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专利名称：信息处理设备、信息处理方法和程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及信息处理设备、信息处理方法和程序，尤其涉及增强现实空间 (augmented reality space)中的物体布置。
背景技术：
最近，作为增强现实技术(下文中称为AR技术)的示例，虚拟数字信息被显示成叠加在实际空间信息(例如实际空间图像)上。为了将虚拟数字信息叠加在实际空间信息上，需要在所要叠加的虚拟物体中反映实际空间上的位置信息和姿态信息。例如，公开了一种技术，用于根据例如相机的位置和姿态，来反映3D空间上的成像数据中包含的物体的位置信息和姿态信息(例如参见JP-A-2008-304268)。

发明内容
当要将虚拟数字信息(虚拟物体)叠加到实际空间信息上时，希望不仅反映位置信息或姿态信息，而且反映重力信息，从而给虚拟物体赋予与实际空间中的物体相同的运动。但是，JP-A-2008-304268存在这样的问题可以反映关于物体的位置信息或姿态信息， 但是不能反映关于物体的重力信息。因此，考虑到上述问题，本发明提供了新颖且改进的信息处理设备、信息处理方法和程序，它们能够在通过对实际空间进行分析而识别的虚拟空间中反映实际空间的重力方向。根据本发明的实施例，提供了一种信息处理设备，包括虚拟空间识别单元，用于对实际空间的3D空间结构进行分析以识别虚拟空间；储存单元，用于储存要被布置在虚拟空间中的物体；显示单元，用于使显示设备显示布置在虚拟空间中的物体；检测单元，用于对实际空间的重力方向进行检测；重力方向反映单元，用于在虚拟空间中反映由检测单元所检测的重力方向。此外，该信息处理设备还可以包括执行单元，用于在由所述重力方向反映单元反映了所述重力方向的所述虚拟空间中，针对所述物体执行以所述重力方向为基准的预定的处理。此外，检测单元可以检测对于显示设备的重力方向改变，重力方向反映单元可以在虚拟空间中反映重力方向的改变。此外，检测单元可以检测显示设备在虚拟空间中的位置信息。此外，执行单元可以根据显示设备的位置信息来布置物体，并沿重力方向来移动物体。此外，执行单元可以根据显示设备的位置信息来布置物体，并将所述物体的姿态改变为所述重力方向。此外，执行单元可以根据显示设备的位置信息来布置物体，并使物体沿重力方向竖直地布置。
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此外，检测单元可以用加速度传感器来检测重力方向。根据本发明的另一种实施例，提供了一种信息处理方法，包括下列步骤分析实际空间的3D空间结构，以识别虚拟空间；在虚拟空间中布置物体；检测实际空间的重力方向； 在虚拟空间中反映重力方向；使显示设备显示布置在虚拟空间中的物体。根据本发明的另一种实施例，提供了一种程序，使计算机用作包括下列特征的信息处理设备虚拟空间识别单元，用于对实际空间的3D空间结构进行分析以识别虚拟空间；储存单元，用于储存要被布置在虚拟空间中的物体；显示单元，用于使显示设备显示布置在虚拟空间中的物体；检测单元，用于对实际空间的重力方向进行检测；重力方向反映单元，用于在虚拟空间中反映由检测单元所检测的重力方向。如上所述，根据本发明，可以在通过对实际空间进行分析而识别的虚拟空间上反映实际空间的重力方向。


图1是用于对AR技术进行说明的示意图；图2是用于对通过分析实际空间而识别的虚拟空间进行说明的示意图；图3是用于说明在AR空间上反映重力方向的示意图；图4是用于图示根据本实施例的信息处理设备的硬件构造的框图；图5是用于图示根据本实施例的信息处理设备的功能构造的框图；图6的示意图用于说明根据本实施例对AR物体的处理；图7的示意图用于说明根据本实施例对AR物体的处理；图8是示出根据本实施例的信息处理设备的操作细节的流程图；图9是示出根据本实施例的信息处理设备的操作细节的流程图。
具体实施例方式下面将参考附图详细说明本发明的优选实施例。注意，在这份说明书以及附图中， 具有大体上相同功能和结构的结构要素由相同的标号来标记，并且略去了对这些结构要素的重复说明。另外，将以下述顺序来对“本发明的最佳实施模式”进行说明。[1]实施例的目的[2]信息处理设备概貌[3]信息处理设备的硬件构造[4]信息处理设备的功能构造[5]信息处理设备的操作细节[1]实施例的目的首先将说明本发明的目标。最近，作为AR技术的示例，虚拟数字信息被显示成叠加在实际空间信息(例如实际空间图像)上。为了将虚拟数字信息叠加在实际空间信息上， 需要识别实际空间上的物体与虚拟物体之间的位置信息和姿态信息。例如，公开了一种技术，用于根据例如相机的位置和姿态，来在反映3D空间上成像数据中包含的物体的位置信息和姿态信息。
当要将虚拟数字信息(虚拟物体)叠加到实际空间信息时，希望不仅反映位置信息或姿态信息，而且反映重力信息，从而给虚拟物体赋予与实际空间中的物体相同的运动。 但是，JP-A-2008-304268存在这样的问题可以反映关于物体的位置信息或姿态信息，但是不能反映关于物体的重力信息。因此，考虑到上述问题，想到了根据本实施例的信息处理设备10。根据信息处理设备10，能够在通过对实际空间进行分析而识别的虚拟空间中反映实际空间的重力方向。[2]信息处理设备概貌上文中说明了本实施例的目的。下面将参考图1至图3说明信息处理设备10的概貌。具有显示设备的信息处理终端(例如移动电话、个人数字助理(PDA)、便携式游戏机、 小尺寸个人电脑(PC)等)可以作为信息处理设备10的示例。在信息处理设备10中，要被叠加在实际空间图像上的虚拟物体被登记(register)。图1是用于解释AR技术的示意图。图2是用于解释通过对实际空间进行分析而识别的虚拟空间(AR空间)的示意图。图3是用于解释在AR空间中反映重力方向的示意图。在图1中，虚拟数字信息302被叠加在实际世界图像301上。因而，互补的信息可以被合成并显示在实际世界图像301上。实际世界图像301是由摄像设备等捕获的、实际空间中的图像。另外，虚拟数字信息302是虚拟物体，该虚拟物体是通过对实际空间进行分析而获得的，并被布置在实际空间中的任意位置。例如，在图1中，球作为虚拟物体而被叠加在显示屏幕上的下述位置处该位置显示了实际空间中采取投掷该球的动作的人。以此方式，在信息处理设备10中，球的数字图像被合成到实际空间中人的图像中，从而可以显示为这个人看起来真的在投掷球。下面将参考图2来说明通过对实际空间进行分析而识别的虚拟空间(AR空间)。 图2图示了将虚拟物体布置在用信息处理设备10识别的AR空间中的状态。该AR空间是这样的空间在该空间中，通过对实际空间进行分析而识别的虚拟空间的空间坐标系被叠加在该实际空间的空间坐标系上。这意味着如果确定了该实际空间坐标系的位置，则AR空间中的坐标被唯一地确定。换言之，在AR物体被布置在实际空间中任意位置处的情况下， AR空间中布置该AR物体的位置被唯一地确定。根据本实施例的信息处理设备10将实际空间的重力方向反映在通过对实际空间进行分析而识别的AR空间上。将参考图3来说明将重力方向反映在AR空间上。图3的示意图310示出了在实际空间中由设备(显示设备30)识别的AR空间坐标系。空间坐标系 311是由下文中说明的虚拟空间识别单元所产生的空间坐标系。该示意图312的箭头313示出了实际空间中的重力方向。该重力方向要用安装在信息处理设备10上的加速度传感器等来检测。该示意图312中的空间坐标系314是实际空间的重力方向在所产生的AR空间坐标系中的反映。如果AR物体被布置在反映了该重力方向的AR空间坐标系上，则可以对所布置的AR物体执行沿该重力方向的预定处理。沿重力方向的预定处理例如意味着根据重力方向来移动AR物体、根据重力方向来更新AR物体的姿态信息，等等。如上所述，当在AR空间中反映了重力的方向时，可以根据重力方向来执行沿任意方向的处理。此外，如果AR空间中设备位置发生改变，或者如果由于设备的姿态信息发生
5了改变而使设备中的重力方向改变，则关于AR空间的重力方向需要被动态地更新。如果即使在设备位置发生了改变之后，设备的重力方向也没有改变，则不需要更新重力方向。根据本实施例的信息处理设备10可以在AR空间中反映重力方向，以给AR空间中布置的AR物体提供各种运动。[3]信息处理设备的硬件构造上文已经说明了信息处理设备10的概貌。下面将参考图4来说明信息处理设备 10的硬件构造。图4是图示了信息处理设备10的硬件构造的框图。信息处理设备10包括中央处理单元(CPU) 101、只读存储器(ROM) 102、随机存取存储器(RAM) 103、主机总线104、桥105、 外部总线106、接口 107、输入设备108、输出设备109、储存设备(HDD) 110、驱动器111、通信设备112、摄像设备20和各种传感器40。CPU 101用作计算处理设备和控制设备，根据各种程序来控制信息处理设备10的总体操作。另外，CPU 101可以是微处理器。ROM 102储存由CPU 101使用的程序、计算参数等。RAM 103暂时地储存CPU 101的执行所用的程序、执行中合适地改变的参数等。这些部件通过主机总线104彼此连接，该总线由CPU总线等构成。主机总线104通过桥105而连接到外部总线106 (例如外设部件互连/接口(PCI) 总线)。另外，主机总线104不一定要构造成与桥105和外部总线106分开。这些总线的功能可以嵌入一个总线中。输入设备108例如由输入单元(例如鼠标、键盘、触摸板、按钮、麦克风、开关、摇杆等)、输入控制电路等构成，用户通过该输入单元而输入信息，该输入控制电路根据用户的输入而产生输入信号并将该输入信号输出到CPU 101。信息处理设备10的用户能够通过对输入设备108进行操纵，来输入各种数据或作出命令，以执行关于信息处理设备10的处理操作。输出设备109例如由显示设备(例如阴极射线管(CRT)显示设备、液晶显示器 (LCD)设备、有机发光显示器(OLED)设备、灯等)和声音输出单元(例如扬声器、耳机)等构成。具体而言，显示设备以文本或图像的形式显示各种信息(例如所再现的图像数据)。 另一方面，声音输出单元将所再现的声音数据等转换成声音并输出该声音。下文说明的显示设备30是输出设备109的示例。储存设备110是用于储存数据的设备，被构造成根据本实施例的信息处理设备10 的储存单元的示例。储存设备110可以包括储存介质、将数据记录在记录介质上的记录设备、从记录介质读取数据的读取设备、将储存介质中记录的数据移除的移除设备等。储存设备110例如由硬盘驱动器(HDD)构成。储存设备110对硬盘进行驱动，以储存由CPU 101执行的程序或各种数据。另外，在储存设备110中，储存了下文说明的条目、 标识号码等。驱动器111是用于该储存介质的读取器/写入器，内置于信息处理设备10中或安装到信息处理设备10的外部。驱动器111读取安装于其上的可移除记录介质24(例如磁盘、光盘、光磁盘或半导体存储器)中所记录的信息，并向RAM 103输出该信息。通信设备112例如是通信接口，该接口由通信设备等构成，用于连接到通信网络 50。另外，通信设备112可以是与无线局域网(LAN)对应的通信设备、与无线USB对应的通
6信设备、通过线路来执行通信的有线通信设备。摄像设备20具有通过下述方式捕获拍摄对象的图像的功能由CXD把经过拍摄镜头的光转换成电信号，并将模拟信号转换成数字信号。由摄像设备20捕获的图像被显示在显示设备上。各种传感器40是用于识别虚拟空间的传感器，其示例可以是地磁罗盘或加速度传感器。此外，能够对重力方向进行检测的重力方向检测设备41也可以是各种传感器40 的示例。[4]信息处理设备的功能构造上文说明了信息处理设备10的硬件构造。下面将参考图5来说明根据本实施例的信息处理设备10的功能构造。图5是图示了根据本实施例的信息处理设备10的功能构造的框图。如图5所示，信息处理设备10包括虚拟空间识别单元152、显示单元154、重力方向检测单元156、储存单元158、执行单元160、重力方向反映单元162等。虚拟空间识别单元152包含用于对实际空间的3D结构进行分析以识别虚拟空间 (AR空间)的功能。虚拟空间识别单元152包含用实际空间的图像、各种传感器(例如地磁罗盘或加速度传感器、GPS等)来对AR空间中的位置、姿态、尺寸、或者相机位置等进行识别的功能。换言之，虚拟空间识别单元152包含用于将虚拟空间的空间坐标系叠加在实际空间的空间坐标系上的功能。显示单元巧4包含用于在显示设备30上对由虚拟空间识别单元152识别的虚拟空间进行显示的功能。显示单元1 显示布置在虚拟空间中的物体。尽管在本实施例中， 显示设备30被构造成与信息处理设备10集成的一个设备，但本实施例不限于这种示例，显示设备30也可以是与信息处理设备10分开的另一个设备。重力方向检测单元156包含用于对实际空间的重力方向进行检测的功能。重力方向检测单元156用由重力方向检测设备41提供的重力方向的信息来检测实际空间的重力方向。另外，重力方向检测单元156还可以检测对于所识别的虚拟空间的重力方向改变，并可以使下文说明的重力方向反映单元162在虚拟空间中反映重力方向的改变。此外，它还可以检测摄像设备20在虚拟空间中的位置信息。如果由重力方向检测单元156检测了摄像设备20的位置信息，则可以根据该位置信息来布置虚拟物体。重力方向检测单元156是本发明的检测单元的示例。储存单元158储存要布置在虚拟空间中的物体(AR物体)。储存单元158可以是储存介质，例如非易失性存储器、磁盘、光盘和MO(磁光)盘。非易失性存储器例如包括 EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)和EPROM(可擦除可编程ROM)。磁盘包括硬盘和盘状磁盘。光盘包括CD(紧致盘)、DVD-R(可记录数字多用盘)和BD(Blu-ray Disc (注册商标))°此外，储存单元158还储存AR物体的属性信息(例如彼此相关的各个AR物体的位置信息、姿态信息、尺寸等)。重力方向反映单元162具有下述功能在由虚拟空间识别单元152所识别的虚拟空间中反映由重力方向检测单元156检测到的重力方向。另外，如上所述，如果由重力方向检测单元156检测到对于摄像设备20的重力方向改变，则重力方向反映单元162在虚拟空间中反映重力方向的改变。
执行单元160具有下述功能在虚拟空间(重力方向由重力方向反映单元162反映在该空间中)中，根据对于叠加在虚拟空间上的物体(AR物体)的重力方向，来执行预定的处理。这里，预定的处理例如是用于根据重力方向来移动AR物体的处理、用于根据重力方向来更新AR物体的姿态信息的处理等。此外，如果由重力方向检测单元156检测了摄像设备20在虚拟空间中的位置信息，则执行单元160可以根据摄像设备20的位置信息来在虚拟空间中布置AR物体，并可以沿重力方向进一步移动AR物体。另外，执行单元160可以根据摄像设备20的位置信息来在虚拟空间中布置AR物体，并可以沿重力方向改变AR物体的姿态。此外，执行单元160还可以根据摄像设备20的位置信息来在虚拟空间中布置AR物体，并可以沿重力方向竖直地布置AR物体。这里将参考图6和图7说明由执行单元160对AR物体的处理。图6示出了如何在AR空间中布置AR物体。物体321是AR空间中布置的AR物体。在本实施例中，上述重力方向反映单元162使实际空间的重力方向被反映在AR空间中。如图6所示，执行单元160使AR空间中布置的物体321在AR空间的空间坐标系中向重力方向运动。这样，通过使物体321在AR空间的空间坐标系中向重力方向运动，可以使视觉效果与实际空间中下落的物体相同。如果沿AR空间的重力方向存在被识别为平坦表面的平面，则执行单元160可以把已经沿重力方向移动了的物体321布置在该平面上。这样，沿重力方向下落的物体321可以造成与该物体撞击到沿重力方向存在的平面而落到该平面相同的视觉效果。这里，沿重力方向存在的平面是这样的平面该平面的重力方向是竖直的。注意，该平面不一定是重力方向竖直的平面，而可以是这个运动物体首先接触到的平面。此外，在使该物体沿重力方向运动之后所要布置的位置可以是该物体与另一 AR物体相接触的位置，例如位于某个区域范围内的各个位置。如图7所示，执行单元160可以总是把AR空间中已布置的物体沿实际空间的重力方向竖直地布置。在此情形下，执行单元160首先根据摄像设备的位置(设备位置)来布在AR空间上布置该物体。在本实施例中，物体321在AR空间中根据摄像设备在AR空间中的位置来布置；但除了本示例，物体321也可以在AR空间中根据显示设备的位置来布置。执行单元160可以对AR空间中布置的物体进行动态布置，以总是对于AR空间中反映的重力方向垂直。换言之，可以对物体进行布置，使该物体的姿态总是对于重力方向垂直。例如，作为显示示例324的对象325以及显示示例326的对象327，可以造成与从显示设备30的显示屏幕垂下的物体相同的视觉效果。如上所述，不仅通过在物体中反映由加速度传感器等检测的重力方向，而且通过在AR空间中布置了 AR物体之后反映AR空间的重力方向，能够执行AR空间中的其他处理。 这里，AR空间中的其他处理意味着例如与在AR空间中识别的其他物体的位置关系比较结果相对应的处理。例如，通过确定与其他物体的接触，可以显示接触情形下的运动。另外， 在识别了 AR空间中识别的障碍物(例如墙)时，可以执行对应于与该障碍物的位置关系的处理。如上所述，通过在AR空间中布置了 AR物体之后反映AR空间的重力方向，可以理解与AR空间中所识别的其他物体或障碍物的位置关系，或者执行与该位置关系相对应的处理。这样，可以使AR空间中布置的AR物体看起来好像在实际空间中运动。上文已经说明了由执行单元160对于AR物体的处理。如上所述，根据信息处理设备10，可以在AR空间(实际空间的重力方向反映在该空间中)中布置AR物体，并可以根据该重力方向来对AR物体执行处理。[5]信息处理设备的操作细节上文已经说明了信息处理设备10的功能构造。下面将参考图8至图9来说明信息处理设备10的详细操作。图8是示出用于反映虚拟空间(AR空间)中重力方向的处理的流程图。此外，图9是示出用于反映摄像设备的位置(设备位置)和AR空间中重力方向的处理的流程图。如图8所示，虚拟空间识别单元152首先分析实际空间的3D空间结构，以识别虚拟空间(AR空间)(S102)。随后，重力方向检测单元156对实际空间的重力方向进行检测 (S104)。在步骤S104，重力方向检测单元156使用例如加速度传感器等来对实际空间的重力方向进行检测。随后，判定设备(摄像设备)中的重力方向是否已经改变(S106)。在步骤S106， 重力方向检测单元156检测对于设备的重力方向改变，或者可以检测设备在虚拟空间中的姿态信息以检测重力方向(如果存在任何改变)。在步骤S106，如果判定为设备的重力方向已经改变，则AR空间中的重力方向被更新(S108)。在步骤S106，如果判定为设备的重力方向尚未改变，则处理又回到步骤S104。如上所述，通过检测相对于设备的实际空间重力方向改变并在AR空间中反映重力方向的改变，可以根据相对于布置在AR空间中的AR物体的重力方向来执行处理。上文已经说明了用于反映虚拟空间中重力方向的处理。随后，参考图9，将对用于反映AR物体的重力方向和设备位置的处理进行说明。如图9所示，首先，虚拟空间识别单元152对实际空间的3D空间结构进行分析以识别虚拟空间(AR空间)(S202)。重力方向检测单元156检测设备(显示设备30)在AR空间中的位置 (S204)。此外，重力方向检测单元156检测实际空间的重力方向(S206)。随后，判定步骤S204中检测到的设备位置或步骤S206中检测到的重力方向是否已经改变(S208)。设备位置的改变是AR空间中的设备位置改变，重力方向的改变是对于设备的重力方向改变。如果在步骤S208中判定为设备的重力方向已经改变，则AR空间中的重力方向被更新(S210)。如果在步骤S208中判定为设备位置已经改变，则AR物体被重新布置在步骤 S204中检测到的设备位置处(S2U)。通过在步骤S212中将AR物体重新布置在改变了的设备位置处，在AR物体中进一步反映了步骤S206中检测到的重力方向。在图9中，在检测了 AR空间中的设备位置之后检测重力的方向，但是除了该示例， 也可以在检测了重力的方向之后检测设备位置。另外，在步骤S212中，AR物体被重新布置在设备位置处，但是除了该示例，AR物体也可以被重新布置在基于设备位置的位置处。此外，如果步骤S204中已经检测了摄像设备20的位置信息，则可以基于摄像设备20的位置来布置AR物体。此外，在上述示例中，根据重力方向来布置AR物体，但是除了该示例，也可以用磁罗盘等来检测实际空间中的方位方向，以根据该方位方向所表示的方向来布置AR物体。例
9如，通过用磁罗盘检测北方，可以将AR空间中布置的AR物体布置成总是朝向北方。如上所述，通过在虚拟空间中反映重力方向或方位方向，可以根据重力方向或方位方向来执行使物体移动的处理等，并可以提供各种运动，例如对物体的姿态进行更新。本领域技术人员应当明白，在所附权利要求或其等同形式的范围内，根据设计要求和其他因素可以产生各种变更、组合、子组合和替代形式。例如，说明书中描述的信息处理设备10的处理中的各个步骤不一定要按照以流程图方式公开的顺序来依时间顺序执行。换言之，信息处理设备10的处理中的这些步骤可以在不同的处理中并行地执行。另外，信息处理设备10中内置的硬件(例如CPU、ROM和RAM)等也可以由计算机程序来实现，所述程序表现出与前述信息处理设备10的这些组件等同的功能。另外还提供了储存这些计算机程序的储存介质。本申请包含与2010年3月17日在日本特许厅提交的日本在先专利申请JP 2010-061127中公开的主题有关的主题，该申请的全部内容通过引用方式结合于此。
权利要求
1.一种信息处理设备，包括虚拟空间识别单元，用于对实际空间的3D空间结构进行分析以识别虚拟空间；储存单元，用于储存布置在所述虚拟空间中的物体；显示单元，用于使显示设备显示布置在所述虚拟空间中的所述物体；检测单元，用于对所述实际空间的重力方向进行检测；和重力方向反映单元，用于在所述虚拟空间中反映由所述检测单元所检测的重力方向。
2.根据权利要求1所述的信息处理设备，包括执行单元，用于在由所述重力方向反映单元反映了所述重力方向的所述虚拟空间中， 针对所述物体执行以所述重力方向为基准的预定的处理。
3.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述检测单元检测对于所述显示设备的重力方向改变，并且所述重力方向反映单元在所述虚拟空间中反映所述重力方向的改变。
4.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述检测单元检测所述显示设备在所述虚拟空间中的位置信息。
5.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，所述执行单元根据所述显示设备的位置信息来布置所述物体，并沿所述重力方向来移动所述物体。
6.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，所述执行单元根据所述显示设备的位置信息来布置所述物体，并将所述物体的姿态改变为所述重力方向。
7.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，所述执行单元根据所述显示设备的位置信息来布置所述物体，并使所述物体沿所述重力方向竖直地布置。
8.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述检测单元用加速度传感器来检测所述重力方向。
9.一种信息处理方法，包括下列步骤分析实际空间的3D空间结构，以识别虚拟空间； 在所述虚拟空间中布置物体； 检测所述实际空间的重力方向； 在所述虚拟空间中反映所述重力方向；和使显示设备显示布置在所述虚拟空间中的所述物体。
10.一种程序，使计算机用作包括下列特征的信息处理设备虚拟空间识别单元，用于对实际空间的3D空间结构进行分析以识别虚拟空间； 储存单元，用于储存布置在所述虚拟空间中的物体； 显示单元，用于使显示设备显示布置在所述虚拟空间中的所述物体； 检测单元，用于对实际空间的重力方向进行检测；和重力方向反映单元，用于在所述虚拟空间中反映由所述检测单元所检测的重力方向。
全文摘要
本发明涉及信息处理设备、信息处理方法和程序，并提供了一种信息处理设备，该设备包括虚拟空间识别单元，用于对实际空间的3D空间结构进行分析以识别虚拟空间；储存单元，用于储存要被布置在虚拟空间中的物体；显示单元，用于使显示设备显示布置在虚拟空间中的物体；检测单元，用于对实际空间中的重力方向进行检测；重力方向反映单元，用于在虚拟空间中反映由检测单元所检测的重力方向。
文档编号G01V7/00GK102194050SQ20111006228
公开日2011年9月21日 申请日期2011年3月10日 优先权日2010年3月17日
发明者宫下朗, 石毛广行, 铃木和弘 申请人:索尼公司