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专利名称：地图数据更新系统、地图数据更新方法、存储地图数据更新程序的计算机可读存储介质的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种在下述系统中执行道路网络数据的更新的技术，该系统存储有道路网络数据，并也存储有附加数据，其中，所述道路网络数据用相应于交叉点的节点和相应于连接交叉点的道路的道路链(link)之间的连接关系来描述道路，所述附加数据与每个道路链相关联。
背景技术：
已知的导航系统提供并存储道路网络数据，该道路网络数据用相应于交叉点的节点和连接交叉点的道路链之间的连接关系来描述道路，导航系统也提供并存储与每个道路链相关联的附加数据。例如，在日本专利申请公开号JP-A-2006-275690中，描述了一种装置，该装置基于包含在车辆的周围图像(其通过安装在车辆上的图像拍摄单元所获得)中的驾驶相关信息的图像识别结果，来推导出驾驶相关信息。该装置也存储包含了道路网络数据的地图数据库，在该道路网络数据中，所推导出的驾驶相关信息作为附加数据，并且位置信息和地段信息(section information)与该附加数据相关联。在日本专利申请公开号 JP-A-2006-275690中所描述的装置能够基于所收集的驾驶相关信息(作为存储在地图数据库中的附加数据)，通过驾驶支持单元来执行车辆控制，并且也能够执行驾驶支持。另一方面，在提供并存储用相应于交叉点的节点和连接交叉点的道路链之间的连接关系来描述道路的道路网络数据的导航系统中，也公知一种数据更新系统，其在实际道路中已经发生变化的情况下根据该变化来更新道路网络数据。例如，在日本专利申请公开号JP-A-2006-171106中，描述了一种方法，该方法使用更新数据来更新导航装置中的道路网络数据，其中基于对最新获得的新版本的地图数据和存储在服务器装置中的旧版本的地图数据进行比较所创建的差别数据来创建更新数据。在日本专利申请公开号 JP-A-2006-171106中所描述的技术能够容易地执行导航装置中的道路网络数据的更新，也能够通过降低在更新处理过程中所传输的数据量来降低导航装置的处理负担。

发明内容
根据在日本专利申请公开号JP-A-2006-275690中所描述的导航系统，只要存储有包含有道路网络数据的地图数据库(其中在该道路网络数据中所收集并存储的作为附加数据的驾驶相关信息与位置信息和地段信息适当地关联)，也即只要在驾驶相关信息和道路链之间的关联是适当的，就能够基于所收集的驾驶相关信息来提供各种类型的服务， 如车辆驾驶控制等。然而，例如，在通过类似于日本专利申请公开号JP-A-2006-171106所描述的方法更新道路网络数据时，会发生驾驶相关信息和道路链之间的关联不适当维持的情形。具体地，例如，在为新修建的道路增加新道路链的情形中，在由于道路的拆除而导致的删除道路链的情形中等，构成道路网络数据的用于识别各种道路链的信息在道路网络数据更新前后是不同的。当这种情况发生时，作为附加数据的驾驶相关信息可进入一种状态中，它在该状态中关联的不是它应该关联的那些道路链，或者作为附加数据的驾驶相关信息可进入到不与任何道路链关联的状态中，致使在一些情况下不能适当地提供各种类型的服务。本发明提供一种技术，当根据实际道路的变化更新道路网络数据时，即使在更新后，也能维持在道路网络数据和附加数据之间的适当关联的状态，其中该附加数据是通过不同于获取用于更新道路网络数据的更新数据的装置的装置而获取的。根据本发明第一方案的地图数据更新系统，包括第一存储部，存储有道路网络数据，所述道路网络数据用相应于交叉点的节点和相应于连接交叉点的道路的道路链之间的连接关系来描述道路；更新部，接收反映实际道路变化的更新数据，并基于所述更新数据更新所述道路网络数据；数据获取部，通过一装置获取附加数据，其中该装置不同于所述更新部接收所述更新数据的装置；第二存储部，存储有通过所述数据获取部所获取的附加数据， 并一起存储有用于指示在所述附加数据和所述道路链之间的关联性的关联信息；以及修正部，当通过所述更新部执行所述道路网络数据的更新处理时，对存储在所述第二存储部中并与通过更新处理而改变的道路链相关联的所述附加数据中的所述关联信息进行修正。根据如上所述的配置，当道路网络数据的更新处理已经执行时，对更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向与更新前的道路链的道路链末端坐标和道路链方向进行比较，能够确定包含在更新之后的道路网络数据中的道路链中哪些更新后的道路链对应于与更新前道路链相同的道路。基于这些确定，修正部修正附加数据中的关联信息，使得与附加数据相关联的道路链在更新前后相应于相同的道路。因此，能够在根据实际道路的变化更新道路网络数据时，即使在更新之后，也能适当地维持附加数据和道路网络数据之间的关联性。根据本发明第二方案的一种存储有地图数据更新程序的计算机可读存储介质，包括存储道路网络数据，所述道路网络数据用相应于交叉点的节点和相应于连接交叉点的道路的道路链之间的连接关系来描述道路；接收反映实际道路变化的更新数据，并基于所述更新数据来更新所述道路网络数据；通过一装置获取附加数据，其中该装置不同于接收所述更新数据的装置；将所述附加数据与用于指示在所述附加数据和所述道路链之间的关联性的关联信息一起进行存储；以及当通过更新部执行所述道路网络数据的更新处理时， 对存储在第二存储部中并与通过更新处理而改变的道路链相关联的所述附加数据中的所述关联信息进行修正。根据这种配置，当道路网络数据的更新处理已经执行时，对更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向与更新前的道路链的道路链末端坐标和道路链方向进行比较， 能够确定包含在更新之后的道路网络数据中的道路链中哪些更新后的道路链对应于与更新前道路链相同的道路。基于这些确定，修正部修正附加数据中的关联信息，使得与附加数据相关联的道路链在更新前后相应于相同的道路。因此，在根据实际道路的变化更新道路网络数据时，即使在更新之后，也能够适当地维持附加数据和道路网络数据之间的关联性。


参考附图在下面的本发明示例性实施例的详细描述中将描述本发明的特点、优点以及技术和工业重要性，其中同样的附图标记表示同样的元件，以及其中
图1为示出了根据本发明的一实施例的导航装置的整个配置的方框图；图2为示出了根据本发明的一实施例的服务器装置的整个配置的方框图；图3为示出了根据本发明的一实施例的包含道路网络数据并存储在地图数据库中的地图数据的配置的一个示例的图示；图4为示出了包含在道路网络数据中的节点的信息的一个示例的图示；图5为示出了包含在道路网络数据中的道路链的信息的一个示例的图示；图6为示出了存储在地图数据库中的特征数据的示例的图示；图7为示出了根据本发明实施例成像装置在车辆上的设置方式的一个示例的图示；图8A和8B是用于说明根据本发明实施例的对于经验(learned)特征数据的收集处理的纵览的说明性图示；图9为示出了包含在经验特征数据中的信息的一个示例的图示；图10是用于说明根据本发明实施例的一致性确定部的确定标准的说明性图示；图IlA和IlB为示出了根据本发明的实施例的修正处理的一个具体示例的图示；图12为示出了修正处理的另一个具体示例的图示；图13为示出了修正处理的再一个具体事例的图示；图14为示出了根据本发明实施例的地图数据更新处理和特征数据认识 (learning)处理的程序的流程图；图15为示出了修正处理的详细程序的流程图。
具体实施例方式将参照附图对本发明的实施例进行阐释。将阐释下述情形的一个示例，其中根据本发明的地图数据更新系统配置在车载导航装置1和服务器装置2上，所述服务器装置2 能够与多个导航装置1通信。配置了地图数据更新系统的导航装置1设置有地图数据库31 和经验数据库(learned database) 35，其中地图数据库31存储有道路网络数据，所述道路网络数据用相应于交叉点的节点η和相应于连接交叉点的道路的道路链k之间的连接关系来描述道路，经验数据库35存储有作为与各种道路链相关联的附加数据的经验特征数据 36，还存储有描述附加数据和所关联的道路链之间的关联性的关联信息。在实际道路已经发生变化的情况中，导航装置1接收由服务器装置2产生并分配的相应于变化的更新数据 53，然后将存储在地图数据库31中的道路网络数据33进行更新。当更新道路网络数据33 时，地图数据更新系统所设置的修正部17修正经验特征数据36 (其存储在经验数据库35 中并与通过更新处理改变的道路链相关联)的关联信息。因而，在根据实际道路的变化更新道路网络数据33之后，道路网络数据33适当地与经验特征数据36关联，其中所述经验特征数据36是通过与获取更新数据53的装置不同的装置来获取的。1、导航装置的配置现在描述导航装置1的配置。如图1所示，导航装置1的每个部件都包括诸如CPU 或类似为互相共享并独立使用的计算处理装置其中之一的计算处理装置。用于对所接收的数据执行各种处理的每个部件可被实施为硬件、软件(程序)，或者通过软件和硬件的组合实施。在本发明实施例中，导航装置1设置有作为功能部的图像信息获取部11、车辆位置信息获取部12、图像识别部13、数据处理部14、发送/接收部15、更新处理部16、修正部17以及导航计算部22。各种功能部也被配置为使得它们能够通过通信线(如数据传输总线等) 彼此之间交换信息。在各种功能部被配置为软件(程序)时，软件存储在诸如RAM、ROM或类似介质的存储单元中。进一步地，例如，将地图数据库31和经验数据库35设置在诸如硬盘驱动器、闪存、设置在DVD-RAM中的DVD驱动器之类的存储介质(存储单元)形式的硬件结构中。下面将详细说明导航装置1的每个部分的配置。1-1.地图数据库地图数据32存储在地图数据库31中。如图3所示，例如，地图数据32包括道路网络数据33，所述道路网络数据33用相应于交叉点的节点η和相应于连接交叉点的道路的道路链k之间的连接关系来描述道路。在本实施例中，地图数据库31用作本发明中的第一存储部。如图4所示，对于每个节点n，地图数据32包括在地图上用经度和纬度来表示的节点位置的信息。各种道路链k通过节点η连接。此外，如图5所示，对于每个道路链k，地图数据32包括作为属性信息的关于道路类型、区域类型、道路链长度、道路宽度、形状插值 (interpolation)点m等的信息。沿着每个道路链k设置至少一个形状插值点m。道路链的形状通过形状插值点m的设置来表示。每个节点η和每个道路链k分别具有作为标识信息的唯一的节点ID和唯一的道路链ID。除了包括道路网络数据33之外，地图数据32还包括对于导航计算部22的地图显示处理所必要的制图信息、以及对于路线导引处理所必要的各种类型的导引信息等。对于显示道路形状、建筑物、河流等所必要的背景信息，以及对于显示城市、城镇和乡村名称、道路名称等所必要的字符信息等都包含在制图信息中。此外，道路上和道路附近中所设置的各种类型特征的信息，即特征数据34，也包含在存储于地图数据库31中的地图数据32中。预先准备好特征数据34，并将其存储在地图数据31中。特征数据34包括多个特征的信息，如设置在道路表面上的道路标记(被绘制的标记)、人行横道、停止线、指示速度限制等的速度标记、斑马线地带(striped zone)、沿着道路分隔通道的分界线(包括各种类型的分界线，如实线、虚线、双线等)、指示在独立通道中行驶方向的行驶方向区别标记(包括箭头标记，如向前直走箭头、右转箭头等)等。这些类型的特征数据34的示例如图6所示。这些类型的特征数据34与相应于设置有这些特征的道路的道路链相关联地进行存储。具体地，特征数据34包括作为关联信息的关于相应于设置有特征的道路的道路链的道路链ID的信息，并与相应于设置有这些特征的道路的道路链相关联地进行存储。1-2经验数据库经验数据库35存储有经验特征数据36，经验特征数据36是通过设置在车辆3上的图像信息获取部11、图像识别部13、以及数据处理部14为车辆3所获取的。与包含在地图数据32中的道路链相关联地存储经验特征数据36。具体地，经验特征数据36与相应于设置有特征的道路的道路链相关联地存储，这是通过将作为关联信息的关于相应于设置有特征的道路的道路链的道路链ID的信息包括在每项经验特征数据36中来实现的。在本实施例中，经验特征数据36相应于本发明中的附加数据，并且经验数据库35用作本发明中的第二存储部。经验特征数据36也包括作为特征的位置信息的用于指示关于与特征相关联的道路链的道路链末端(道路链目的地)的坐标的相对位置关系的信息，即从道路链末端 (道路链目的地)至特征的距离信息。此外，经验特征数据36包括指示特征的类型以及特征的其它属性等的属性信息。下面将描述通过图像信息获取部11、图像识别部13、以及数据处理部14获取经验特征数据36的方法。1-3图像信息获取部图像信息获取部11获取通过成像装置41所拍摄的关于车辆3周围区域的图像信息G。成像装置41为车载摄像机或设置有图像拍摄元件的类似装置，并且它设置在这样的位置上，使得其至少能够拍摄车辆3周围道路的表面。例如，如图7所示，用来对着车辆3后部拍摄道路表面图像的安装在后部的摄像机可被用作成像装置41。在指定的时间间隔内， 图像信息获取部11通过帧存储器(未示出)或类似存储器来获取由成像装置41拍摄的图像信息G。例如，获取图像信息G的时间间隔可在10-50毫秒的范围内。因而，图像信息获取部11可连续地获取多帧由成像装置41拍摄的图像信息G。将所获取的图像信息G输出给图像识别部13。1-4车辆位置信息获取部车辆位置信息获取部12获取用于指示车辆3当前位置的车辆位置信息P。车辆位置信息获取部12通过获取车辆位置信息P来检测车辆位置。在本实施例中，车辆位置信息获取部12用作本发明中的车辆位置检测部，车辆位置信息获取部12被连接至GPS(全球定位系统)接收器42、航向(heading)传感器43以及距离传感器44。GPS接收器42接收来自GPS卫星的GPS信号。通常以1秒间隔接收GPS信号，并将其输出给车辆位置信息获取部 12。车辆位置信息获取部12可对通过GPS接收器42从GPS卫星接收到的信号进行分析， 并获取诸如车辆3的当前位置(经度和纬度)、行驶方向、移动速度等信息。航向传感器43 是用于检测车辆3的行驶方向和行驶方向的变化其中之一的传感器。航向传感器43可被配置为陀螺传感器、地磁传感器、附着在方向盘转动部分的旋转式阻力调控器(resistance volume)和光电旋转传感器的其中之一、附着在轮子部分的角传感器、或类似传感器。航向传感器43也将其检测结果输出给车辆位置信息获取部12。距离传感器44是检测车辆3的速度和车辆3的行驶距离的传感器。距离传感器44可被配置为车辆速度脉冲传感器(其在驱动轴和车轮的其中之一旋转了固定量时输出脉冲信号)、与对所检测的加速度进行积分的电路组合在一起的用来检测车辆3加速度的G传感器和偏航角传感器的其中之一、或类似传感器。距离传感器44将作为检测结果的车辆速度和所行驶的距离的信息输出给车辆位置信息获取部12。车辆位置信息获取部12也使用已知方法来执行计算，从而基于GPS接收器42、航向传感器43、以及距离传感器44的输出来确定车辆位置。车辆位置信息获取部12也通过基于道路网络数据33执行已知的地图匹配，来从地图数据库31中获取用于所提取的车辆位置的周围区域的道路网络数据33，并将车辆位置放置在由道路网络数据33所指示的道路上来执行修正。因而车辆位置信息获取部12获取的车辆位置信息P，车辆位置信息P包括以经度和纬度表示的车辆3当前位置的信息和车辆3行驶方向的信息。1-5图像识别部图像识别部13对包含在由图像信息获取部11所获取的图像信息G中的目标特征执行图像识别处理。作为目标特征的特征包括设置在道路表面上的各种类型的道路标记， 如人行横道、停止线、速度标记等。当对目标特征执行图像识别处理时，图像识别部13对图像信息G执行二值化处理和边缘检测处理，并提取包含在图像信息G中的特征(道路标记)的轮廓信息。然后图像识别部13通过在所提取特征的轮廓信息和目标特征形状的特征量之间执行图案匹配，来提取包含在图像信息G中的目标特征。将图像识别部13的图像识别处理结果输出给数据处理部14。1-6数据处理部数据处理部14执行用于将指示图像识别部13的图像识别处理结果的信息存储在经验数据库35中的处理。在实施例中，数据处理部14执行下述处理基于包含在图像信息 G中并通过图像识别部13所提取出的目标特征的图像，将关于不含在存储于地图数据库31 中的特征数据34中的特征的数据增加到经验特征数据36。在本实施例中，数据处理部14 用作本发明中的数据获取部。图8A和8B是用于说明对经验特征数据36的收集处理的纵览的说明性图示。图8A示出了车辆行驶道路上的道路标记，以及图8B示出了相应于图8A 的节点η、道路链k、特征数据34以及经验特征数据36。注意在图8A中，预先准备好关于表示停止线Fl至F4的道路标记的信息，并将其存储在地图数据库31中所存储的特征数据34 中，而在另一方面，在地图数据库31中所存储的特征数据34中不预先存储关于表示人行横道Π和速度限制f2的道路标记的信息。当车辆3行驶在道路上时，通过成像装置41来拍摄车辆周围区域的图像信息G，并执行如上所述的图像识别处理。例如，关于表示停止线Fl的道路标记的信息预先存储在那些特征数据34中，因此，即使图像识别部13成功地执行了停止线Fl的图像识别处理，这个结果也不会被增加至经验特征数据36中。注意在这种情况下，执行处理，即，基于停止线Fl 的图像识别结果，将车辆位置信息P所指示的位置修正为设置停止线Fl的位置(坐标)，尽管省略了这种处理的详细描述。另一方面，因为关于表示人行横道Π和速度限制f2的信息不预先存储在特征数据34中，在由图像识别部13对人行横道fl和速度限制f2成功地执行了图像识别处理的情况下，数据处理部14执行将这些结果增加至经验特征数据36中的处理。至少与地图数据32中的道路链相关联地存储所增加的经验特征数据36。更具体地，所增加的特征数据36包括作为关联信息的道路链ID (参见图5)，其中该道路链ID用于相应于设置有特征的道路的道路链，并且所增加的特征数据36与相应于设置有特征的道路的道路链相关联地存储。图9为示出了包含在经验特征数据36中的信息的一个示例的图示。如图9所示， 用于每个特征的经验特征数据36至少包括如上所述的作为关联信息的道路链ID、描述特征相对于与该特征相关联的道路链的道路链末端(道路链目的地)的坐标的相对位置关系的信息(即，关于从道路链末端(道路链目的地)至特征的距离的信息)、以及指示特征类型的属性信息。注意为了简化说明，道路链ID使用3个阿拉伯数字并与前缀“k”一起来标识道路链k，如图8B所示。这些项信息的组合能够确定，将与设置在哪个道路上的哪个位置的哪些特征相应的哪些信息包含在车辆3所获取的经验特征数据36中。例如，参考图8A、 图8B以及图9，能够确定，指示人行横道fl的道路标记设置在道路链ID 002表示的道路链 k002上，位于距离道路链末端(节点1100 的200米处。也能够确定，指示速度限制GOkm/ h)标记f2的道路标记设置在道路链ID 002表示的道路链k002上，位于距离道路链末端 (节点n002)的100米处。注意在特定情况下，如下文将描述的，数据处理部14执行从经验数据库35删除经验特征数据36的处理。
1-7发送/接收部15发送/接收部15设置有通信装置，用来通过无线基站或类似基站以与服务器装置 2无线通信的方式执行数据的发送和接收。无线通信方法例如可以为利用如移动电话网络、 无线局域网(LAN)或类似网络的已知的通信网络的方法。如下文将描述的，在本实施例中， 发送/接收部15从服务器装置2接收更新数据53，该更新数据53用来根据实际道路的变化对包含在存储于地图数据库31中的地图数据32中的道路网络数据33进行更新。注意除了包括用于更新道路网络数据53的数据，更新数据53也可包括用于更新特征数据34的数据。下文中将描述更新数据53。1-8更新处理部更新处理部16根据实际道路变化接收用于道路网络数据33的更新数据53，并执行对包含在地图数据32中的道路网络数据33的更新。在本实施例中，更新处理部16用作本发明中的更新部。如下文将描述的，更新数据53至少包括用于更新道路网络数据33的道路网路更新数据M。在本实施例中，当发送/接收部15从服务器装置2接收更新数据 53时，更新处理部16自动执行道路网络数据33的更新处理，也如下文所描述的，在本实施例中，更新数据53被创建为差别数据，所述差别数据描述在已经发生变化的实际道路中变化内容的差别。因此，更新处理部16也执行差别更新处理。换言之，更新处理部16通过对存储在地图数据库31中的道路网络数据33应用对存储在地图数据库61中的道路网络数据63作出添加、改变以及删除的其中之一的内容(参见图2、、以及作为差别数据的包含在更新数据53的内容，来执行地图数据库31的差别更新处理。注意在更新数据53除了包括道路网络更新数据M之外还包括特征更新数据55的情况下，更新处理部16通过对存储在地图数据库31中的特征数据34应用对存储在地图数据库61中的特征数据64作出添加、 改变以及删除其中之一的内容，来执行地图数据库31的差别更新处理(参见图2)。顺便提及的是，与预先准备好并存储在地图数据库31的特征数据34不同的是，存储在经验数据库35中的经验特征数据36是通过车辆3获取并被存储的。因此，当导航装置1接收由服务器装置2分配的更新数据53，存储在地图数据库31中的道路网络数据33 通过更新处理部16进行更新时，在经验特征数据36和道路链之间的关系可能会不适当地维持。具体地，例如，在为新修建的道路增加新道路链的情况下，在由于道路的拆除而删除道路链等的情况下，用于包含在道路网络数据33中的各种道路链的道路链ID在道路网络数据33更新后可能不同于它们更新之前的道路链ID。在这些情况下，仅改变用于包含在道路网络数据33中的各种道路链的道路链ID，而不改变作为关联信息的包含在经验特征数据36中的道路链ID信息，因此，车辆已经获取的并存储在经验数据库35中的经验特征数据36可能关联的道路链不是它们应该关联的道路链，并且经验特征数据36可能完全不会关联任何道路链。因此，在根据本发明的地图数据更新系统中，为了消除这种问题，导航装置1设置有修正部17，下面将描述之。1-9修正部当已经通过更新处理部16对道路网络数据33执行更新处理时，修正部17修正道路链ID，其中该道路链ID作为关联信息，被包含在存储于经验数据库35中的经验特征数据 36中，并与通过更新处理所改变的道路链相关联。在本实施例中，修正部17用作本发明中的修正部。修正部17设有作为执行上述功能的功能部的一致性确定部18、修正道路链ID确定部19、修正处理部20、以及删除处理部21。下面将详细描述这些功能部的每一个。注意在接下来的说明中，术语“修正部17”用作包括一致性确定部18、修正道路链ID确定部 19、修正处理部20、以及删除处理部21的每个功能部的概念。1-9-1 一致性确定部一致性确定部18比较更新前和更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向，并在更新后的道路链的至少一个末端的道路链末端坐标和道路链方向距离更新前的道路链的至少一个末端的道路链末端坐标和道路链方向在各自指定的一致性确定范围内的情况下，一致性确定部18确定更新前和更新后的道路链是相应于相同的道路的道路链。在本实施例中，一致性确定部18用作本发明中的一致性确定部。在本实施例中，一致性确定部18作出下述确定道路网络数据33更新之前与经验特征数据36相关联的道路链的道路链末端坐标和道路链方向与包含在更新后的道路网络数据33中的道路链的道路链末端坐标和道路链方向彼此是否都在指定的一致性确定范围内。这里，术语“一致性确定范围”意指的是各自的范围，在该范围内更新前和更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向可被看作指示基本上相同的道路链末端坐标和道路链方向，即使它们稍微有点不同并不完美地匹配。在本实施例中，一致性确定部18首先确定更新前和更新后的道路链的道路链末端坐标彼此是否在相应的一致性确定范围内。对于道路链末端坐标的一致性确定处理，一致性确定范围可设定为如图10所示的范围，例如，它们在由圆心在更新前道路链的道路链末端处且半径为X米的圆所画出的范围内。在更新后道路链的道路链末端在由圆心都在更新前道路链的相应道路链末端处且半径为X米的两个圆所画出的范围内的情况下，确定更新前和更新后的道路链的道路链末端坐标彼此在一致性确定范围内。此时，例如，画出一致性确定范围的X米半径可被设定为1米。然而，画出一致性确定范围的X米半径可被修正为所期望的任何其它设定范围。注意通过确定两点之间的距离是否大于X米，来确定更新后道路链的道路链末端坐标的任何一个是否都包含在由X米半径所画出的相应范围内，其中通过基于更新前道路链的道路链末端坐标和更新后道路链的道路链末端坐标的计算来获得两点之间的距离。接下来，一致性确定部18确定更新前和更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向彼此是否分别都在指定的一致性确定范围内。对于道路链末端坐标，以上面描述的方式，通过使用由半径为X米且圆心在更新前道路链的道路链末端处的圆所画出的一致性确定范围来确定一致性。对于道路链方向，以具有Y度圆心角的扇形画出的范围和从圆心到每个边都为0. 5Y度的范围都被设定为用于从更新前的道路链的每个末端延伸的方向的一致性确定范围。对于一对已经确定道路链末端坐标都在一致性确定范围内的更新前和更新后的道路链，在从更新后的道路链的道路链末端延伸的方向相对于从更新前道路链的道路链末端延伸的方向在士0. 5Y度的一致性确定范围内的情况下，确定道路链方向在一致性确定范围内。换言之，在从更新后的道路链的道路链末端延伸的方向在如下范围内的情况下，确定道路链方向在一致性确定范围内，其中该范围是通过采用具有Y度圆心角的两个扇形的顶点(其被设定在更新前道路链的道路链末端上)并将这些顶点移动至更新后的道路链的道路链末端来设定的。此时，画出一致性确定范围的扇形的Y度圆心角可被设定为10度。注意画出一致性确定范围的扇形的Y度圆心角可被修正为所期望的任何其他设定值。
注意在本实施例中，当一致性确定部18执行对道路链方向的一致性确定处理时，从道路链k的任何一个道路链末端朝着接近该道路链末端的形状插值点(shape interpolation point)延伸的方向被定义为该道路链末端的道路链方向。在本发明说明书中，表达“接近道路链末端的形状插值点m”明显地包括最接近道路链末端的形状插值点，但该表达也包括这样的形状插值点，即其被设置为使得至少一个形状插值点位于该形状插值和道路链末端之间。然而，形状插值点m位于道路链末端和道路链k中间点之间。形状插值点m是用来表示道路链k的形状的信息，由此以这种方式将道路链的方向定义为道路链末端朝着接近于道路链末端的形状插值点m的方向，使得能够使一致性确定部18对于道路链方向适当地执行一致性确定处理。因此，能够适当地确定更新前和更新后的道路链是否是相应于相同的道路的道路链。因此，在这种配置中，通过确定两个向量之间的角度是否不大于士0. 5Y，来确定更新后的道路链的道路链方向的其中之一是否在相应的一致性确定范围内，其中该角度是通过基于从更新前道路链的道路链末端的其中之一朝着接近道路链末端的形状插值点m的向量，并基于从更新后道路链的相应道路链末端朝着接近道路链末端的相应形状插值点m的向量的计算来获得的。根据如上所述的配置，因为能够根据道路链的形状将道路链方向设定为适当的方向，因此，也能够使一致性确定部适当地确定更新前和更新后的道路链是否相应于相同的道路。1-9-2修正道路链ID确定部在通过一致性确定部18已经确定多个更新后的道路链的组合和单个更新前的道路链都相应于同一道路的情况下，修正道路链ID确定部19基于包含在经验特征数据36中的用来指示关于道路链末端坐标的相对位置关系的信息，来确定是否修正作为关联信息的包含在经验特征数据36中的道路链ID，使得该关联信息指示与多个更新后的道路链中的其中之一更新后的道路链的关联性。修正道路链ID确定部19用作本发明中的修正道路链ID确定部。例如，在相应于一条道路的单个更新前的道路链相应于两个更新后的道路链 kl、k2的情况下，会发生一致性确定部18确定一个更新前的道路链和两个更新后的道路链都是相应于相同的道路的道路链的情况。在这种情况下，修正道路链ID确定部19从存储在经验数据库35中的经验特征数据36中，获取指示关于与该特征相关联的道路链的道路链末端(道路链目的地)坐标的相对位置关系的信息，即，从所关联道路链的道路链末端(道路链目的地)至特征的距离的信息。基于该信息，修正道路链ID确定部19确定两个更新后的道路链kl、k2中哪个道路链适于关联经验特征数据36。在这种情况下，关于从所关联的道路链的道路链末端(道路链目的地)到特征的距离的信息为这样的信息，即，两个道路链末端的其中之一作为参考，该信息指示从作为参考的道路链末端到特征的距离。因此，首先确定如果在经验特征数据36和更新后道路链kl 之间进行关联是否会产生不一致，为此，已经确定出距离信息的作为参考的道路链末端的道路链末端坐标和道路链方向在各自的一致性确定范围内。更具体地，在距离信息指示从所关联的道路链的道路链末端到特征的距离短于或等于更新后的道路链kl的长度的情况下，为此，已经确定出距离信息的作为参考的道路链末端的道路链末端坐标和道路链方向在各自的一致性确定范围内，从而确定不会产生不一致，并且确定经验特征数据36适于与道路链kl相关联。另一方面，在距离信息指示从所关联的道路链的道路链末端到特征的距离长于更新后的道路链kl的长度的情况下，为此，已经确定出距离信息的作为参考的道路链末端的道路链末端坐标和道路链方向在各自的一致性确定范围内，从而确定会产生不一致，并且确定经验特征数据36不适于与道路链kl相关联，经确定，经验特征数据36适于与另一道路链k2相关联。例如，在修建新道路来连接现有道路的情况下，在更新后，相应于现有道路的单个道路将被分成多个道路链。因此，一致性确定部可确定单个更新前的道路链和多个更新后的道路链是相应于相同的道路的道路链。根据本配置，即使在这种情况下，修正道路链ID 确定部基于包含在附加数据中并用来指示关于道路链末端坐标的相对位置关系的信息，将确定出关联信息与多个更新后的道路链中哪个相关联。因此，即使在更新后，能够维持附加数据和道路网络数据之间的适当的关联状态。注意在单独的道路连k3也存在于两个更新后的道路链kl和k2之间的情况下，已经确定出一个更新前的道路链和两个更新后的道路链kl、k2是相应于相同的道路的道路链，在这种情况下，一致性确定部18将确定两个更新后的道路链kl、k2的组合和所有的存在于它们之间的至少一个道路链相应于一个更新前的道路链。然后，修正道路链ID确定部 19基于包含在附加数据中并用来指示关于道路链末端坐标的相对位置关系的信息，将确定是否对作为关联信息的道路链ID进行修正，以使得该关联信息指示与更新后的道路链的其中之一的关联性。1-9-3修正处理部修正处理部20修正包含在经验特征数据36中的作为关联信息的道路链ID，使得该关联信息指示与更新后的道路链的关联性，其中该更新后的道路链是由一致性确定部18 已经确定出的相应于相同的道路的道路链。换言之，修正处理部20通过在更新前的道路链和更新后的道路链(它们是由一致性确定部18已经确定出的相应于相同的道路的道路链) 之间作出选择并将更新前的道路链的道路链ID改变为更新后的道路链的道路链ID，来修正包含在经验特征数据36中的作为关联信息的道路链ID。因而，即使在道路网络数据33 更新之后，也能够适当地维持经验特征数据36和道路网络数据33之间的关联性。在本实施例中，修正处理部20用作本发明中的修正处理部。根据如上所述的配置，通过确定更新后的道路链的至少一个末端的道路链末端坐标和道路链方向距离更新前的道路链的至少一个末端的道路链末端坐标和道路链方向是否在各自指定的一致性确定范围内，一致性确定部能够适当地确定在包含在更新前和更新后的道路网络数据中的各种道路链中哪个更新前的道路链和更新后的道路链相应于相同的道路。然后修正处理部对指示与更新后的道路链(其为由一致性确定部已经确定出的相应于相同的道路的道路链)的关联性的关联信息进行修正。因而，即使在更新后，能够适当地维持附加数据和道路网络数据之间的关联性。1-9-4删除处理部在一致性确定部18已经确定不存在更新后的道路链是对应于与更新前的道路链相同的道路的道路链的情况下，删除处理部21从经验数据库35中删除与更新前道路链相关联的经验特征数据36。换言之，在道路链网络数据已经更新之后，一致性确定部18已经确定，在更新后的道路链网络数据33中不存在道路链是对应于与更新前的道路链(其与经验特征数据36相关联)相同的道路的道路链的情况，在这种情况下，删除处理部21已经确定与更新前的道路链相关联的经验特征数据36在更新后已经变成不必要的，从而从经验特征数据库35中删除经验特征数据36。因而能够节约用来在经验数据库35中存储经验特征数据36的存储空间。在本实施例中，删除处理部21用作本发明中的删除处理部。例如，在一致性确定部已经确定不存在更新后的道路链是对应于与更新前的道路链相同的道路的道路链的情况下，可以想到，实际道路已经被拆除或道路的形状已经显著改变。在这种情况下，因为相应于更新后的道路链的实际道路不存在，所以与更新前的道路链相关联地所存储的附加数据(经验特征数据36)在更新后丧失它们的存在意义。根据如上所述的配置，因为删除处理部从第二存储部(经验数据库35)中删除了已经变成不必要的附加数据，从而能够节约用来存储附加数据的存储空间。1-10修正处理的具体示例接下来，将基于图IlA-图13来说明由修正部17执行的修正处理的一个具体示例。图IlA-图IlB示出了在建造新道路且道路网络数据33由此而被更新的情况的一个示例。图IlA示出了道路网络数据33在更新前的状态，图IlB示出了道路网络数据33在更新后的状态。在这个示例中，已经建造了新道路，该新道路相应于更新后的道路链kl08，并被连接至相应于更新前的道路链kl02的道路。与新道路链的建立同时相联系的是，相应于更新前的道路链kl02的道路已经被分成相应于更新后的道路链kl02和更新后的道路链 kl03的两条道路，在这种情况下，当道路网络数据33更新时，一致性确定部18作出下述确定在更新前与经验特征数据36相关联的更新前的道路链kl02和更新前的道路链kl03的道路链末端坐标和道路链方向与它们更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向是否彼此都在各自指定的一致性确定范围内。已经说明了一致性确定处理的细节，因此，这里将省略进一步的说明。经确定，更新后的道路链kl02和更新后的道路链kl03是对应于与更新前的道路链kl02相同的道路的道路链。也确定了更新后的道路链kl04是对应于与更新前的道路链kl03相同的道路的道路链。在这种情况下，已经确定了更新后的道路链kl02和更新后的道路链kl03的组合与更新前的道路链kl02相应于相同的道路，因此，通过修正道路链ID确定部19执行修正道路链ID确定处理。已经说明了修正道路链ID确定处理的细节，因此，这里将省略进一步的说明。修正道路链ID确定部19确定包含在经验特征数据36中的作为关联信息的道路链ID要被修正，使得与更新前的道路链kl02相关联的经验特征数据36与更新后的道路链 kl03关联。基于这种确定，修正处理部20将作为关联信息的道路链ID从更新前的道路链网络数据33中的102修正为更新后的道路网络数据33中的103。另一方面，因为已经确定更新前的道路链kl03和更新后的道路链104都是相应于相同的道路的道路链，所以修正道路链ID确定部19不执行修正道路链ID确定处理，并且修正处理部22将作为关联信息的道路链ID从更新前的道路网络数据33中的103修正为更新后的道路网络数据33中的 104。图12示出了现有道路已经拆除并且由此已经更新了道路网络数据33的一个示例。注意图IlA示出了更新前的道路网络数据33。在本示例中，相应于更新前的道路链 kl03和更新前的道路链kl04的道路已经被拆除了。注意在图12中，相应于所拆除的道路的道路链kl03和道路链kl04用虚线来表示。在这种情况下，一旦道路网络数据33已经被更新，一致性确定部18就作出下述确定与经验特征数据36相关联的道路链kl02和道路链kl03的道路链末端坐标和道路链方向与它们更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向是否彼此都在各自指定的一致性确定范围内。已经说明了一致性确定处理的细节， 因此，这里将省略进一步的说明。经确定，更新前的道路链kl02和更新后的道路链kl02是相应于相同的道路的道路链。也确定了不存在与更新前的道路链kl03对应于相同的道路的更新后的道路链的情况。在这种情况下，已经确定了仅更新后的道路链kl02对应于与更新前的道路链 kl02相同的道路，因此，修正处理部20将作为关联信息的道路链ID从在更新前的道路网络数据33中的102修正为更新后的道路网络数据33中的102(实质上，不作任何修正)。与此不同，因为已经确定出不存在与更新前的道路链kl03对应于相同的道路的更新后的道路链的情况，所以删除处理部21从经验数据库35中删除与更新前的道路链kl03相关联的经验特征数据36。图13示出了现有道路的形状已经部分改变并且道路网络数据由此而被更新的情况的一个示例。注意图IlA示出了更新前的道路网络数据33。在本示例中，相应于更新的道路链kl03和更新前的道路链kl04的道路形状已经改变。在这种情况下，一旦道路网络数据33已经更新，一致性确定部18就作出下述确定与经验特征数据36相关联的道路链 kl02和道路链kl03的道路链末端坐标和道路链方向与它们更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向是否彼此都在各自指定的一致性确定范围内。已经说明了一致性确定处理的细节，因此，这里将省略进一步的说明。经确定，更新前的道路链kl02和更新后的道路链kl02是相应于相同的道路的道路链。进一步地，关于更新前的道路链kl03，尽管更新后的道路链kl03的一个末端的道路链末端坐标在相应的一致性确定范围内，但是那个道路链末端的道路链方向不在相应的一致性确定范围内，因此，确定出更新后的道路链kl03不是对应于与更新前道路链kl03相同的道路的道路链。因此，确定不存在与更新前道路链 kl03对应于相同的道路的更新后的道路链的情况。在这种情况下，已经确定仅更新后的道路链kl02对应于与更新前的道路链kl02 相同的道路，因此，修正处理部20将作为关联信息的道路链ID从在更新前的道路网络数据 33中的102修正为更新后的道路网络数据33中的102(实质上，不作任何修正)。与此不同，因为已经确定出不存在道路链对应于与更新前的道路链kl03相同的道路的情况，删除处理部21从经验数据库35中删除与更新前的道路链kl03相关联的经验特征数据36。1-11伴随特征数据更新的一致性即使在道路网络数据33已经更新之后，由修正部17执行的修正处理将经验特征数据36和道路网络数据33维持在被适当关联的状态下。另一方面，在更新数据53除了包括道路网络更新数据M之外还包括特征更新数据55的情况下，也执行对存储在地图数据库31中的特征数据34的更新处理。当作出上述更新处理时，在关于附加特征的信息被包含在特征更新数据55中的情况下，在道路网络数据33更新之后，经验特征数据36和基于特征更新数据阳所更新的特征数据34也可具有同样的属性，并可与同一个道路链相关联。 在具有同样属性和不同内容的特征数据34和经验特征数据36被用作导航计算部22的路线导引或类似用途(这一点在下文中将会被描述)的情况下，可产生这样的问题，即，在经验特征数据36和基于特征更新数据55所更新的特征数据34之间的导引结果会不同。因此，根据本实施例的导航装置1被配置为使得在具有同样属性的特征数据34和经验特征数据34在通过更新处理部16更新之后都与同一个道路链相关联的情况下，从经验数据库35中删除经验特征数据36。这可防止在都与同一个道路链相关联的经验特征数据36和特征数据34之间产生不一致，并能够使导航计算部22适当地执行路线导引。此外，删除不必要的实际上不会使用的经验特征数据36，能够节约用来存储经验特征数据36 的存储空间。注意本实施例被配置为使得，如上所述的从经验数据库35中删除经验特征数据36的处理是通过数据处理部14来执行的。因此，在本实施例中，数据处理部14用作本发明的数据删除部。例如，在与同一个道路链相关联的具有相同属性和不同信息内容的附加数据(经验特征数据36)和相关数据(特征更新数据5 都作为路线导引、车辆控制或类似用途的情况下，附加数据和相关数据之间的输出结果可能不同，从而不能适当地提供各种类型的服务。根据如上所述的配置，在数道路网络数据更新之后，在具有同样属性并都与相同的道路链相关联的相关数据和附加数据已经被更新的情况下，数据删除部删除附加数据，从而防止在与相同的道路链相关联的附加数据和相关数据之间产生不一致，使得能够适当地提供各种类型的服务。此外，删除实际上不会使用的不必要的附加数据，以便节约用来存储附加数据的存储空间。1-12导航计算部导航计算部22是根据应用程序AP进行操作的计算处理部，以便执行诸如显示车辆当前位置、计算从出发点到目的地的路线、提供到目的地的路线导引、搜索目的地等的导航功能。例如，导航计算部22可执行下述处理从地图数据库31中获取车辆周围区域的地图数据32，在显示输入装置45上显示地像，以及显示基于车辆位置信息P被添加在地像上的车辆位置标记。基于通过已知方法所计算出的从出发点到目的地的路线，并基于车辆位置信息P，导航计算部22也使用显示输入装置45和音频输出装置46的至少其中之一来提供路线路程导引。在这样做的过程中，导航计算部22参考存储在地图数据库31 和经验数据库35中的道路网络数据33、特征数据34和经验特征数据36，然后基于这些数据执行上面描述的处理。因为导航计算部22通过参考存储在地图数据库31中的道路网络数据33和特征数据34、以及存储在经验数据库35中的经验特征数据36进行操作，因此，根据本实施例的导航装置1能够执行更详细的路线导引等。因为导航计算部22基于道路网络数据33和与更新后的道路网络数据33适当关联的经验特征数据36进行操作，因此，导航装置1可随着实际道路的变化适当地执行更详细的路线导引。注意导航计算部22也连接到导航装置1所需要的各种类型的已知结构上，其中所述已知结构例如是用户界面，或触摸板形式的类似界面，或作为设置有远程控制器的单个单元，以及显示输入装置45。根据本发明的地图数据更新系统包括车辆位置检测部，检测车辆位置；以及导航计算处理部，通过参考车辆位置和分别存储在第一存储部和第二存储部中的道路网络数据和附加数据，来执行用于导航的计算处理。2、服务器装置的配置接下来，将说明服务器装置2的配置。如图2所示，服务器装置2被设置为使得其能够与分别安装在多辆车辆3中的多个导航装置1通信。服务器装置2也随着实际道路的变化而创建用于地图数据32的更新数据53，并将更新数据53分配给车辆3。
如图2所示的服务器装置2的各种功能部被配置为使得每个功能部都具有作为核心部件的计算处理装置(如CPU，或是共享的或独立地设置在每个功能部中的类似装置)， 并且，用于执行对所输入的数据执行各种类型处理的功能部都被配置为硬件、软件(程序) 以及软硬件结合的其中之一。在本实施例中，服务器装置2提供有作为功能部的更新输入部51、更新数据创建部52以及发送/接收部56。各种功能部也被配置为使得它们能够通过通信线(如数据传输总线或类似通信线)彼此交换信息。在各种功能部都被配置为软件 (程序)的情况下，将软件存储在诸如RAM、R0M或类似存储器的存储单元中。进一步地，例如，将地图数据库61设置在以存储介质(存储单元)形式的并可存储和擦写信息的硬件结构中，其中所述硬件结构如硬盘驱动器、闪存、设置有DVD-RAM的DVD驱动器等。下面将详细说明服务器装置2的每个部的配置。2-1地图数据库地图数据库61为存储地图数据62的数据库。以与存储在导航装置1所设置的地图数据库31中的地图数据32基本相同的方式，地图数据62包括道路网络数据63，该道路网络数据63用相应于交叉点的节点η和相应于连接交叉点的道路的道路链k之间的连接关系来描述道路。节点η包括关于在地图上以经度和纬度来表示的节点位置(坐标)的信息。各种道路链k都通过节点η互相连接。此外，对于每个道路链k，地图数据62包括关于作为属性信息的道路类型、区域类型、道路链长度、道路宽度、用于描述道路链形状的形状插值点等信息。每个节点η和每个道路链k分别具有作为识别信息的唯一的节点ID和唯一的道路链ID。另外，关于设置在道路上和道路附近中的各种类型特征的信息，即特征数据64，也被包含在存储于地图数据库61中的地图数据62中。例如，特征数据64包括设置在道路表面上的道路标记(被绘制的标记)、人行横道、停止线、指示速度限制等的速度标记、斑马线地带、沿着路分隔通道的道路标记(包括各种类型的分界线，如实线、虚线、双线等)、指示在独立通道中行驶方向的行驶方向区别标记(包括箭头标记，如向前直走箭头、 右转箭头等)等。进一步地，地图数据库61的内容作为创建更新数据53的参考，这会在下文中描述到。2-2更新输入部更新数据部51是用于输入相应于实际道路变化的数据的一个终端。所输入的数据详列了对存储在设置于服务器装置2中的地图数据库61中的道路网络数据63和特征数据64新近加入、改变、删除等的内容。例如，在已经实际修建了新道路的情况下，构成关于该道路的那部分道路网络数据33的交叉点数据、连接数据、道路数据、形状数据等，与构成关于该道路的那部分特征数据34的各种类型的图像数据等一起，作为新数据从更新输入部51输入。另外，例如，在拆除了道路的情况下，输入下述信息，即，指出构成那部分道路网络数据33和特征数据34的各种类型数据由于道路的拆除而被变得不重要。此外，例如，在现有道路的形状由于道路已经扩大等而由此发生改变的情况下，符合道路所改变形状的诸如形状插值点等形状数据作为新数据从更新输入部51输入。此外，在对于特定道路的交通规则(如速度限制等)已经改变的情况下，关于道路的属性信息(如速度限制等)作为新数据从更新输入部51输入。具体而言，个人电脑或设置有键盘、鼠标、监测器等的类似装置可用作更新输入部51。2-3更新数据创建部
更新数据创建部52创建用于将实际道路变化反映到地图数据32中的更新数据 53。更新数据53包括用来执行对于地图数据库31的更新处理、将变化表现到地图数据库 31中的信息，以及在单一文件中被更新的内容。在本实施例中，更新数据53被创建作为差别数据，用来描述在单元道路中(在单元道路链k中)实际道路中的变化内容与作为参考的地图数据62的内容之间的差别。更新数据53被创建为使得它们包括相应于包含在地图数据62中的道路网络数据63和特征数据64的道路网络更新数据M和特征更新数据55。 以与存储在地图数据库31中的特征数据34和存储在地图数据库61中的特征数据64相同的方式，特征更新数据55与构成道路网络数据33、63的道路链相关联。因此，在本实施例中，特征更新数据阳相应于本发明中的相关数据。此外，本实施例被配置为使得一旦已经创建更新数据53，就通过发送/接收部56将所创建的更新数据53自动地分配给车辆3。2-4发送/接收部发送/接收部56设有通信装置，用来通过无线基站或类似基站与安装在多个车辆 3中的导航装置1进行无线通信来执行数据的发送和接收。所使用的无线通信方法与导航装置1的发送/接收部15—样，例如，如移动电话网、无线局域网等已知的通信网络。在本实施例中，如上所述，发送/接收部56将更新数据创建部52所创建的更新数据53发送给导航装置1，其中所述更新数据53用来随着实际道路的变化而更新道路网络数据33。3操作处理程序接下来，将说明在根据本实施例的导航装置1中所执行的用于地图数据更新成处理的程序(地图数据更新方法)。图14为示出了根据本实施例的用于地图数据更新处理的总程序。图15为示出了在图14中的步骤S07用于修正处理的详细的处理程序。用于下面所说明的处理的程序通过构成各种上文所描述的功能部的硬件、软件(程序)以及软硬件结合的其中之一来执行。在各种上文所描述的功能部由程序构成的情况下，包含在导航装置1中的计算处理装置操作为计算机，用以执行构成上文所描述的各种功能部的地图数据更新程序。3-1用于地图数据更新处理的程序首先，将参考图14说明由结合到根据本实施例的地图数据更新系统的导航装置1 所执行的用于特征数据认识处理和地图数据更新处理的总程序。首先，图像信息获取部11 获取由安装在车辆3上的成像装置41所拍摄的图像信息G(SOl)。接下来，图像识别部13 执行图像识别处理，将设置在道路表面上的各种类型的道路标记当作包含在图像信息G中的目标(target)特征(S02)。将图像识别部13所执行的图像识别处理的结果输出给数据处理部14，并将基于图像识别处理结果的数据与构成道路网络数据33的道路链相关联地存储在经验数据库35中(SO； )。接下来，更新处理部16确定是否已经通过服务器装置2分配了更新数据53(S04)。在确定更新数据53还没有通过服务器装置2进行分配的情况下 (S04中的否)，再次执行S01-S04的处理。另一方面，在确定更新数据53已经通过服务器装置2进行了分配(S04中的是)的情况下，导航装置1通过发送/接收部15从服务器装置2接收更新数据53 (S05)。接下来， 更新处理部16基于所接收到的更新数据53的内容，将存储在地图数据库31中的道路网络数据33进行更新(S06)。注意在这时，在特征更新数据55被包含在更新数据53中的情况下，也对存储在地图数据库31中的特征数据34进行更新。接下来，将说明由修正部17所执行的修正处理。一旦已经完成修正处理，处理返回到S01，再次执行S01-S07的处理。因而，根据本实施例的导航装置1被配置为使得其重复地依次执行特征数据认识处理和地图数据更新处理。3-2用于修正处理的程序接下来，将基于图15详细说明在S07中的用于修正处理的程序。首先，一致性确定部18获取与经验特征数据36相关联的更新前道路链的两端的道路链末端坐标和道路链方向(S21)。接下来，一致性确定部18获取包含在更新后道路网络数据33中的道路链的两端的道路链末端坐标和道路链方向(S22)。然后，一致性确定部18将分别在S21和S22(S23) 中获得的道路链末端坐标进行比较，然后确定更新后的道路链的道路链末端坐标距离更新前的道路链的道路链末端坐标是否在指定的一致性确定范围内(SM)。在确定更新后的道路链的道路链末端坐标距离更新前的道路链的道路链末端坐标在指定的一致性确定范围内的情况下(SM中的是)，一致性确定部18将分别在S21和S22(S2Q中所获得的更新前的道路链和更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向进行比较，然后确定更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向距离更新前的道路链的道路链末端坐标和道路链方向是否都在指定的一致性确定范围内(S^)。在确定更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向距离更新前的道路链的道路链末端坐标和道路链方向都在指定的一致性确定范围内的情况下(S^中的是)，一致性确定部18确定两个更新后的道路链的组合与单个更新前的道路链是否相应于相同的道路(S27)。在确定两个更新后的道路链kl、k2的组合与单个更新前的道路链不相应于相同的道路的情况下，也即，在单个更新前的道路链和两个更新后的道路链kl不相应于相同的道路的情况下(S27中的否)，自动确定道路链kl为要被修正的道路链(S28)。另一方面， 在确定两个更新后的道路链kl、k2的组合与单个更新前的道路链相应于相同的道路的情况下(S27中的是)，修正道路链ID确定部19基于包含在经验特征数据36中并指示关于道路链末端坐标的相对位置关系的信息，来确定将与该经验特征数据36相关联的道路链 (S29)。接下来，基于在S28和S29的其中之一中所确定的道路链，修正处理部20修正作为关联信息并被包含在经验特征数据36中的道路链ID (S30)。接下来，数据处理部14获取更新后的特征数据34 (S31)，并确定具有同样属性的特征数据34和经验特征数据36是否都与同一个更新后的道路链关联(S32)。在确定具有同样属性的特征数据34和经验特征数据36都不与同一个更新后的道路链关联的情况下(S32中的否)，终止修正处理。另一方面，在确定具有同样属性的特征数据34和经验特征数据36都与同一个更新后的道路链关联的情况下(S32中的是)，数据处理部14从经验数据库35中删除经验特征数据36(S33)，之后终止修正处理。此外，在确定更新后的道路链的道路链末端坐标距离更新前的道路链的道路链末端坐标不在指定的一致性确定范围内的情况下(SM中的否)，与确定更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向距离更新前的道路链的道路链末端坐标和道路链方向都不在指定的一致性确定范围内的情况一样(S^中的否)，删除处理部21从经验数据库35中删除经验特征数据 36 (S34)，之后终止修正处理。其它实施例(1)在上面描述的实施例中，说明了一种将本发明应用到地图数据更新系统的一种示例情况，该地图数据库更新系统采用作为附加数据的经验特征数据36，即使在道路网络数据33更新之后也能适当地维持经验特征数据36和道路网络数据33之间的关联性。然而，本发明的实施例不限于这个示例。具体地，各种类型的不同于经验特征数据36的信息都可作为附加数据，只要该信息是通过不同于更新处理部16的单元获取并与各个道路链相关联地进行存储即可。例如，在本发明的一个实施例中，基于图像识别部13的图像识别结果所获取的并用来描述给定道路的交通规则(诸如速度限制、行驶方向等)的道路链属性数据37，作为附加数据并被应用到根据本发明的地图数据更新系统中。可选地，在本发明的一个实施例中，基于来自未在图中示出的加速度角检测单元、刹车操作量检测单元等的各种类型的信息所获得的关于车辆行为的数据，即车辆行为数据38，作为附加数据并被应用到根据本发明的地图数据更新系统中。(2)此外，在道路链属性数据37和车辆行为数据38作为附加数据被应用到根据本发明的地图数据更新系统中的情况下，车辆3也可被配置为使得其设置有用来控制车辆 3各部的操作的车辆控制部沈(其作为带有导航装置1的单个单元和独立单元其中之一)。 车辆控制部沈也可被配置为使得其通过参考存储在地图数据库31中的道路网络数据33 和存储在经验数据库35中的道路链属性数据37和车辆行为数据38来进行操作。在这种配置下，车辆控制部沈可通过参考道路网络数据33、道路链属性数据37、以及车辆行为数据38来进行操作。因此，车辆控制部沈能够执行更精确的车辆控制。在这种情况下，因为车辆控制部沈基于道路网络数据33、以及道路链属性数据37和车辆行为数据38 (它们适当地与已经通过地图数据更新系统更新过的道路网络数据33关联)进行操作，因此，车辆控制部沈能够适当地随着实际道路的变化来执行这种更精确的车辆控制。附加数据可被配置为通过设置在车辆中的数据获取部来获取。附加数据可包括关于设置在道路上的特征的特征数据、关于道路链属性的道路链属性数据、以及关于车辆行为的车辆行为数据的至少其中之一。根据如上所述的配置，设置在车辆中的各种类型的获取部能够获取特征数据、道路链属性数据、以及车辆行为数据的至少其中之一，也能够使用这些数据进行路线导引、车辆控制等。即使在道路网络数据已经更新的情况下，附加数据和道路网络数据在更新前后以被维持在适当地关联的状态，因此，能够适当地执行路线导引、车辆控制等处理。根据本发明的地图数据更新系统包括车辆位置检测部，检测车辆位置；以及车辆控制部，用来通过参考车辆位置、以及分别存储在第一存储部和第二存储部中的道路网络数据和附加数据来控制车辆。(3)在如上所述的实施例中，说明了一种情况的示例，即，通过一致性确定部18确定出多个更新后的道路链的组合对应于与单个更新前的道路链相同的道路，修正道路链ID 确定部19基于包含在经验特征数据36中的用来指示关于道路链末端坐标的相对位置关系的信息，确定是否修正作为关联信息的道路链ID以使得该关联信息与更新后的道路链的其中之一关联。然而，本发明的实施例不限于这个示例。具体地，本发明的一个实施例被配置为使得在这种情况下，例如，删除处理部21从经验数据库35中删除与更新前的道路链相关联的经验特征数据36。(4)在如上所述的实施例中，说明了一种情况的示例，即，在具有相同属性的特征数据34和经验特征数据36于更新处理部16进行更新之后都与同一个道路链关联的情况下，从经验数据库35中删除经验特征数据36。然而，本发明的实施例不限于这个示例。具体地，本发明的一个实施例被配置为使得在这种情况下，例如，从地图数据库31中删除特征数据34。(5)在如上所述的实施例中，说明了一种情况的示例，即，一致性确定部18执行用于道路链方向的一致性确定处理，以使得道路链方向是从道路链k的一个道路链末端朝着接近于道路链末端的形状插值点m的方向。然而，本发明的实施例不限于这个示例。具体地，本发明的一个实施例被配置使得，在道路链k的道路链长度很短的情况下，在道路链k 的形状被认为大致是直线的情况下，或类似情况下，例如，一致性确定部18执行一致性确定处理，使得道路链方向是从一个道路链末端朝着另一个道路链末端延伸的方向。(6)在如上所述的实施例中，说明了一种情况的示例，即，地图数据库31和经验数据库35单独设置在独立的作为硬件配置的独立存储介质中。然而，本发明的实施例不限于这个示例。具体地，本发明的一个实施例被配置为使得地图数据库31和经验数据库35都存储在共同的存储介质中。(7)在如上所述的实施例中，说明了一种情况的示例，即，导航装置1通过通信网络(如移动电话网、无线局域网(LAN)或类似通信网络)以无线通信方式接收更新数据53 来获取由服务装置2所分配的更新数据53。然而，本发明的实施例不限于这个示例。具体地，本发明的一个实施例被配置为使得，例如通过存储介质(如光盘、磁盘或类似介质)来获取更新数据53。可选地，本发明的一个实施例也可被配置为使得，在能够分配从服务器装置2接收到的更新数据53的状态下所设置的数据分配终端装置通过电缆等被连接至导航装置1，并且通过在终端装置和导航装置1之间的有线通信来获取更新数据53。本发明可利用在下述系统中，其中所述系统提供并存储道路网络数据，其中道路网络数据用相应于交叉点的节点和相应于连接交叉点的道路的道路链之间的连接关系来描述道路，所述系统也提供并存储与每个道路链相关联的附加数据。
权利要求
1.一种地图数据更新系统，其特征在于，包括第一存储部，存储有道路网络数据，所述道路网络数据用相应于交叉点的节点和相应于连接交叉点的道路的道路链之间的连接关系来描述道路；更新部，接收反映实际道路变化的更新数据，并基于所述更新数据来更新所述道路网络数据；数据获取部，通过一装置获取附加数据，其中该装置不同于所述更新部接收所述更新数据的装置；第二存储部，存储有通过所述数据获取部所获取的所述附加数据，并一起存储有用于指示在所述附加数据和所述道路链之间的关联性的关联信息；以及修正部，当通过所述更新部执行所述道路网络数据的更新处理时，将存储在所述第二存储部中并与通过更新处理而改变的道路链相关联的所述附加数据中的所述关联信息进行修正。
2.根据权利要求1所述的地图数据更新系统，其中，所述修正部对更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向与更新前的道路链的道路链末端坐标和道路链方向进行比较，并基于比较结果修正所述关联信息。
3.根据权利要求1所述的地图数据更新系统，其中，所述修正部确定是否存在与更新前的道路链对应于相同的道路的更新后的道路链，并基于确定结果修正所述关联信息。
4.根据权利要求1所述的地图数据更新系统，其中，所述修正部对包含在所更新的道路网络数据中的更新后的道路链和与存储在所述第二存储部中的所述附加数据关联的更新前的道路链进行比较，并基于比较结果修正所述关联信息。
5.根据权利要求1所述的地图数据更新系统，其中， 所述修正部包括一致性确定部，对更新后的道路链的道路链末端坐标和道路链方向与更新前的道路链的道路链末端坐标和道路链方向进行比较，当所述更新后的道路链的至少一个末端的道路链末端坐标和道路链方向距离所述更新前的道路链的至少一个末端的道路链末端坐标和道路链方向在各自指定的一致性确定范围内时，确定所述更新后的道路链和所述更新前的道路链相应于相同的道路；以及修正处理部，当所述一致性确定部确定所述更新后的道路链和所述更新前的道路链相应于相同的道路时，修正所述关联信息以使得其指示与所述更新后的道路链的关联性。
6.根据权利要求5所述的地图数据更新系统，其中，所述道路网络数据包括沿着所述道路链设置并指示所述道路链形状的形状插值点；以及所述道路链方向是从所述道路链的道路链一个末端朝着接近所述道路链所述末端的形状插值点的方向。
7.根据权利要求5或6所述的地图数据更新系统，其中，所述附加数据包括指示关于与所述附加数据相关联的道路链的道路链末端坐标的相对位置关系的信息；以及所述修正部还包括修正道路链ID确定部，当所述一致性确定部确定多个更新后的道路链的组合对应于与所述更新前的道路链相同的道路时，所述修正道路链ID确定部基于所述相对位置关系信息来确定所述关联信息是否要被修正为使得所述关联信息指示与所述多个更新后的道路链的其中之一的关联性。
8.根据权利要求7所述的地图数据更新系统，其中，所述附加数据包括关于在路上所设置的特征的特征数据；以及所述相对位置关系信息是关于从与所述附加数据相关联的道路链的道路链末端坐标至所述特征的距离的信息。
9.根据权利要求7所述的地图数据更新系统，其中，所述修正道路链ID确定部确定所述关联信息要被修正为使得所述关联信息指示与具有长度大于由相对位置关系信息所指示的距离的所述多个更新后的道路链的其中之一的关联性。
10.根据权利要求7-9任一项所述的地图数据更新系统，其中，所述修正部在所述一致性确定部确定多个更新后的道路链的组合对应于与所述更新前的道路链相同的道路时，从所述第二存储部中删除与所述更新前的道路链相关联的附加数据。
11.根据权利要求5-10任一项所述的地图数据更新系统，其中，所述修正部还包括删除处理部，在所述一致性确定部确定不存在与所述更新前的道路链对应于相同的道路的更新后的道路链时，所述删除处理部从所述第二存储部中删除与所述更新前的道路链相关联的所述附加数据。
12.根据权利要求1-11任一项所述的地图数据更新系统，其中，所述更新数据包括与所述道路链相关联的相关数据；以及所述地图数据更新系统还包括数据删除部，在所述相关数据和所述附加数据具有同样属性且都与在由所述更新部所更新的所述道路网络数据中的相同的道路链关联时，从所述第二存储部中删除所述附加数据。
13.根据权利要求1-12任一项所述的地图数据更新系统，其中，所述附加数据通过设置在车辆中的所述数据获取部来获取。
14.根据权利要求1-13任一项所述的地图数据更新系统，其中，所述附加数据包括所述特征数据、关于所述道路链属性的道路链属性数据、以及关于车辆行为的车辆行为数据的至少其中之一。
15.根据权利要求1-14任一项所述的地图数据更新系统，还包括车辆位置检测部，检测车辆的位置；以及导航计算处理部，通过参考所述车辆位置、以及分别存储在所述第一存储部和所述第二存储部中的所述道路网络数据和所述附加数据，来执行用于导航的计算处理。
16.根据权利要求1-14任一项所述的地图数据更新系统，还包括车辆位置检测部，检测车辆的位置；以及车辆控制部，通过参考车辆位置、以及分别存储在所述第一存储部和所述第二存储部中的所述道路网络数据和所述附加数据，来控制所述车辆。
17.—种地图数据更新方法，其特征在于，包括存储道路网络数据，所述道路网络数据用相应于交叉点的节点和相应于连接交叉点的道路的道路链之间的连接关系来描述道路；接收反映实际道路变化的更新数据，并基于所述更新数据来更新所述道路网络数据； 通过一装置获取附加数据，其中该装置不同于接收所述更新数据的装置； 将所述附加数据与用于指示在所述附加数据和所述道路链之间的关联性的关联信息一起进行存储；以及当通过更新部执行所述道路网络数据的更新处理时，将存储在第二存储部中并与通过更新处理而改变的道路链相关联的所述附加数据中的关联信息进行修正。
18.一种存储有地图数据更新程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序包括存储道路网络数据，所述道路网络数据用相应于交叉点的节点和相应于连接交叉点的道路的道路链之间的连接关系来描述道路；接收反映实际道路变化的更新数据，并基于所述更新数据来更新所述道路网络数据； 通过一装置获取附加数据，其中该装置不同于接收所述更新数据的装置； 将所述附加数据与用于指示在所述附加数据和所述道路链之间的关联性的关联信息一起进行存储；以及当通过更新部执行所述道路网络数据的更新处理时，将存储在第二存储部中并与通过更新处理而改变的道路链相关联的所述附加数据中的关联信息进行修正。
全文摘要
一种地图数据更新系统，包括第一存储部，存储有用节点和道路链之间的连接关系来描述道路的道路网络数据；更新部，接收更新数据，并基于所述更新数据更新所述道路网络数据；数据获取部，通过不同于接收所述更新数据的装置的装置获取附加数据；第二存储部，存储附加数据，包括用于指示在所述附加数据和所述道路链之间的关联性的关联信息；以及修正部，当通过所述更新部执行所述道路网络数据的更新处理时，修正与通过更新处理而改变的道路链相关联的所述附加数据中的关联信息。
文档编号G01C21/30GK102362156SQ201080013610
公开日2012年2月22日 申请日期2010年3月30日 优先权日2009年3月31日
发明者中村正树, 伊藤经明, 勘场基挥, 吉田真树, 和田阳介, 大类隆史, 高原昌俊, 鹤见洁 申请人:丰田自动车株式会社, 株式会社电装, 爱信艾达株式会社