专利名称：一种自适应跟踪环路及实现方法
技术领域：
本发明属于导航技术领域，涉及一种自适应跟踪环路及实现方法。
背景技术：
GPS系统能够全天候地在全球范围内提供精确的PVT信息(位置、速度、时间)，在军用以及民用领域具有十分广阔的用途和发展前景。GPS接收机不仅可用于弹道导弹、巡航导航、超视距空空导弹、制导炸弹以及炮弹等武器的精确制导，而且在载人航天、再入飞行器、太空探索等应用领域也发挥了重要作用。在上述应用领域，GPS接收机通常工作在高动态、强干扰等复杂多变的环境下，这将给接收机跟踪GPS信号带来以下问题(1)载体的高动态特性使GPS载波产生较大的多普勒频移，对于普通的载波跟踪环路，较大的载波多普勒频移会超出跟踪环路的带宽而造成跟踪环路失锁。(2)外界的噪声干扰将导致GPS信号载噪比降低，进而加剧环路的热噪声颤动，引起测量误差增加，当测量误差超过跟踪门限时将造成跟踪环路失锁而无法正常工作。为了改善GPS接收机跟踪环路在高动态、强干扰环境下的跟踪性能，国内外相关学者围绕跟踪环路开展了大量的研究工作。W. J. Hurd等利用准开环、近似最大似然估计方法(MLE)，通过估计多普勒频率和码延迟达到对伪距及其变化率的估计的目的，此方案增强了接收机在高动态下保持跟踪的能力。Miao Jianfeng等提出了一种基于改进的Kalman滤波的跟踪算法。这种算法通过对动态模型噪声和测量噪声进行解相关，可实现在强干扰环境下更稳定、更精确地跟踪载波相位和多普勒频移。Matthew Lashley与David Μ. Bevly研究了基于向量的跟踪算法，它不仅利用扩展卡尔曼滤波器来跟踪GPS信号，同时对接收机的位置、速度和时钟偏差等信息进行估计，适用于在高动态环境下对弱信号进行精确跟踪。 Wei-Lung Mao等对基于�：刂评砺鄣母倩仿方辛搜芯浚媚：砜刂破骱腿姿嗷范栽夭ㄏ辔唤懈伲稍诟叨肪诚率迪指焖俚母俸透淼钠德矢俜段�。am Yimlong等提出了一种基于改进的无迹卡尔曼滤波器(UKF)的跟踪算法，该算法根据线性状态方程对UKF滤波器进行简化运算，不仅显著降低了 UKF滤波器的计算复杂度，而且在高动态环境下可有效地改善跟踪环路的载噪比失锁门限，提高了跟踪环路的抗干扰性能。然而，当GPS接收机工作在复杂多变的高动态、强干扰环境下时，上述所设计的跟踪环路无法随着外界环境的变化而自适应地对跟踪环路参数进行调节，这时将导致跟踪环路的跟踪精度降低，甚至会造成跟踪环路失锁而无法正常工作。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有GPS接收机跟踪环路在高动态、强干扰等复杂多变环境下无法正常跟踪卫星信号的问题，提供了一种自适应跟踪环路及实现方法，利用改进的UKF滤波器来替代传统载波环路中的鉴相器与低通滤波器，直接估计载波相位与载波频率并能够有效滤除噪声信号，不仅克服了鉴相器工作范围小的缺点，而且消除了热噪声颤动与动态应力误差之间的矛盾，有效地改善了跟踪环路在高动态、强干扰等复杂多变环境下的跟踪性能。一种自适应跟踪环路的实现方法，具体步骤如下步骤一信号相关及积分、清零处理；步骤二 码相位跟踪；步骤三UKF滤波器建模；步骤四估计观测噪声方差阵；步骤五估计过程噪声方差阵；步骤六调节UT变换比例因子；步骤七补偿状态估计偏差；步骤八载波NCO辅助码NC0。一种自适应跟踪环路，包括UKF滤波器、观测噪声方差阵检测�？�、�：评硐低场T变换(无迹变换)比例因子调节�？椤⒆刺钩テ�、载波NCO(数控振荡器)、比例因子、码NC0、积分和清零�？�、码环鉴相器和二阶码环滤波器；载波NCO生成的本地同相载波cos信号和本地正交载波sin信号，输入的数字中频信号分别与本地同相载波COS信号、本地正交载波Sin信号进行相关，得到同相支路数据 A、正交支路数据A ；码NCO生成的本地C/A码，分别同相支路数据A、正交支路数据A进行相关，得到同相支路数据B和正交支路数据B ；积分和清零�？槎酝嘀肥軧、正交支路数据B进行积分和累加，得到同相支路相关能量与正交支路相关能量，同相支路相关能量输出至码环鉴相器、观测噪声方差阵检测�？楹蚒KF滤波器，正交支路相关能量也输出至码环鉴相器、观测噪声方差阵检测模块和UKF滤波器；码环鉴相器对同相支路相关能量和正交支路相关能量进行鉴相处理，得到数字中频信号中的C/A码与码NCO所生成本地C/A码的码相位误差；二阶码环滤波器滤除码相位误差中的噪声信号，然后将码相位误差输出至码NC0，码NCO根据码相位误差调整本地C/A码，使本地C/A码相位与输入数字中频信号中的C/A码相位对齐；载波NCO将输入数字中频信号中载波多普勒频移输出至比例因子，比例因子进行比例运算，得到输入数字中频信号中码多普勒频移，输出至码NC0，调整码NCO内的本地C/A码频率，使本地C/A码频率与输入数字中频信号中C/A码频率对齐；UKF滤波器包括初始化环节、Sigma点采样环节、时间更新环节和量测更新环节； 初始化环节将初始状态估计值1。与初始状态协方差阵Ptl均设置为零，并赋值给初始观测噪声方差阵Rtl和初始过程噪声方差阵％，然后将初始值传输给Sigma点采样环节；Sigma点采样环节在跟踪环路首个循环周期内，根据初始状态估计值1。及初始状态协方差Po、UT变换比例因子α选取2η+1个Sigma采样点，η为状态向量的维数；如果不在首个循环周期， 则Sigma点采样环节根据量测更新环节提供的状态估计值X、状态协方差P与UT变换比例因子α来选取Sigma采样点，并使这些采样点的均值和协方差等于状态向量的均值和协方差，然后将Sigma采样点输出给时间更新环节；时间更新环节将Sigma采样点导入到状态方程和观测方程，结合解�：方谑涑龅腝阵(过程噪声方差阵)，得到观测向量预测估计值、状态预测估计值及状态协方差预测估计值，并输出给量测更新环节；量测更新环节根据同相支路相关能量、正交支路相关能量，并结合观测噪声方差阵计算环节输出的R阵(观测噪声方差阵)，对状态预测估计值及状态协方差预测估计值进行滤波更新，得到状态估计值 X、状态协方差P、残差e、输入数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数ω2 和残差协方差理论值，将状态估计值f、状态协方差P反馈给Sigma点采样环节，并将状态协方差P输出至UT变换比例因子调节�？椋胁頴输出至残差协方差实际值检测环节， 输入数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数ω2输出至加加速度变化率检测环节，残差协方差理论值输出至残差比较环节；观测噪声方差阵检测�？榘ㄔ夭üβ始觳饣方凇⒃卦氡燃觳饣方诤凸鄄庠肷讲钫蠹扑慊方冢辉夭üβ始觳饣方诩觳馔嘀废喙啬芰浚竦檬种衅敌藕诺脑夭üβ蔆，将载波功率C传输给观测噪声方差阵计算环节；同时，载噪比检测环节对同相支路相关能量、正交支路相关能量分别进行相干积分和非相干积分，得到窄带功率和宽带功率，并将窄带功率与宽带功率作比例运算后得到载噪比C/X，然后传输给观测噪声方差阵计算环节；观测噪声方差阵计算环节利用获得的载波功率C和载噪比C/X，并结合设置的预检测积分时间估计出观测噪声方差阵，进而输出R阵对量测更新环节中的观测噪声方差阵进行更新；�：评硐低嘲ú胁钚讲钍导手导觳饣方�、残差比较环节、加加速度变化率检测环节、�：方�、�：嬖蚝徒饽：方冢徊胁钚讲钍导手导觳饣方谕ü觳饬坎飧禄方谥械牟胁頴得到残差协方差实际值(；，输出至残差比较环节，残差比较环节将Ce与量测更新环节中的残差协方差理论值进行比较，将二者的比值r'输出至�：方冢� 同时，加加速度变化率检测环节根据量测更新环节中的状态估计值X，实时提取数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数ω2，进而得到载体的加加速度变化率δ ‘， 输出至�：方冢：方诮淙肓縭'、δ ‘转化为�：縭、δ，并输出给�：嬖颍：嬖蚧谛讲钇ヅ湓恚：縭与δ推理生成�：喀蹋饽：方诶弥匦姆ò涯：嬖蚴涑龅哪：喀套返氖涑霰淞喀� ‘，得到精确的输出量μ ‘后， 通过式Q = 10μ ‘ %来对Q阵进行估计，并输出给时间更新环节，完成对Q阵的更新；
UT变换比例因子调节�？橥ü坎飧禄方谥械淖刺讲頟得到第k步状态估计值与状态真实值之间的距离以及第k+Ι步未作比例变换的Sigma点到中心点的距离，并将第k步状态真实值的邻域作为第k+Ι步Sigma点的采样范围，获得UT比例变换因子α， 进而输出给Sigma点采样环节；状态补偿器用来修正UKF滤波器的滞后性所造成的状态估计偏差，它将量测更新环节所得到的前一时刻的状态估计值f作为输入量，根据状态估计值f中的载波相位差θ 及其一阶导数Otl、二阶导数CO1和三阶导数ω2，利用泰勒级数展开式来预测当前时刻的载波信息U,将其输出给载波NC0，载波NCO根据状态补偿器输出的当前时刻载波信息U对本地载波频率与相位进行调节，使之与数字中频信号的载波频率、相位精确对齐；跟踪环路在完成C/A码与载波的精确同步后，由同相支路相关能量解调出接收信号中的导航电文。本发明的优点在于(1)本发明在载波跟踪环路中设计了具有非线性跟踪能力的UKF滤波器，能够解决高动态、强干扰环境下跟踪环路中热噪声颤动与动态应力误差之间的矛盾，实现在高动态、强干扰环境下精确地跟踪GPS信号；
(2)通过检测载波功率与载噪比以获得噪声功率谱密度，可实现对观测噪声方差阵的准确估计，从而使观测噪声方差阵能够随着外界干扰噪声的变化而进行自适应调节， 有效提高了跟踪环路在时变噪声干扰环境下的适应能力；(3)基于协方差匹配的原则，采用�：评硐低呈共胁钚讲钍导手涤肫淅砺壑当３忠恢拢墒迪侄怨淘肷讲钫蟮淖允视Φ鹘冢銮苛烁倩仿吩诟叨肪诚露栽靥逶硕刺母倌芰�。
图1为本发明一种自适应跟踪环路的结构示意图；图2为本发明的UKF滤波器的具体工作原理图；图3a为本发明模糊推理系统中输入变量r的隶属度函数；图北为本发明�：评硐低持惺淙氡淞喀牡牧ナ舳群煌�3c为本发明�：评硐低持惺涑霰淞喀痰牧ナ舳群煌�4为本发明的�：评硐低持猩傻哪：刂屏浚煌�5为本发明一种自适应跟踪环路的实现方法的流程图；图中I-UKF滤波器2-观测噪声方差阵检测�？� 3-�：评硐低�4-UT变换比例因子调节�？�5-状态补偿器6-载波NCO7-比例因子8-码NCO9_积分和清零�？�10-码环鉴相器11-二阶码环滤波器101-初始化环节102-Sigma点采样环节 103-时间更新环节 104-量测更新环节201-载波功率检测环节 202-载噪比检测环节203-观测噪声方差阵计算环节301-残差协方差实际值检测302-残差比较环节 303-加加速度变化率检测环节环节304-�：方�305-�：嬖�306-解�：方�
具体实施例方式下面结合附图对本发明进行详细说明。本发明的一种适用于高动态、强干扰环境的新型自适应跟踪环路，如图1所示，包括UKF滤波器1、观测噪声方差阵检测�？�2、模糊推理系统3、UT变换比例因子调节�？�4、 状态补偿器5、载波NCO (数控振荡器)6、比例因子7、码NC08、积分和清零�？�9、码环鉴相器10和二阶码环滤波器11。本发明在传统跟踪环路的基础上，利用UKF滤波器1来替代传统载波环路中的鉴相器与低通滤波器，并设计了观测噪声方差阵检测�？�2、�：评硐低�3、UT变换比例因子调节�？�4和状态补偿器5 ；同时，载波NC06将调整后的本地载波频率通过比例因子7来对码NC08进行频率辅助；如图1所示，输入的数字中频信号分别与载波NC06生成本地同相载波cos信号和本地正交载波sin信号进行相关，得到同相支路数据A和正交支路数据A。然后，同相支路数据A和正交支路数据A分别与码NC08生成的本地C/A码进行相关，得到同相支路数据B 和正交支路数据B。同相支路数据B和正交支路数据B分别输入至积分和清零�？�9，经过积分和累加，得到同相支路相关能量和正交支路相关能量，同相支路相关能量输出至码环鉴相器10、 观测噪声方差阵检测模块2和UKF滤波器1，正交支路相关能量也输出至码环鉴相器10、观测噪声方差阵检测�？�2和UKF滤波器1。码环鉴相器10对同相支路相关能量和正交支路相关能量进行鉴相处理，得到数字中频信号C/A码与码NC08所生成本地C/A码的码相位误差。二阶码环滤波器11滤除码相位误差中的噪声信号，然后将码相位误差输出至码 NC08，码NC08根据码相位误差调整本地C/A码，使本地C/A码相位与输入的数字中频信号中C/A码相位对齐。此外，载波NC06将输入数字中频信号中载波多普勒频移输出至比例因子7，比例因子7进行比例运算，得到输入数字中频信号中码多普勒频移，输出至码NC08，调整码NC08 内的C/A码频率，使本地C/A码频率与输入数字中频信号中C/A码频率对齐。如图2所示，UKF滤波器1包括初始化环节101、Sigma点采样环节102、时间更新环节103和量测更新环节104 ；初始化环节101将初始状态估计值1。与初始状态协方差阵Ptl均设置为零，并赋值给初始观测噪声方差阵Rtl和初始过程噪声方差阵％，使其能够满足跟踪环路在信噪比为_20dB、加加速度为5g的正常环境下完成对卫星信号的跟踪功能，然后将初始值传输给 Sigma点采样环节102。如果在跟踪环路首个循环周期内，Sigma点采样环节102根据初始状态估计值1。 及初始状态协方差Po、UT变换比例因子α选取2η+1个Sigma采样点(η为状态向量的维数)；如果不在首个循环周期，Sigma点采样环节102则根据量测更新环节104提供的状态估计值1、状态协方差P与UT变换比例因子α来选取Sigma采样点，并使这些采样点的均值和协方差等于状态向量的均值和协方差，然后将Sigma采样点输出给时间更新环节103。时间更新环节103将Sigma采样点导入到状态方程和观测方程，结合解�：方� 306输出的Q阵，得到观测向量预测估计值、状态预测估计值及状态协方差预测估计值，并输出给量测更新环节104。量测更新环节104根据同相支路相关能量、正交支路相关能量，并结合观测噪声方差阵计算环节203输出的R阵，对状态预测估计值及状态协方差预测估计值进行滤波更新，得到状态估计值1、状态协方差P、残差e、输入数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数ω2和残差协方差理论值，将状态估计值文、状态协方差P反馈给Sigma 点采样环节102，并将状态协方差P输出至UT变换比例因子调节�？�4，残差e输出至残差协方差实际值检测环节301，输入数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数 ω2输出至加加速度变化率检测环节303，残差协方差理论值输出至残差比较环节302。观测噪声方差阵检测模块2包括载波功率检测环节201、载噪比检测环节202和观测噪声方差阵计算环节203 ；载波功率检测环节201检测同相支路相关能量，获得数字中频信号的载波功率C， 将载波功率C传输给观测噪声方差阵计算环节203;同时，载噪比检测环节202对同相支路相关能量、正交支路相关能量分别进行相干积分和非相干积分，得到窄带功率和宽带功率， 并将窄带功率与宽带功率作比例运算后得到载噪比C/X，然后传输给观测噪声方差阵计算环节203。观测噪声方差阵计算环节203利用获得的载波功率C和载噪比C/X，并结合设置的预检测积分时间估计出观测噪声方差阵(R阵)，进而输出R阵对量测更新环节104中的观测噪声方差阵进行更新；�：评硐低�3包括残差协方差实际值检测环节301、残差比较环节302、加加速度变化率检测环节303、模糊化环节304、�：嬖�305和解�：方�306 ；残差协方差实际值检测环节301通过检测量测更新环节104中的残差e得到残差协方差实际值Ce，输出至残差比较环节302，残差比较环节302将Ce与量测更新环节104中的残差协方差理论值进行比较，将二者的比值r'输出至�：方�304，同时，加加速度变化率检测环节303根据量测更新环节104中的状态估计值f，实时提取数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数ω2，进而得到载体的加加速度变化率δ ‘，输出至�：方�304，�：方�304将输入量r'、δ ‘转化为�：縭、δ，并输出给�：嬖�305，模糊规则305基于协方差匹配原理，将�：縭与δ推理生成�：喀蹋淙氡淞縭、输入变量δ与输出变量μ的隶属度函数分别如图3a、图北、图3c所示，�：嬖�305 中的�：刂乒嬖蛉绫�1所示表1控制规则
NLNSZEPSPLNLZEPSPMPMPLNSNSZEZEPSPMZENLNSZEZEPSPSNSZEZEPSPMPLZEPSPMPMPL解�：方�306利用重心法把模糊规则305输出的�：喀套返氖涑霰淞喀�'，图4为采用重心法离线产生的控制量表，得到精确的输出量μ ‘后，通过式Q = IOu' Q0来对Q阵进行估计，并输出给时间更新环节103，完成对Q阵的更新。UT变换比例因子调节�？�4通过量测更新环节104中的状态协方差P得到第k步状态估计值与状态真实值之间的距离以及第k+Ι步未作比例变换的Sigma点到中心点的距离，并将第k步状态真实值的邻域作为第k+Ι步Sigma点的采样范围，可获得UT比例变换因子α，进而输出给Sigma点采样环节102。状态补偿器5用来修正UKF滤波器1的滞后性所造成的状态估计偏差，它将量测更新环节104所得到的前一时刻的状态估计值f作为输入量，根据状态估计值f中的载波相位差θ及其一阶导数Oci、二阶导数Co1和三阶导数ω2，利用泰勒级数展开式来预测当前时刻的载波信息U (包括载波相位与角频率)，将其输出给载波NC06，载波NC06根据状态补偿器5输出的当前时刻载波信息U对本地载波频率与相位进行调节，使之与数字中频信号的载波频率、相位精确对齐，从而有效地补偿滤波器滞后性所造成的跟踪误差；跟踪环路在完成C/A码与载波的精确同步后，由同相支路相关能量能够解调出接收信号中的导航电文，从而可为后面的导航解算�？橥瓿啥ㄎ还δ芴峁〨PS卫星星历数据，解算出GPS接收机的三维位置、速度和时间。本发明的一种自适应跟踪环路的实现方法，流程如图5所示，具体包括以下步骤步骤一信号相关及积分、清零处理；输入的数字中频信号分别与本地同相载波和本地正交载波相关后进入C/A码跟踪环路，经过本地C/A码解扩以及积分和清零�？�9后，得到同相支路相关能量Ip (i)和正交支路相关能量％(i)，它们表示为
权利要求
1. 一种自适应跟踪环路，其特征在于，包括UKF滤波器、观测噪声方差阵检测模块、�：评硐低�、UT变换比例因子调节�？�、状态补偿器、载波NC0、比例因子、码NC0、积分和清零�？�、码环鉴相器和二阶码环滤波器；载波NCO生成的本地同相载波cos信号和本地正交载波sin信号，输入的数字中频信号分别与本地同相载波cos信号、本地正交载波sin信号进行相关，得到同相支路数据A、正交支路数据A ；码NCO生成的本地C/A码，分别同相支路数据A、正交支路数据A进行相关， 得到同相支路数据B和正交支路数据B ；积分和清零模块对同相支路数据B、正交支路数据 B进行积分和清零，得到同相支路相关能量与正交支路相关能量，同相支路相关能量输出至码环鉴相器、观测噪声方差阵检测�？楹蚒KF滤波器，正交支路相关能量也输出至码环鉴相器、观测噪声方差阵检测模块和UKF滤波器；码环鉴相器对同相支路相关能量和正交支路相关能量进行鉴相处理，得到数字中频信号C/A码与码NCO所生成本地C/A码的码相位误差；二阶码环滤波器滤除码相位误差中的噪声信号，然后将码相位误差输出至码NC0，码 NCO根据码相位误差调整本地C/A码，使本地C/A码相位与输入的数字中频信号中C/A码相位对齐；载波NCO将输入数字中频信号中载波多普勒频移输出至比例因子，比例因子进行比例运算，得到输入数字中频信号中码多普勒频移，输出至码NC0，调整码NCO内的本地C/A 码频率，使本地C/A码频率与输入数字中频信号中C/A码频率对齐；UKF滤波器包括初始化环节、Sigma点采样环节、时间更新环节和量测更新环节；初始化环节将初始状态估计值1。与初始状态协方差阵Ptl均设置为零，并赋值给初始观测噪声方差阵Rtl和初始过程噪声方差阵Qci,然后将初始值传输给Sigma点采样环节；Sigma点采样环节在跟踪环路首个循环周期内，根据初始状态估计值;^及初始状态协方差Ρ『UT变换比例因子α选取2η+1个Sigma采样点，η为状态向量的维数；如果不在首个循环周期，则Sigma 点采样环节根据量测更新环节提供的状态估计值X、状态协方差P与UT变换比例因子α来选取Sigma采样点，并使这些采样点的均值和协方差等于状态向量的均值和协方差，然后将Sigma采样点输出给时间更新环节；时间更新环节将Sigma采样点导入到状态方程和观测方程，结合解�：方谑涑龅腝阵，所述的Q阵为过程噪声方差阵，得到观测向量预测估计值、状态预测估计值及状态协方差预测估计值，并输出给量测更新环节；量测更新环节根据同相支路相关能量、正交支路相关能量，并结合观测噪声方差阵计算环节输出的R阵，所述的R阵为观测噪声方差阵，对状态预测估计值及状态协方差预测估计值进行滤波更新， 得到状态估计值1、状态协方差P、残差e、输入数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数ω 2和残差协方差理论值，将状态估计值χ、状态协方差P反馈给Sigma点采样环节，并将状态协方差P输出至UT变换比例因子调节模块，残差e输出至残差协方差实际值检测环节，输入数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数《2输出至加加速度变化率检测环节，残差协方差理论值输出至残差比较环节；观测噪声方差阵检测�？榘ㄔ夭üβ始觳饣方�、载噪比检测环节和观测噪声方差阵计算环节；载波功率检测环节检测同相支路相关能量，获得数字中频信号的载波功率C，将载波功率C传输给观测噪声方差阵计算环节；同时，载噪比检测环节对同相支路相关能量与正交支路相关能量分别进行相干积分和非相干积分，得到窄带功率和宽带功率，并将窄带功率与宽带功率作比例运算后得到载噪比C/X，然后传输给观测噪声方差阵计算环节；观测噪声方差阵计算环节利用获得的载波功率C和载噪比C/X，并结合设置的预检测积分时间估计出观测噪声方差阵，进而输出R阵对量测更新环节中的观测噪声方差阵进行更新；�：评硐低嘲ú胁钚讲钍导手导觳饣方凇⒉胁畋冉匣方�、加加速度变化率检测环节、模糊化环节、�：嬖蚝徒饽：方冢徊胁钚讲钍导手导觳饣方谕ü觳饬坎飧禄方谥械牟胁頴得到残差协方差实际值(；，输出至残差比较环节，残差比较环节将Ce与量测更新环节中的残差协方差理论值进行比较，将二者的比值r'输出至�：方冢保� 加加速度变化率检测环节根据量测更新环节中的状态估计值X，实时提取数字中频信号中载波与本地同相载波相位差的三阶导数ω2，进而得到载体的加加速度变化率δ ‘，输出至�：方冢：方诮淙肓縭'、δ ‘转化为�：縭、δ，并输出给�：嬖颍：嬖蚧谛讲钇ヅ湓恚：縭与δ推理生成�：喀蹋饽：方诶弥匦姆ò涯：嬖蚴涑龅哪：喀套返氖涑霰淞喀� ‘，得到精确的输出量μ ‘后，通过式 Q= IOu' %来对Q阵进行估计，并输出给时间更新环节，完成对Q阵的更新；UT变换比例因子调节�？橥ü坎飧禄方谥械淖刺讲頟得到第k步状态估计值与状态真实值之间的距离以及第k+Ι步未作比例变换的Sigma点到中心点的距离，并将第k步状态真实值的邻域作为第k+Ι步Sigma点的采样范围，获得UT比例变换因子α，进而输出给Sigma点采样环节；状态补偿器用来修正UKF滤波器的滞后性所造成的状态估计偏差，它将量测更新环节所得到的前一时刻的状态估计值X作为输入量，根据状态估计值X中的载波相位差θ及其一阶导数Qci、二阶导数Co1和三阶导数ω2，利用泰勒级数展开式来预测当前时刻的载波信息U,将其输出给载波NC0，载波NCO根据状态补偿器输出的当前时刻载波信息U对本地载波频率与相位进行调节，使之与数字中频信号的载波频率、相位精确对齐；跟踪环路在完成C/A码与载波的精确同步后，由同相支路相关能量解调出接收信号中的导航电文。
2.根据权利要求1所述的一种自适应跟踪环路，其特征在于，所述的�：嬖蛑惺涑瞿：喀逃胧淙肽：縭、输入�：喀牡墓叵等绫�1所示表1控制规则
3.—种自适应跟踪环路的实现方法，其特征在于，具体包括以下步骤步骤一信号相关及积分、清零处理；输入的数字中频信号分别与本地同相载波和本地正交载波相关后进入C/A码跟踪环路，经过本地C/A码解扩以及积分和清零�？楹螅玫酵嘀废喙啬芰縄P(i)和正交支路相关能量Qp (i)，表示为
全文摘要
本发明公开了一种自适应跟踪环路，包括UKF滤波器、观测噪声方差阵检测�？�、�：评硐低�、UT变换比例因子调节�？�、状态补偿器、载波NCO、比例因子、码NCO、积分和清零�？�、码环鉴相器和二阶码环滤波器；还公开了一种自适应跟踪环路的实现方法，包括步骤一信号相关及积分、清零处理；步骤二码相位跟踪；步骤三UKF滤波器建模；步骤四估计观测噪声方差阵；步骤五估计过程噪声方差阵；步骤六调节UT变换比例因子；步骤七补偿状态估计偏差；步骤八载波NCO辅助码NCO。本发明在载波跟踪环路中设计了UKF滤波器、观测噪声方差阵检测�？橐约澳：评硐低常唤瞿芄唤饩龈倩仿分腥仍肷攵αξ蟛钪涞拿埽夷芄桓萃饨缁肪车谋浠怨淘肷讲钫笥牍鄄庠肷讲钫蠼凶允视Φ鹘冢行岣吡烁倩仿吩诟叨�、强干扰等复杂多变环境下的自适应能力。
文档编号G01S19/30GK102540216SQ20111035855
公开日2012年7月4日 申请日期2011年11月14日 优先权日2011年11月14日
发明者宋帅, 王新龙 申请人:北京航空航天大学
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