬±äÁ¿ÏµÊý¾ØÕó£¬BdΪ״̬·½³ÌÊäÈë±äÁ¿ÏµÊý¾ØÕó£¬ÇÒÓÐ:
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5.¸ù¾ÝȨÀûÒªÇó4ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬²½ÖèËÄËùÊö½¨Á¢×ª×ÓµçÁ÷¹Û²âÆ÷µÄ·½·¨Îª: ½«¶¨×ª×ÓµçÁ÷Àëɢ״̬·½³ÌµÄ״̬±äÁ¿i(k)·ÖΪ²»¿ÉÖ±½Ó²âÁ¿µÄ²¿·Öijk)ºÍ¿ÉÖ±½Ó²âÁ¿µÄ²¿·ÖΪis(k)£¬²¢½«¶¨×ª×ÓµçÁ÷Àëɢ״̬·½³Ì¸ÄдΪ:

6.¸ù¾ÝȨÀûÒªÇó5ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬²½ÖèÎåÖÐËùÊö¸ù¾Ý¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃ¶¨×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi, s¡ªdq£¬¸ù¾Ýת×ÓµçÁ÷Ô¤²â·½³Ì»ñµÃת×ÓµçÁ÷Ô¤²âÖµi' r_dqµÄ·½·¨Îª: ¸ù¾ÝkTʱ¿ÌµÄ¶¨¡¢×ª×ÓµçѹºÍµçÁ÷¶Ô(k+l)Tʱ¿ÌµÄ¶¨¡¢×ª×ÓµçÁ÷½øÐÐÔ¤²â£¬Ô¤²â·½³ÌΪ:
i,[ (k+1) T] =Adi(kT)+Bdu (kT) ÆäÖУ¬i' = [i'sdi'sqi'rdi'rq]¦ÓΪ¶¨¡¢×ª×ÓµçÁ÷µÄÔ¤²âÖµ£»TΪϵͳ²ÉÑùÖÜÆÚ¡£
7.¸ù¾ÝȨÀûÒªÇó6ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬²½ÖèÎåËùÊö¶¨×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµResºÍת×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳ¹ÊÕϲîÖµRot·Ö±ðΪ:
8.¸ù¾ÝȨÀûÒªÇó7ËùÊöµÄË«À¡·çÁ¦·¢µç»ú¶¨×ª×ÓµçÁ÷Ðźżì²âϵͳµÄ¹ÊÕÏÅжϷ½·¨£¬ÆäÌØÕ÷ÔÚÓÚ£¬ËùÊö²îÖµÐÅÏ¢R¡£Îª:
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