专利名称：车辆尺寸的测量方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及测量领域，具体而言，涉及一种车辆尺寸的测量方法和装置。
背景技术：
现有技术中，各收费站的动态超载超限检测设备仅仅能检测轴载质量，而对于车辆的一些几何参数则不能识别，例如车辆的尺寸，这些几何参数对于交通安全和有效控制超限营运有着重要的意义。有些收费站直接用卷尺对车辆进行接触式测量，这就样的测量方法测量精度低、测量效率差而且增加操作人员的工作量及劳动时间。实现公路车辆超限检测的快速精确测量在当今的交通运输行业里显得尤为重要。但是目前没有普遍认可的简便方法。
针对现有技术中车辆的尺寸无法得到快速准确测量的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明提供了一种车辆尺寸的测量方法和装置，以至少解决现有技术中车辆的尺寸无法得到快速准确测量的问题。为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种车辆尺寸的测量方法。根据本发明的车辆尺寸的测量方法包括通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度；以及通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度。进一步地，通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度包括获取上述装置车辆两侧的临界位置信息以测得上述装置车辆的宽度；以及获取上述装置车辆顶部和底部的临界位置信息以测得上述装置车辆的高度。进一步地，获取上述装置车辆两侧的临界位置信息以测得上述装置车辆的宽度包括获取上述装置车辆轮廓在第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，上述装置第一坐标系为垂直于上述装置车辆行驶方向的第一坐标系；根据上述装置第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得上述装置车辆的宽度，获取上述装置车辆顶部和底部的临界位置信息以测得上述装置车辆的高度包括获取上述装置车辆轮廓在上述装置第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值；根据上述装置第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值测得上述装置车辆的高度。进一步地，根据上述装置第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得上述装置车辆的宽度包括将上述装置第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值之间的差值作为上述装置车辆的宽度，根据上述装置第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值测得上述装置车辆的高度包括将上述装置第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值之间的差值作为上述装置车辆的高度。进一步地，通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度包括获取上述装置车辆轮廓在上述装置第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，上述装置第二坐标系为平行于上述装置车辆行驶方向且垂直于水平面的坐标系；根据上述装置第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得上述装置车辆的长度。进一步地，获取上述装置车辆轮廓在上述装置第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值包括测量第一测量点在上述装置第二坐标系上的坐标(XI，Yl)和第二测量点在上述装置第二坐标系上的坐标(X2、Y2);在上述装置第二测量点测得上述装置车辆通过上述装置第二测量点时，上述装置第一测量点测量上述装置车辆到上述装置第一测量点的距离I以及测量光束与地面的夹角e ;获取上述装置车辆轮廓在上述装置第二坐标系上的横坐标的最小值为第一测量点的横坐标值Xl+l*cos 0 ;以及获取上述装置车辆轮廓在上述装置第二坐标系上的横坐标的最大值为第二测量点的横坐标值X2，根据上述装置第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得上述装置车辆的长度包括对上述装置第二坐标系上的纵坐标的最大值和最小值取差值以测得上述装置车辆的长度。进一步地，在通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度之前，上述方法还包括对安装在不同车道的上述装置激光雷达设置匹配的扫描频率，其中，上述装置扫描频率根据测量精度的要求进行设置。为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆尺寸的测量装置，该装置用于执行本发明提供的任意一种车辆尺寸的测量方法。根据本发明的另一方面，提供了一种车辆尺寸的测量装置。该测量装置包括第一测量单元，用于通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度；以及第二测量单元，用于通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度。进一步地，上述装置第一测量单元包括第一测量子单元，用于获取上述装置车辆两侧的临界位置信息以测得上述装置车辆的宽度；以及第二测量子单元，用于获取上述装置车辆顶部和底部的临界位置信息以测得上述装置车辆的高度。进一步地，上述装置第一测量子单元包括第一获取�？椋糜诨袢∩鲜鲎爸贸盗韭掷谏鲜鲎爸玫谝蛔晗瞪系暮嶙甑淖畲笾岛妥钚≈担渲校鲜鲎爸玫谝蛔晗滴怪庇谏鲜鲎爸贸盗拘惺环较虻牡谝蛔晗担坏谝徊饬磕？椋糜诟萆鲜鲎爸玫谝蛔晗瞪系暮嶙甑淖畲笾岛妥钚≈挡獾蒙鲜鲎爸贸盗镜目矶龋鲜鲎爸玫诙饬孔拥ピǖ诙袢∧？椋糜诨袢∩鲜鲎爸贸盗韭掷谏鲜鲎爸玫谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈担坏诙饬磕？椋糜诟萆鲜鲎爸玫谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈挡獾蒙鲜鲎爸贸盗镜母叨�。进一步地，上述装置第一测量�？榛褂糜诮鲜鲎爸玫谝蛔晗瞪系暮嶙甑淖畲笾岛妥钚≈抵涞牟钪底魑鲜鲎爸贸盗镜目矶龋鲜鲎爸玫诙饬磕？榛褂糜诮鲜鲎爸玫谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈抵涞牟钪底魑鲜鲎爸贸盗镜母叨�。进一步地，上述装置第二测量单元包括获取子单元，用于获取上述装置车辆轮廓在上述装置第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，上述装置第二坐标系为平行于上述装置车辆行驶方向且垂直于水平面的坐标系；第三测量子单元，用于根据上述装置第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得上述装置车辆的长度。进一步地，上述装置获取子单元包括第三测量�？椋糜诓饬康谝徊饬康阍谏鲜�、装置第二坐标系上的坐标(XI，Yl)和第二测量点在上述装置第二坐标系上的坐标(X2、Y2);第四测量�？椋糜谠谏鲜鲎爸玫诙饬康悴獾蒙鲜鲎爸贸盗就ü鲜鲎爸玫诙饬康闶保饬可鲜鲎爸贸盗镜缴鲜鲎爸玫谝徊饬康愕木嗬隝以及测量光束与地面的夹角0 ;第三获取�？椋糜诨袢∩鲜鲎爸贸盗韭掷谏鲜鲎爸玫诙晗瞪系暮嶙甑淖钚≈滴谝徊饬康愕暮嶙曛礨l+l*cos 0 ;以及第四获取�？椋糜诨袢∩鲜鲎爸贸盗韭掷谏鲜鲎爸玫诙晗瞪系暮嶙甑淖畲笾滴诙饬康愕暮嶙曛礨2，上述装置第三测量子单元还用于对上述装置第二坐标系上的纵坐标的最大值和最小值取差值以测得上述装置车辆的长度。通过本发明，由于采用激光雷达测得车辆在长宽高三个维度的临界位置，并通过在各维度将两端临界位置相减，即求得了车辆的尺寸，因此解决了车辆的尺寸无法得到快速准确测量的问题，进而达到了快速准确测量的效果。
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中图I是根据本发明实施例的车辆尺寸的测量装置的结构框图；图2是根据本发明第一优选实施例的车辆尺寸的测量装置的结构框图；图3是根据本发明第二优选实施例的车辆尺寸的测量装置的结构框图；图4是根据本发明实施例的车辆尺寸的测量方法的流程图；图5是根据本发明实施例的车辆宽高测量的示意图；图6是根据本发明实施例的车辆宽高测量的轮廓示意图；图7是根据本发明实施例的龙门架的结构示意图；以及图8是根据本发明实施例的车辆长度测量的示意图。
具体实施例方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。本发明实施例提供了一种车辆尺寸的测量装置，以下对本发明实施例所提供的车辆尺寸的测量装置进行介绍。图I是根据本发明实施例的车辆尺寸的测量装置的结构框图。如图I所示，该车辆尺寸的测量装置包括第一测量单元11和第二测量单元12。第一测量单元11用于通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度。第二测量单元12用于通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度。第一测量单元11和第二测量单元12的功能均可以通过CPU来实现。在本实施例中，由于采用激光雷达测得车辆在长宽高三个维度的临界位置，并通过在各维度将两端临界位置相减，即求得了车辆的尺寸，因此解决了车辆的尺寸无法得到快速准确测量的问题，进而达到了快速准确测量的效果。
图2是根据本发明第一优选实施例的车辆尺寸的测量装置的结构框图。该实施例可以作为图I所示实施例的优选实施方式。如图2所示，该车辆尺寸的测量装置包括第一测量单元11和第二测量单元12，其中，第一测量单元11包括第一测量子单元111和第二测量子单元112。第一测量子单元111用于获取车辆两侧的临界位置信息以测得车辆的宽度。第二测量子单元112用于获取车辆顶部和底部的临界位置信息以测得车辆的高度。在该实施例中，通过获取车辆在长宽高方向的临界位置，在每个维度上两个临界位置的差值即为该维度上的尺寸。为了更加准确地确定临界位置，优选地，可以通过坐标来对位置进行表示。第一测量子单兀111可以包括第一获取�？楹偷谝徊饬磕？�。第一获取模块用于获取车辆轮廓在第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，第一坐标系为垂直于车辆行驶方向的第一坐标系。第一测量�？橛糜诟莸谝蛔晗瞪系暮嶙甑淖畲笾岛妥钚≈挡獾贸盗镜目矶�。第二测量子单元112可以包括第二获取�？楹偷诙饬磕？�。第二获取�？橛糜诨袢〕盗韭掷诘谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈�。第二测量模块用于根据第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值测得车辆的高度。此时，坐标的差值即为车辆的长度和宽度，优选地，第一测量�？榛褂糜诮谝蛔晗瞪系暮嶙甑淖畲笾岛妥钚≈抵涞牟钪底魑盗镜目矶�。第二测量�？榛褂糜诮谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈抵涞牟钪底魑盗镜母叨�。图3是根据本发明第二优选实施例的车辆尺寸的测量装置的结构框图。该实施例可以作为图2所示实施例的优选实施方式。如图3所示，该车辆尺寸的测量装置包括第一测量单元11、第二测量单元12、第一测量子单元111和第二测量子单元112，其中，第二测量单元12包括获取子单元121和第三测量子单元122。获取子单元121用于获取车辆轮廓在第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，第二坐标系为平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的坐标系。第三测量子单元122用于根据第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得车辆的长度。在本实施例中，通过在汽车行驶方向上建立坐标系并通过坐标差值即可求得汽车的长度。获取子单元121可以包括第三测量�？�、第四测量模块、第三获取模块和第四获取�？�。第三测量�？橛糜诓饬康谝徊饬康愕淖�(XI，Yl)和第二测量点的坐标(X2、Y2)。第四测量�？橛糜谠诘诙饬康悴獾贸盗就ü诙饬康闶保饬砍盗镜降谝徊饬康愕木嗬隝以及测量光束与地面的夹角e。第三获取模块用于获取车辆轮廓在第二坐标系上的横坐标的最小值为第一测量点的横坐标值Xl+l*cos 0。第四获取�？橛糜诨袢〕盗韭掷诘诙晗瞪系暮嶙甑淖畲笾滴诙饬康愕暮嶙曛礨2。第三测量子单元123还用于对第二坐标系上的纵坐标的最大值和最小值取差值以测得车辆的长度。
本发明实施例还提供了一种车辆尺寸的测量方法，该方法可以基于上述的车辆尺寸的测量装置来执行。图4是根据本发明实施例的车辆尺寸的测量方法的流程图。本实施例提供了一种实现激光雷达在大的动态范围内，快速精确测量的方法，在车速为180km/h的情况下能够精确测量几何尺寸，测量精度在厘米级，测量时间短，不影响车辆的正常行驶，极大的减少了操作人员的工作量，同时满足测量精度和测量速度的要求。如图4所示，该车辆尺寸的测量方法包括如下的步骤S402至步骤S404。步骤S402，通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度。具体地，获取车辆两侧的临界位置信息以测得车辆的宽度。具体步骤是首先获取车辆轮廓在第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，第一坐标系为垂直于车辆行驶方向的第一坐标系，然后根据第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得车辆的宽度。在获取第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值后,将第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值之间的差值作为车辆的宽度。获取车辆顶部和底部的临界位置信息以测得车辆的高度的具体步骤是首先获取车辆轮廓在第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值，然后根据第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值测得车辆的高度。在获取第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值后，将第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值之间的差值作为车辆的高度。由于超限车辆有些情况车辆已经变形，或者货物的装载已使得车辆的轮廓不规贝U，给几何测量带来极大困难，为了克服这一情况造成的难题，有必要对车厢侧面的轮廓也进行测量，在车貌不规则的情况下，能够很好的扫描出车辆的轮廓信息，避免因车辆的变形和货物的不正确装载带来的测量错误。安装激光雷达时，相邻车道中间公用一台激光雷达，即单纯测宽高，单车道需2个激光雷达，双车道需3个，以后每增加一个车道就增加一台测量雷达。在对过往车辆测量前，先对测量系统进行设置及标定，针对不同的车道车速要求及测量精度要求，选择合适的扫描频率，对没有车辆通过时的路面进行扫描，将其状态设置为初始状态，标定完成之后，开始对过往车辆进行测量。激光雷达扫描的是一个平面，图5是根据本发明实施例的车辆宽高测量的示意图，如图5所示，这个平面垂直于车辆行驶方向，当车辆通过这一扫描平面时，由于激光雷达不间断的快速扫描，得到一系列的车辆轮廓信息，这些信息是一个个在标定的坐标系中的坐标点，这些点连接起来就是车辆横截面的近似轮廓，轮廓示意图如图6所示,每辆车通过，测量系统都会得到多个由坐标点构成的车辆横截面轮廓信息。将这一组组信息中的横纵坐标的最大值与最小值找出来，即x_，Xfflin, yfflax, yfflin0由公式H=Hcrymin和W=Xmax-Xmin即可求得车辆高度H和车辆宽度W，其中，坐标原点在激光雷达所在位置，H0是激光雷达距地面的高度。每一个轮廓都得到一个宽度高度值，经过处理，剔除掉一些明显的非宽高数据，在将这一些列的数据取均值，作为最后测得的车辆的宽高信息。步骤S404，通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度。具体方法是获取车辆轮廓在第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，第二坐标系为平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的坐标系。在本实施例中，测量第一测量点在第二坐标系上的坐标(XI，Yl)和第二测量点在第二坐标系上的坐标(X2、Y2)，车辆首先经过第二测量点，然后经过第一测量点。在第二测量点测得车辆通过第二测量点时，第一测量点测量车辆到第一测量点的距离I以及测量光束与地面的夹角e，通过以上数据可以进一步获取车辆轮廓在第二坐标系上的横坐标的最小值为第一测量点的横坐标值Xl+l*cos 0，最后，获取车辆轮廓在第二坐标系上的横坐标的最大值为第二测量点的横坐标值X2。
根据第二坐标系上的横坐标的最大值X2和最小值XI，即可测得车辆的长度。具体地，在本实施例中，对第二坐标系上的纵坐标的最大值和最小值取差值以测得车辆的长度。本实施例在公路上架设两个龙门架，该龙门架的结构示意图如图7所示，用于测量车长的激光雷达安装于第二个龙门架之上，扫描平面平行于车辆行驶方向且垂直于地面。测车辆长度的示意图如图8所示，当车辆刚刚通过第一个龙门架时，用于测量宽高的激光雷达数据产生跳变，给测长激光雷达一个信息采集信号，该激光雷达测量扫描此刻车辆车头的位置信息，在由公式L = Ltl-Ic0s e，即可求得车辆长度，其中，L是车辆长度；U是两个龙门架之间的距离，即为X2和XI的差值；1是激光雷达测得的距离车头的距离；9是测量激光线路与水平面的夹角。通过以上公式，即可计算出车辆的长度。在开始测量前，需要进行一些准备工作，例如，在通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度之前，还需要对安装在不同车道的激光雷达设置匹配的扫描频率，其中，扫描平率根据测量精度的要求进行设置。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各�？榛蚋鞑街杩梢杂猛ㄓ玫募扑阕爸美词迪郑强梢约性诘ジ龅募扑阕爸蒙希蛘叻植荚诙喔黾扑阕爸盟槌傻耐缟希裳〉兀强梢杂眉扑阕爸每芍葱械某绦虼肜词迪郑佣梢越谴娲⒃诖娲⒆爸弥杏杉扑阕爸美粗葱校蛘呓欠直鹬谱鞒筛鞲黾傻缏纺？椋蛘呓侵械亩喔瞿？榛虿街柚谱鞒傻ジ黾傻缏纺？槔词迪帧Ｕ庋痉⒚鞑幌拗朴谌魏翁囟ǖ挠布腿砑岷�。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修 改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种车辆尺寸的測量方法，其特征在于，包括 通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度；以及 通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度。
2.根据权利要求I所述的车辆尺寸的測量方法，其特征在于，通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度包括 获取所述车辆两侧的临界位置信息以测得所述车辆的宽度；以及 获取所述车辆顶部和底部的临界位置信息以测得所述车辆的高度。
3.根据权利要求2所述的车辆尺寸的測量方法，其特征在干， 获取所述车辆两侧的临界位置信息以测得所述车辆的宽度包括 获取所述车辆轮廓在第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，所述第一坐标 系为垂直于所述车辆行驶方向的第一坐标系； 根据所述第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得所述车辆的宽度， 获取所述车辆顶部和底部的临界位置信息以测得所述车辆的高度包括 获取所述车辆轮廓在所述第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值； 根据所述第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值测得所述车辆的高度。
4.根据权利要求3所述的车辆尺寸的測量方法，其特征在干， 根据所述第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得所述车辆的宽度包括 将所述第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值之间的差值作为所述车辆的宽度， 根据所述第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值测得所述车辆的高度包括 将所述第一坐标系上的纵坐标的最大值和最小值之间的差值作为所述车辆的高度。
5.根据权利要求4所述的车辆尺寸的測量方法，其特征在于，通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度包括 获取所述车辆轮廓在所述第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，所述第二坐标系为平行于所述车辆行驶方向且垂直于水平面的坐标系； 根据所述第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得所述车辆的长度。
6.根据权利要求5所述的车辆尺寸的測量方法，其特征在干， 获取所述车辆轮廓在所述第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值包括 測量第一測量点在所述第二坐标系上的坐标(X1，Y1)和第二測量点在所述第二坐标系上的坐标(Χ2、Υ2)； 在所述第二測量点测得所述车辆通过所述第二測量点时，所述第一測量点測量所述车辆到所述第一測量点的距离I以及测量光束与地面的夹角Θ ； 获取所述车辆轮廓在所述第二坐标系上的横坐标的最小值为第一測量点的横坐标值Xl+l*cos Θ ；以及 获取所述车辆轮廓在所述第二坐标系上的横坐标的最大值为第二測量点的横坐标值X2, 根据所述第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得所述车辆的长度包括 对所述第二坐标系上的纵坐标的最大值和最小值取差值以测得所述车辆的长度。
7.根据权利要求I所述的车辆尺寸的測量方法，其特征在于，在通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度之前，所述方法还包括对安装在不同车道的所述激光雷达设置匹配的扫描频率，其中，所述扫描频率根据测量精度的要求进行设置。
8.—种车辆尺寸的測量装置，其特征在于，包括 第一测量单元，用于通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度；以及 第二测量单元，用于通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度。
9.根据权利要求8所述的车辆尺寸的測量装置，其特征在于，所述第一测量单元包括 第一测量子単元，用于获取所述车辆两侧的临界位置信息以测得所述车辆的宽度；以及 第二测量子単元，用于获取所述车辆顶部和底部的临界位置信息以测得所述车辆的高度。
10.根据权利要求9所述的车辆尺寸的測量装置，其特征在干， 所述第一测量子单元包括 第一获取�？椋糜诨袢∷龀盗韭掷谒龅谝蛔晗瞪系暮嶙甑淖畲笾岛妥钚≈担渲校龅谝蛔晗滴怪庇谒龀盗拘惺环较虻牡谝蛔晗担� 第一測量�？椋糜诟菟龅谝蛔晗瞪系暮嶙甑淖畲笾岛妥钚≈挡獾盟龀盗镜目矶龋� 所述第二测量子单元包括 第二获取�？椋糜诨袢∷龀盗韭掷谒龅谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈担� 第二測量�？椋糜诟菟龅谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈挡獾盟龀盗镜母叨�。
11.根据权利要求10所述的车辆尺寸的測量装置，其特征在干， 所述第一測量模块还用于将所述第一坐标系上的横坐标的最大值和最小值之间的差值作为所述车辆的宽度， 所述第二測量�？榛褂糜诮龅谝蛔晗瞪系淖葑甑淖畲笾岛妥钚≈抵涞牟钪底魑龀盗镜母叨�。
12.根据权利要求11所述的车辆尺寸的測量装置，其特征在于，所述第二测量单元包括 获取子単元，用于获取所述车辆轮廓在所述第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值，其中，所述第二坐标系为平行于所述车辆行驶方向且垂直于水平面的坐标系； 第三测量子単元，用于根据所述第二坐标系上的横坐标的最大值和最小值测得所述车辆的长度。
13.根据权利要求12所述的车辆尺寸的測量装置，其特征在干， 所述获取子単元包括 第三測量�？椋糜诓饬康谝粶y量点在所述第二坐标系上的坐标(XI，Yi)和第二測量点在所述第二坐标系上的坐标(X2、Y2)； 第四測量�？椋糜谠谒龅诙䴗y量点测得所述车辆通过所述第二測量点时，測量所述车辆到所述第一測量点的距离I以及测量光束与地面的夹角Θ ； 第三获取模块，用于获取所述车辆轮廓在所述第二坐标系上的横坐标的最小值为第一测量点的横坐标值X1+ 1*C0S Θ ;以及 第四获取�？椋糜诨袢∷龀盗韭掷谒龅诙晗瞪系暮嶙甑淖畲笾滴诙饬康愕暮嶙曛礨2, 所述第三测量子単元还用于对所述第二坐标系上的纵坐标的最大值和最小值取差值以测得所述车辆的长度。
全文摘要
本发明公开了一种车辆尺寸的测量方法和装置，其中，该车辆尺寸的测量方法包括通过激光雷达扫描垂直于车辆行驶方向的平面以测量车辆的宽度和高度；以及通过激光雷达扫描平行于车辆行驶方向且垂直于水平面的平面以测量车辆的长度。通过本发明，由于采用激光雷达测得车辆在长宽高三个维度的临界位置，并通过在各维度将两端临界位置相减，即求得了车辆的尺寸，因此解决了车辆的尺寸无法得到快速准确测量的问题，进而达到了快速准确测量的效果。
文档编号G01B11/03GK102679889SQ20121017551
公开日2012年9月19日 申请日期2012年5月30日 优先权日2012年5月30日
发明者方文, 杨志鹏, 江春华, 牛仁义, 罗新伟, 胡宝良, 陈显龙, 陈晓龙 申请人:北京恒华伟业科技股份有限公司
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