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专利名称：一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法
技术领域：
本发明涉及泊车辅助系统领域，更具体的说涉及一种串联结构无主机泊车雷达系 统的感测器定位方法。
背景技术：
如

图1所示，传统的泊车雷达系统一般包括控制盒、多个感测器以及至少一个提 醒器，该多个感测器分别与控制盒相连，并在控制盒的控制下而相互协调工作，其中每一个 感测器分别侦测障碍物的数据并均传输给控制盒处理，该控制盒分析上述数据并判断障碍 物的距离，当障碍物距离不满足预定条件时，该控制盒通知提醒器并报警。该多个感测器因 为工作需求都需布设在汽车的车身外侧，例如前后保险杠上，该控制盒则需设在车内。由于 使用的感测器个数通常会达到4个左右，而且需要间隔一定距离布设，因此会造成感测器 与控制盒之间的信号传输以及电源馈电等十分复杂，其不仅会增加线路成本，而且过长的 数据线也容易遭致干扰。针对上述问题，人们开发出了无主机模式的倒车雷达系统，其一种模式是将主机 集成在其中一个感测器即主感测器内，整个系统之间连接则采用分别从主感测器引线至从 感测器的方式，其虽可以解决定位问题，但随着系统感测器个数增多，该主感测器连接器将 因为连线上的增加而变得非常复杂，故其仅存在理论上的可行性，实际运用很难；另一种模 式是将电源回路独立，各感测器通讯线并联，此种方案无法解决感测器自动定位问题，不能 报告障碍物方位，或采用地址编程器在车厂生产线上线前编程，实际很难被车厂接受，且售 后维修更换也存在定位识别难题。有鉴于此，本发明人针对现有无主机泊车雷达系统感测器定位方法的上述缺陷深 入研究，遂有本案产生。

发明内容
本发明的目的在于提供一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，以 解决现有技术中无主机泊车雷达系统当感测器个数增多时主感测器连接器连线非常复杂 以及自动定位繁琐的问题。为了达成上述目的，本发明的解决方案是
一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其中，包括如下步骤
A、组装成串联结构无主机泊车雷达系统将多个感测器通过内部网络串接相连，端部 的感测器驱动报警器报警；
B、确定起点感测器并配置其~·丄山
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11 121 123 125超声波传感器13驱动发送模块14超声波接收模块15电源�？�16第一感测器Ia第二感测器Ib第三感测器Ic第四感测器Id报警器2内部网络3外部网络4总线�？�5控制盒81感测器82提醒器83。
具体实施例方式为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐 述。如图2至图4所示，其示出的为本发明应用的一种无主机泊车雷达系统100，其具 有多个感测器1、至少一个报警器2、内部网络3以及外部网络4，该内部网络3位于多个感 测器1之间并实现多个感测器1之间内部通讯，该外部网络4用于连接其中一个感测器1 与报警器2 ；其中，该每一感测器1均包括微处理器11、通信模块12、超声波传感器13以及 设置在微处理器11与超声波传感器13之间的驱动发送模块14和超声波接收�？�15 ；该微 处理器11为控制核心，其自行按工作节拍而产生超声波脉冲，并经过该驱动发送�？�14放 大后驱动超声波传感器13发送超声波；该超声波传感器13同时还接收返回信号，并由超声 波接收�？�15放大滤波处理后输送至微处理器11，该微处理器11经分析处理而获得障碍 物距离信息；由此，该每一感测器1均能通过其内部的微处理器11而获得其与障碍物之间 的距离信息；该通信�？�12包括均与微处理器11相连的第一接口�？�121、第二接口�？� 122和模拟开关123，该第一接口模块121和第二接口模块122分别向外引出形成第一端子 124和第二端子125，该模拟开关123连接在该第一端子IM和第二端子125之间并可经由 微处理器11的控制而呈现打开或关闭的状态，当其为关闭状态时，该第一端子1 和第二 端子125之间呈现为信息互联的状态，该信息互联具体可以采用硬件连通，也可以采用软 体连通(模拟连通)的方式来实现。该每一感测器1的第一端子1 均通过内部网络3与相 邻感测器1的第二端子125相连而形成串联结构并实现距离信息的传递，位于端部的感测 器的第一端子1 或第二端子125则通过外部网络4而与报警器2相连并将报警信息传递 给报警器2。其中该每一感测器中还包括用于提供电源的电源�？�16，该外部网络4中还 配置有总线�？�5，该内部网络为单线双向通信，而该外部网络则采用LIN总线或CAN总线 构建；该外部网络还连接有用于与感测器进行数据交换的总线�？�5，该总线模块5具体可 以选用LIN总线和CAN总线，也可以为车身控制中心，通过该总线模块5亦可以驱动报警器 报警；具体的，在本实施例中，该多个感测器1包括间隔设置在保险杠上的四个，即分别称 为第一感测器la、第二感测器lb、第三感测器Ic和第四感测器ld，该第一感测器Ia与外部 网络4相连即作为起点感测器；而该外部网络4和内部网络3均可以采用LIN总线构建。下面对本发明涉及的一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其具 体包括如下步骤
A、组装成串联结构无主机泊车雷达系统将多个感测器通过内部网络3串接相连，并将位于端部的感测器驱动报警器报警，具体其可以直接驱动报警器报警，亦可以通过外部 网络4与总线�？�5相连，而在总线�？�5的控制下而驱动报警器报警，即构成一个完整的 无主机泊车雷达系统；
B、确定起点感测器并配置其ID依靠端部感测器线束连接，自动识别出起点感测器； 在本实施例中，以总线�？�5为主节点，并通过外部网络4而自动识别出位于整个无主机泊 车雷达系统的端部感测器，并将该端部感测器确定为起点感测器；
C、依次确定其余感测器并配置其ID以起点感测器为主节点，并通过内部网络3而自 动识别出与起点感测器相连的第二感测器lb，并配置第二感测器Ib的ID ；接着再以起点感 测器为主节点，而依次配置与第二感测器Ib相连的第三感测器Ic的ID，并依此类推依序配 置其余感测器的ID，由此其能根据感测器不同的ID，而区分其具体安装位置。优选的，在C步骤中，该起点感测器通过内部网络3而配置完成一个感测器的ID 后，该完成ID配置的感测器会通过内部网络3通知起点感测器配置成功，然后该完成ID配 置的感测器闭合其内部的模拟开关而使下一个感测器能通过内部网络3与起点感测器进 行通讯。这样，本发明采用依物理连接而逐渐配置ID，从而具有配置方案简便的功效；同 时由于本发明的定位方案是基于物理连接来实现，即其是在将多个感测器安装完成之后才 对感测器进行ID值的配置，由此不会存在定位后误安装的问题，同时由于每个感测器在定 位之前其内部结构以及软体设置均是一样的，故能实现单一零件号供货以及汽车厂的自由 装配，且当其需要维修更换时，由于其可以被设置为每次上电重新定位，故售后维修更换时 亦具有非常高的便利性；而本发明当感测器即感测器个数增多时，其仅需要将新增的感测 器串接在位于端部的感测器上，即完成了组装；而其在感测器定位时，则会通过C步骤中依 序配置ID的技术而对新增感测器进行定位，由此其亦具有简单便利的功效。下面结合图5至图8来对本发明应用在上述较佳实施例的具体定位过程进行说 明
如图5所示，该总线�？�5作为主节点，并通过系统线束上的连接即通过外部网络4而 对第一感测器Ia进行定位，并配置的ID为1 ；需要说明的是，在本实施例中，每次上电时均 会进行自动定位；
如图6所示，该第一感测器Ia作为主节点，并通过内部网络3而对第二感测器Ib的ID 进行配置，并将第二感测器Ib的ID由ID=O修改为ID=2 ；当该第二感测器Ib完成修改后， 则会通过内部网络3而通知第一感测器Ia配置成功，然后该第二感测器Ib则会关闭模拟 开关；
如图7所示，该第一感测器Ia作为主节点，并通过内部网络3而对第三感测器Ic的 ID进行配置(此时由于该第二感测器Ib的模拟开关呈关闭状)，并将第三感测器Ic的ID由 ID=O修改为ID=3 ；当该第三感测器Ic完成修改后，则会通过内部网络3而通知第一感测器 Ia配置成功，然后该第三感测器Ic则会关闭模拟开关；
如图8所示，该第一感测器Ia作为主节点，并通过内部网络3而对第四感测器Id的ID 进行配置(此时由于该第二感测器Ib和第三感测器Ic的模拟开关均呈关闭状)并将第四感 测器Id的ID有ID=O修改为ID=4 ；当该第四感测器Id完成修改后，则会通过内部网络3而 通知第一感测器Ia配置成功。
上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通 技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。
权利要求
1.一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其特征在于，包括如下步骤A、组装成串联结构无主机泊车雷达系统将多个感测器通过内部网络串接相连，端部 的感测器驱动报警器报警；B、确定起点感测器并配置其ID依靠端部感测器线束连接，自动识别出起点感测器；C、依次确定其余感测器并配置其ID以起点感测器为主节点，并通过内部网络而自动 识别出与起点感测器相连的第二感测器，并配置第二感测器的ID ；接着再以起点感测器为 主节点，而依次配置与第二感测器相连的第三感测器的ID，并依此类推依序配置其余感测 器的ID。
2.如权利要求1所述的一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其特征 在于，该每一感测器均包括微处理器以及通信�？椋�该通信�？榘�括均与微处理器相连的 第一接口�？�、第二接口�？楹湍Ｄ饪�关，该第一接口�？楹偷诙�接口�？榉直鹣蛲庖�出 形成第一端子和第二端子，该模拟开关连接在该第一端子和第二端子之间并可经由微处理 器的控制而使第一端子和第二端子信息互联；该每一感测器的第一端子均通过内部网络与 相邻感测器的第二端子相连而形成串联结构并实现距离信息的传递，位于端部的感测器的 第一端子或第二端子则通过外部网络将报警信息传递给报警器。
3.如权利要求2所述的一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其特征 在于，在C步骤中，该起点感测器通过内部网络而配置完成一个感测器的ID后，该完成ID 配置的感测器可通过内部网络通知起点感测器配置成功，然后该完成ID配置的感测器闭 合其内部的模拟开关而使下一个感测器能通过内部网络与起点感测器进行通讯。
4.如权利要求2所述的一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其特征 在于，该外部网络还连接有用于与感测器进行数据交换的总线�？�。
5.如权利要求1所述的一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其特征 在于，该内部网络为单线双向通信。
6.如权利要求1所述的一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，其特征 在于，该外部网络采用LIN总线或CAN总线构建。
全文摘要
本发明公开一种串联结构无主机泊车雷达系统的感测器定位方法，包括如下步骤A、组装成串联结构无主机泊车雷达系统将多个感测器通过内部网络串接相连，端部的感测器驱动报警器报警；B、确定起点感测器并配置其ID依靠端部感测器线束连接，自动识别出起点感测器；C、依次确定其余感测器并配置其ID以起点感测器为主节点，通过内部网络而自动识别出与起点感测器相连的第二感测器，并配置第二感测器的ID；再以起点感测器为主节点，依次配置与第二感测器相连的第三感测器的ID，依此类推依序配置其余感测器的ID。本发明能实现单一零件号供货以及汽车厂的自由装配，并具有定位简单便利的功效。
文档编号G01S15/08GK102141621SQ20111000173
公开日2011年8月3日 申请日期2011年1月6日 优先权日2011年1月6日
发明者严日骞, 王雄, 魏二荣, 黄诚标, 黄阿玉 申请人:同致电子科技(厦门)有限公司