专利名称：一种磁瓦在线检测装置、控制系统及其控制方法
技术领域：
本发明涉及机器视觉在线检测领域，特别是一种磁瓦在线检测装置、控制系统及其控制方法。
背景技术：
磁性材料已成为高新技术产业重要的基础功能材料，渗透到国民经济方方面面。 中国已成为世界磁材的生产、供应中心，磁性材料产业已经成为中国的基础型、支柱型和先导型产业。用永磁铁氧体材料制成的瓦形磁体(简称磁瓦)主要用于计算机、工业自动控制、 汽车、摩托车的磁电机以及军事工业所需的高性能磁电机。2010年末，中国永磁铁氧体约 45万吨，永磁铁氧体产量已经超过全球产量的55%，据全国磁性材料与器件行业协会分析预测，未来全球永磁铁氧体产业产量将有大幅度的增长，中国在“十二五”期末的永磁铁氧体产量将占全球的65%，这表明我国永磁铁氧体材料有良好的市场发展前景。中国永磁铁氧体占世界产量的比例很高，而产值却很低，重要原因是中国生产的磁瓦品质与国际水平有一定的差距，除少部分企业以进口设备装备外，普遍工艺装备落后， 这已成为制约我国磁瓦生产的瓶颈。由于国际上普遍实现磁电机自动化装配线，对磁瓦产品的尺寸精度和一致性(散差)要求越来越高，磁瓦生产非自动化生产线，很难达到国际市场的品质要求。近年以来，为提升产品的竞争力，改变生产技术发展方式，各磁材生产企业迫切需要磁瓦自动检测线，使生产装备能达到国际先进水平，以适应国际竞争。然而，目前国内对磁瓦检测采用的是人工检测的方式，没有自动化的检测设备，而人工检测则会存在很多问题，一是目前我国从事低端技术的劳动力短缺，工厂招工存在问题，二是磁瓦检测属于脏、累、差的工种，工人在这种环境下容易产生疲劳，影响检测质量。同时，铁氧体磁瓦本身材料颜色接近黑色，检测时对光照角度、光强、以及相机位置都要求很高，并且由于缺陷和完好部分对比度很低，也使得现有的检测设备和检测方法很难区分缺陷和磁瓦本身。而机器视觉检测应用在在线检测领域已经有很多成功的经验， 但是由于磁瓦颜色、形状等因素，目前还没有成功的自动检测生产线。
发明内容
本发明的发明目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能够有效克服上述技术问题，实现对磁瓦进行在线检测的磁瓦在线检测装置、控制系统及其控制方法。本发明的技术方案是这样实现的一种磁瓦在线检测装置，其特征在于包括分别用于检测磁瓦各表面的两组磁瓦在线检测机构，在所述两组磁瓦在线检测机构之间设置有用于磁瓦翻面的翻转装置，所述两组磁瓦在线检测机构分别包括机架、设置在机架上的伺服电机以及由伺服电机驱动的传输带，在所述机架上设置有分别与控制系统连接的磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置，所述翻转装置的步进电机和伺服电机分别与控制系统连接；所述磁瓦端面检测装置包括端面检测相机和端面检测光源，所述端面检测相机通过相机位置调节装置设置在传输带两侧，所述端面检测光源通过光源位置调节装置设置在传输带上方；
所述磁瓦弧面检测装置包括弧面检测相机和弧面检测光源，所述弧面检测相机通过设置在位置调节机构上的弧形导轨置于传输带上方，所述弧面检测光源通过位置调节机构设置在传输带两侧。本发明所述的磁瓦在线检测装置，其所述相机位置调装置包括设置在机架两侧的相机垂直调节导轨、传感器垂直调节导轨以及设置在相机垂直调节导轨上的相机水平调节导轨和设置在传感器垂直调节导轨上的传感器水平调节导轨，所述端面检测相机设置在相机水平调节导轨上，在所述传感器水平调节导轨上设置有光电传感器。本发明所述的磁瓦在线检测装置，其所述光源位置调节装置包括设置在机架两侧的光源垂直调节导轨以及设置在光源垂直调节导轨之间、传输带上方的光源水平调节导轨，所述端面检测光源设置在光源水平调节导轨上。本发明所述的磁瓦在线检测装置，其所述磁瓦弧面检测装置中的位置调节机构包括设置在机架两侧的垂直调节导轨以及设置在垂直调节导轨之间、传输带上方的水平调节导轨，所述弧形导轨设置在水平调节导轨上，所述弧面检测光源设置在垂直调节导轨上。本发明所述的磁瓦在线检测装置，其在所述传输带一侧、弧面检测光源对面设置有光电传感器。本发明所述的磁瓦在线检测装置，其所述翻转装置包括支架、设置在支架上的传输装置、分别与上道检测工序传输带输出端和传输装置输入端对应设置的上滑板以及设置在传输装置输出端处，与下道检测工序传输带输入端对应的下滑板，在所述上滑板上设置有与控制系统连接的光电传感器，所述传输装置包括与控制系统连接的步进电机以及由步进电机驱动的传输带。一种磁瓦在线检测控制系统，其特征在于包括计算机控制单元、驱动控制单元和图像获取单元，所述驱动控制单元包括运动控制卡A和运动控制卡B，所述运动控制卡A分别与光源的步进电机连接，所述运动控制卡B分别与伺服电机和翻转装置的电机连接，所述运动控制卡A和运动控制卡B通过交换机与计算机控制单元连接，所述图像获取单元包括通过网卡与计算机控制单元连接的交换机，所述交换机分别与磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置中的相机连接，所述相机分别与对应的光电传感器中的光电开关连接，所述光电开关分别将感应信号通过I/O接口反馈给计算机控制单元。一种磁瓦在线检测装置的控制方法，其特征在于包括
a)、硬件设备初始化方法，包括运动控制卡A初始化、运动控制卡B初始化、相机初始化、光源初始化和光电传感器初始化；
b)、数据库访问、添加数据方法，所述数据库访问方法包括读出检测与分类数据，所述添加数据方法包括磁瓦缺陷分析，与数据库中数据对比，创建新缺陷类，缺陷数据存入数据库；
c)、传输装置控制方法，包括读入电机控制参数与状态，光电传感器状态，传输带速度， 调用电机速度控制函数，使传输带在伺服电机的带动下实现变速运动，即在磁瓦进入传输带时，传输带加速，当磁瓦接近相机位置时，传输带减速，当磁瓦过相机位置时，传输带再次加速；
d)、光源调整控制方法，包括读入光源步进电机工作状态，读入光源传感器状态，光源步进电机回原点，等待放入调整用磁瓦，调用磁瓦检测程序，检测结果正确后返回，读入下一个要调整的光源。本发明所述的磁瓦在线检测装置的控制方法，其在所述步骤d)中，光源调整控制方法还包括读入磁瓦设定旋转角度，计算设定角度脉冲，然后调用电机运动函数，读入相机图像，执行缺陷识别程序。本发明所述的磁瓦在线检测装置的控制方法，其在磁瓦翻转检测过程中，磁瓦从上道检测工序的传输带上由上滑板滑下，光电传感器检测到磁瓦滑下，向运动控制卡B发送信号，计算机控制单元接收到信号之后，将驱动信号经过运动控制卡B发送到翻转装置的电机驱动器，电机先逆向旋转，使传输带朝向与下道检测工序相反方向运动一段距离，使得磁瓦发生翻转，当磁瓦发生翻转之后，电机反向旋转，使传输带朝向下道检测工序方向运动，使得磁瓦经过下滑板，进入到下道检测工序传输带，完成翻转运动。本发明通过磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置中相机与光源的配合，通过对控制系统的设定与调整，来达到光源设置、调节，工业相机的设置、调节，传输装置的调节， 使该装置达到合适光照，采集到合适图像，从而区分好的磁瓦与表面有缺陷的磁瓦，实现对磁瓦全方面的在线检测，其检测效率、检测精度高。
图1是本发明中其中一组磁瓦在线检测机构的结构示意图。图2是去除了图1中部分结构的示意图。图3是本发明中翻转装置的结构示意图。图4是磁瓦的结构示意图。图5是本发明控制系统的连接示意图。图6是控制系统的初始化方法的程序流程图。图7是检测与数据分类操作方法的程序流程图。图8是传输装置控制方法的程序流程图。图9是光源调整控制方法的程序流程图。图中标记1为端面检测光源，2为伺服电机，3为传输带，4为弧形导轨，5为弧面检测光源，6、7为光源水平调节导轨，8为机架，9为光源垂直调节导轨，10、12为弧面检测相机，11、14、17、27为光电传感器，13、15为端面检测相机，16为相机水平调节导轨，18为相机垂直调节导轨，19为水平调节导轨，20为垂直调节导轨，21为下道检测工序传输带，22为下滑板，23为传输带，24为磁瓦，25为上滑板，26为上道检测工序传输带，28为步进电机，29 为支架，30为磁瓦外弧面，31为小端面上半部分，32为磁瓦端面，33为磁瓦内弧面。
具体实施例方式下面结合附图，对本发明作详细的说明。为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。 如图1、2、3和4所示，一种磁瓦在线检测装置，包括分别用于检测磁瓦外弧面和部分表面，磁瓦内弧面和其余表面的两组磁瓦在线检测机构，在所述两组磁瓦在线检测机构之间设置有用于磁瓦翻面的翻转装置，所述两组磁瓦在线检测机构分别包括机架8、设置在机架8上的伺服电机2以及由伺服电机2驱动的传输带3，在所述机架8上设置有分别与控制系统连接的磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面装置，所述翻转装置的步进电机观和伺服电机2分别与控制系统连接。所述磁瓦端面检测装置包括用于检测磁瓦端面32以及倒角面的第一检测工位和用于检测磁瓦另一端面以及倒角面的第二检测工位，所述两个检测工位的端面检测装置分别包括端面检测相机13、15和端面检测光源1，所述端面检测相机13、15通过相机位置调节装置设置在传输带3两侧，所述端面检测光源1通过光源位置调节装置设置在传输带3 上方；所述相机位置调节装置包括设置在机架8两侧的相机垂直调节导轨18、传感器垂直调节导轨以及设置在相机垂直调节导轨18上的相机水平调节导轨16和设置在传感器垂直调节导轨上的传感器水平调节导轨，所述端面检测相机13、15设置在相机水平调节导轨16 上，在所述传感器水平调节导轨上设置有光电传感器14、17 ；所述光源位置调节装置包括设置在机架8两侧的光源垂直调节导轨9以及设置在光源垂直调节导轨9之间、传输带3 上方的光源水平调节导轨6，所述端面检测光源1分别设置在光源水平调节导轨6、7上。所述磁瓦弧面检测装置为第三检测工位，用于检测磁瓦外弧面30和小端面上半部分31，其包括弧面检测相机10和弧面检测光源5，所述弧面检测相机10通过设置在位置调节机构上的弧形导轨4置于传输带3上方，所述弧面检测光源5通过位置调节机构设置在传输带3两侧；所述磁瓦弧面检测装置中的位置调节机构包括设置在机架8两侧的垂直调节导轨20以及设置在垂直调节导轨20之间、传输带3上方的水平调节导轨19，所述弧形导轨4设置在水平调节导轨19上，所述弧面检测光源5设置在垂直调节导轨20上，在所述传输带3 —侧、弧面检测光源1对应处设置有光电传感器11。在另外一组磁瓦在线检测机构中，第四、五工位检测磁瓦倒角，第六工位检测磁瓦内弧面33和小端面下半部分。其中，翻转装置实现磁瓦检测过程中磁瓦的翻转动作，所述翻转装置包括支架四、 设置在支架四上的传装置、分别与上道检测工序传输带26输出端和传输装置输入端对应设置的上滑板25以及设置在传输装置输出端处、与下道检测工序传输带21输入端对应的下滑板22，在所述上滑板25上设置有与控制系统连接的光电传感器27，所述传输装置包括与控制系统连接的电机观以及由电机观驱动的传输带23。如图5所示，一种磁瓦在线检测控制系统，包括计算机控制单元、驱动控制单元和图像获取单元，所述驱动控制单元包括运动控制卡A和运动控制卡B，所述运动控制卡A分别与光源的步进电机连接，所述运动控制卡B分别与伺服电机和翻转装置的电机连接，所述运动控制卡A和运动控制卡B通过交换机与计算机控制单元连接，所述图像获取单元包括通过网卡与计算机控制单元连接的交换机，所述交换机分别与磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置中的相机连接，所述相机分别与对应的光电传感器中的光电开关连接，所述光电开关分别将感应信号通过I/O接口反馈给计算机控制单元。其中，计算机控制单元主要负责检测磁瓦、发出运动控制指令、存储检测数据等；驱动控制单元主要通过运动控制卡A和运动控制卡B来实现，运动控制卡与计算机接口采用千兆网络接口，通过交换机实现数据交换，运动控制卡A分别控制光源步进电机，运动控制卡B分别控制伺服电机与翻转装置的电机；图像获取单元中的相机图像采集采用两种方式进行，其一是依靠程序内部控制，其二是依靠外部触发相机拍照，外部触发依靠光电传感器执行，同时，传感器信号也通过I/O卡将信号传递到计算机，因此，计算机可以在两种方式下控制相机工作，这根据在实际生产中的节拍，进行合理调整。一种磁瓦在线检测装置的控制方法，其特征在于包括
a)、如图6所示，硬件设备初始化方法，包括运动控制卡A初始化、运动控制卡B初始化、相机初始化、光源初始化和光电传感器初始化。磁瓦检测控制系统启动之后要对各个设备进行初始化，首先要检测运动控制卡A 和B是否存在，如果找不到运动控制卡，将无法对光源、传输带、各执行机构进行控制，因此系统无法继续执行，需要排除错误，提示出错对话框，并终止程序。系统接下来要检测相机是否准备好，相机负责获取磁瓦的各个表面图像，如果相机出了问题，系统也无法继续工作，因此也要终止程序。光源系统负责提供合适的光照强度和角度，提供图像对比度，以利于计算机更好处理图像，因此，要在初始化时检测光源状态是否处于正常工作状态。光电传感器负责检测磁瓦是否到达位置，并向计算机和相机提供信号，所以也要在系统工作之前，检测传感器是否处于正常工作状态。当上述所有状态都正常时，系统弹出人机交互界面，等待操作人员指令。b)、如图7所示，数据库访问、添加数据方法，所述数据库访问方法包括读出检测与分类数据，所述添加数据方法包括磁瓦缺陷分析，与数据库对比，创建新缺陷类，缺陷存入数据库；
系统在进入检测程序后，先读入操作者提供的参数，判断是否是数据库已有数据，如果是已有数据，即已有训练过的磁瓦参数，则读出数据库中的分类数据和检测参数。读出检测参数包括调整光源参数和传输带参数，分别在光源调整程序和伺服电机控制程序中得到执行。根据光电传感器的状态，读出相机里的图像数据，执行磁瓦缺陷分析，得出的数据与数据库里的数据进行对比，判断是否为已有缺陷，若是已有缺陷，则直接分类，若不是已有缺陷，则将新缺陷创建新类别，放入训练数据库，在系统结束当次工作任务后，将训练数据加入数据库中。分类之后的结果直接提供给控制系统，做出处理。C)、如图8所示，传输装置控制方法，包括读入电机控制参数与状态，光电传感器状态，传输带速度，调用电机速度控制函数，使传输带在伺服电机的带动下实现变速运动， 即在磁瓦进入传输带时，传输带加速，当磁瓦接近相机位置时，传输带减速，当磁瓦过相机位置时，传输带再次加速；
系统开始要读入电机控制参数，电机控制参数来自于数据库，然后读入电机工作状态， 再读入传感器工作状态，按照数据库里的电机控制参数，对电机调用电机运动函数，同时监控电机工作状态，若电机工作正常，则返回主程序，如果不正常，则显示错误，提示用户，并返回初始界面。d)、如图9所示，光源调整控制方法，包括读入光源步进电机工作状态，读入光源传感器状态，光源步进电机回原点，等待放入调整用磁瓦，调用磁瓦检测程序，检测结果正确后返回下读入下一个要调整的光源，其还包括读入磁瓦设定旋转角度，计算设定角度脉冲，然后调用电机运动函数，读入相机图像，执行缺陷识别程序。在系统读入操作者输入的参数后，判断是否为数据库中已经存在数据，如果是，则调整光源参数，如果没有更换产品，说明是重复上一次的数据，则直接返回主程序，不对光源做出调整。系统读入要调整的各个工位光源序号，对每个光源做出相应调整，如果调整结束， 则直接返回至主程序。如果是新的磁瓦类型，调整要重新开始，首先读入光源电机工作状态，然后是读入光源传感器工作状态，电机返回原点，如果在点击回原点时，脉冲数超过一周，则传感器出现故障，程序显示出错，并返回主界面。若返回原点正确，则等待放入调整用磁瓦。若已经放入磁瓦，则调用磁瓦检测程序，如果检测结果正确，则返回读入下一个要调整的光源。如果全部调整完毕，则返回主程序。如果调整失败，则读入预设调整角度，发出调用电机运动函数，读入相机图像，执行缺陷识别程序。如果检测结果正确，则返回读入下一个要调整的光源。如果检测失败，判断电机是否到达限定位置。如果没有到达限定位置， 则计算角度输出脉冲，返回重新读入照片并检测。如果到达限定位置，所以仅仅调节电机以不能到达要求，则弹出错误窗口，返回初始界面。在磁瓦翻转检测过程中，磁瓦从上道检测工序的传输带上由上滑板滑下，光电传感器检测到磁瓦滑下，向运动控制卡B发送信号，计算机控制单元接收到信号之后，将驱动信号经过运动控制卡B发送到翻转装置的电机驱动器，电机先逆向旋转，使传输带朝向与下道检测工序相反方向运动一段距离，使得磁瓦发生翻转，当磁瓦发生翻转之后，电机反向旋转，使传输带朝向下道检测工序方向运动，使得磁瓦经过下滑板，进入到下道检测工序传输带，完成翻转运动。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种磁瓦在线检测装置，其特征在于包括分别用于检测磁瓦各表面的两组磁瓦在线检测机构，在所述两组磁瓦在线检测机构之间设置有用于磁瓦翻面的翻转装置，所述两组磁瓦在线检测机构分别包括机架(8)、设置在机架(8)上的伺服电机(2)以及由伺服电机(2)驱动的传输带(3)，在所述机架(8)上设置有分别与控制系统连接的磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置，所述翻转装置的步进电机(28)和伺服电机(2)分别与控制系统连接；所述磁瓦端面检测装置包括端面检测相机(15)和端面检测光源(1 )，所述端面检测相机(15)通过相机位置调节装置设置在传输带(3)两侧，所述端面检测光源(1)通过光源位置调节装置设置在传输带(3)上方；所述磁瓦弧面检测装置包括弧面检测相机(10)和弧面检测光源(5)，所述弧面检测相机(10)通过设置在位置调节机构上的弧形导轨(4)置于传输带(3)上方，所述弧面检测光源(5)通过位置调节机构设置在传输带(3)两侧。
2.根据权利要求1所述的磁瓦在线检测装置，其特征在于所述相机位置调装置包括设置在机架(8)两侧的相机垂直调节导轨(18)、传感器垂直调节导轨以及设置在相机垂直调节导轨(18)上的相机水平调节导轨(16)和设置在传感器垂直调节导轨上的传感器水平调节导轨，所述端面检测相机(15)设置在相机水平调节导轨(16)上，在所述传感器水平调节导轨上设置有光电传感器(14)。
3.根据权利要求1所述的磁瓦在线检测装置，其特征在于所述光源位置调节装置包括设置在机架(8)两侧的光源垂直调节导轨(9)以及设置在光源垂直调节导轨(9)之间、 传输带(3)上方的光源水平调节导轨(6)，所述端面检测光源(1)设置在光源水平调节导轨 (6)上。
4.根据权利要求1所述的磁瓦在线检测装置，其特征在于所述磁瓦弧面检测装置中的位置调节机构包括设置在机架(8)两侧的垂直调节导轨(20)以及设置在垂直调节导轨 (20)之间、传输带(3)上方的水平调节导轨(19)，所述弧形导轨(4)设置在水平调节导轨 (19)上，所述弧面检测光源(5)设置在垂直调节导轨(20)上。
5.根据权利要求4所述的磁瓦在线检测装置，其特征在于在所述传输带(3)—侧、弧面检测光源(1)对面设置有光电传感器(11)。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的磁瓦在线检测装置，其特征在于所述翻转装置包括支架(29)、设置在支架(29)上的传输装置、分别与上道检测工序传输带(26)输出端和传输装置输入端对应设置的上滑板(25)以及设置在传输装置输出端处，与下道检测工序传输带(21)输入端对应的下滑板(22)，在所述上滑板(25)上设置有与控制系统连接的光电传感器(27)，所述传输装置包括与控制系统连接的步进电机(28)以及由步进电机 (28)驱动的传输带(23)。
7.一种磁瓦在线检测控制系统，其特征在于包括计算机控制单元、驱动控制单元和图像获取单元，所述驱动控制单元包括运动控制卡A和运动控制卡B，所述运动控制卡A分别与光源的步进电机连接，所述运动控制卡B分别与伺服电机和翻转装置的电机连接，所述运动控制卡A和运动控制卡B通过交换机与计算机控制单元连接，所述图像获取单元包括通过网卡与计算机控制单元连接的交换机，所述交换机分别与磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置中的相机连接，所述相机分别与对应的光电传感器中的光电开关连接，所述光电开关分别将感应信号通过I/O接口反馈给计算机控制单元。
8.一种磁瓦在线检测装置的控制方法，其特征在于包括a)、硬件设备初始化方法，包括运动控制卡A初始化、运动控制卡B初始化、相机初始化、光源初始化和光电传感器初始化；b)、数据库访问、添加数据方法，所述数据库访问方法包括读出检测与分类数据，所述添加数据方法包括磁瓦缺陷分析，与数据库中数据对比，创建新缺陷类，缺陷数据存入数据库；c)、传输装置控制方法，包括读入电机控制参数与状态，光电传感器状态，传输带速度， 调用电机速度控制函数，使传输带在伺服电机的带动下实现变速运动，即在磁瓦进入传输带时，传输带加速，当磁瓦接近相机位置时，传输带减速，当磁瓦过相机位置时，传输带再次加速；d)、光源调整控制方法，包括读入光源步进电机工作状态，读入光源传感器状态，光源步进电机回原点，等待放入调整用磁瓦，调用磁瓦检测程序，检测结果正确后返回，读入下一个要调整的光源。
9.根据权利要求8所述的磁瓦在线检测装置的控制方法，其特征在于在所述步骤d) 中，光源调整控制方法还包括读入磁瓦设定旋转角度，计算设定角度脉冲，然后调用电机运动函数，读入相机图像，执行缺陷识别程序。
10.根据权利要求8或9所述的磁瓦在线检测装置的控制方法，其特征在于在磁瓦翻转检测过程中，磁瓦从上道检测工序的传输带上由上滑板滑下，光电传感器检测到磁瓦滑下，向运动控制卡B发送信号，计算机控制单元接收到信号之后，将驱动信号经过运动控制卡B发送到翻转装置的电机驱动器，电机先逆向旋转，使传输带朝向与下道检测工序相反方向运动一段距离，使得磁瓦发生翻转，当磁瓦发生翻转之后，电机反向旋转，使传输带朝向下道检测工序方向运动，使得磁瓦经过下滑板，进入到下道检测工序传输带，完成翻转运动。
全文摘要
本发明公开了一种磁瓦在线检测装置、控制系统及控制方法，包括分别用于检测磁瓦各表面两组磁瓦在线检测机构，在所述两组磁瓦在线检测机构之间设置有用于磁瓦翻面的翻转装置，所述两组磁瓦在线检测机构分别包括机架、设置在机架上的伺服电机以及由伺服电机驱动的传输带，在所述机架上设置有分别与控制系统连接的磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置，所述翻转装置和伺服电机分别与控制系统连接。本发明通过磁瓦端面检测装置和磁瓦弧面检测装置中相机与光源的配合，通过对控制系统的设定与调整，使该装置达到合适光照，采集到合适图像，从而区分好的磁瓦与表面有缺陷的磁瓦，实现对磁瓦全方面的在线检测，其检测效率、检测精度高。
文档编号G01N21/89GK102313748SQ20111025145
公开日2012年1月11日 申请日期2011年8月30日 优先权日2011年8月30日
发明者唐明星, 殷国富, 蒋红海 申请人:四川大学, 成都四星液压制造有限公司
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