专利名称：一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种汽车防撞激光雷达系统，特别涉及一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统。
背景技术：
统计表明，70% 90%的交通事故都是由于驾驶员的失误操作造成的，最有效的降低事故的方法就是让车辆具有碰撞报警或主动避撞的功能，汽车防撞激光雷达可以解决行进过程中车辆的防撞问题，在现代交通日益繁忙的复杂路况下，可以减少恶性事故，可防止驾驶员的意外操作，具有重要的意义。车辆在道路中的行驶状况十分复杂，并线、移线、转弯、上下坡以及道路两旁的静态护栏、标志牌，以及各种恶劣天气的影响等，使得雷达对危险的判别过程非常复杂，雷达 的误报率较高，而现有的汽车防撞激光雷达系统只提出了如何对车辆前方的障碍进行检测，并未涉及针对具体情况给驾驶员提供怎样的告警，而在复杂的路况条件下，面对众多的障碍，简单地给出是否有障碍是没有意义的，只有给出障碍方位的同时，给出警告的级别，才能让驾驶员及时做出判断。
实用新型内容本实用新型的目的即在于克服现有技术的不足，提供一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，能在给出障碍方位的同时，给出警告的级别，便于驾驶员及时做出判断，驾驶员还可自行设置告警等级、敏感度等信息，具有结构简单、降低了生产成本、提高了灵敏度，操作过程简单、方便，可以减少恶性交通事故，防止因驾驶员的意外操作带来的不良后果等优点。本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，它包括一线或多线扫描激光雷达、一个或多个传感器组、处理器、按键装置、报警装置、显示器和扩音器，一线或多线扫描激光雷达、传感器组、按键装置、报警装置、显示器和扩音器分别与处理器电连接，所述的传感器组包括一个或多个俯仰传感器、一个或多个转向角速度传感器。所述的转向角速度传感器、俯仰传感器均为石英晶体角速度传感器；所述的一线或多线扫描激光雷达为四线扫描激光雷达。本实用新型的有益效果是本实用新型提供一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，能在给出障碍方位的同时，给出警告的级别，便于驾驶员及时做出判断，驾驶员还可自行设置告警等级、敏感度等信息，具有结构简单，降低了生产成本，提高了灵敏度，操作过程简单、方便，可以减少恶性交通事故，防止因驾驶员意外操作带来不良后果等优点。
图I为本实用新型的结构框图；[0009]图2为本实用新型函数变量关系示意图；图3为本实用新型扫描激光雷达对障碍的分割图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。如图I所示，一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，它包括一线或多线扫描激光雷达、一个或多个传感器组、处理器、按键装置、报警装置、显示器和扩音器，一线或多线扫描激光雷达、传感器组、按键装置、报警装置、显示器和扩音器分别与处理器电连接，所述的传感器组包括一个或多个俯仰传感器、一个或多个转向角速度传感器；所述的转向角速度传感器、俯仰传感器均为石英晶体角速度传感器；所述的一线或多线扫描激光雷达为四线扫描激光雷达。本实用新型的工作过程(I)转向角速度传感器采集车辆转向信息；(2)俯仰传感器采集坡度信息，俯仰传感器判断道路的地面，将全部都有回波的判断为地面，当面对上坡时，取高于全部都有回波的扫描线为基本判断数据；(3)四线扫描激光雷达采集目标距离信息和目标速度信息，四线扫描激光雷达探测距离范围为0 150m，四线覆盖垂直方向7. 5°，由目标获得的距离信息，通过线扫描的时间间隔进行差分，获得速度信息，四线扫描激光雷达扫描车辆前方，获得大约120°范围的目标回波，将所有角度都有的回波作为地面，取地面回波的上一条为有效回波，将回波信号进行聚类，各个聚类的目标都拥有一个危险�：悦恳桓鼍劾嗄勘杲芯嗬氩罘郑竦孟喽运俣扔胂喽越撬俣龋�(4)驾驶员通过人机接口进行信息设置，可自行设置包括车体宽度、路况等级、主观感受等级等等，还可根据驾驶员的习惯设置需要报警的告警等级，以及对敏感度进行修改；(5)处理器处理信息并给出危险等级；(6)告警信号输出。下面通过具体实施例来描述本实用新型的工作过程，如图2所示，A为本车体，B为障碍，0为A车的激光雷达所处位置，取本体车0点的左侧为负，右侧为正，描述障碍的一维参数为直线距离D与角度t 化成垂直距离为d,侧向距离为w,本车体宽度为a,本车体的转向角速度力(顺时针为负,逆时针为正)，俯仰角度(坡度)为P (地平线上为正，地平线以下为负)，定义危险程度最终与w有关，并且与相对速度成正比，如果激光雷达每扫一条线的时间为^，则转动的角速度为
。如图3所示，对每一个聚类目标判断侧向距离W，如果w小于0，则采用追尾危险影响因子，否则，采用侧向危险影响因子来判断。对于追尾危险，车与障碍在同一车道，采用追尾参数来判断，其中，追尾危险影响因子[0023]
距离 _ ￡) x cos 5 速;度 LD X cos &(Lt侧向危险影响因子计算转弯时间和追上目标时间，如果转弯时间大于追上目标 时间+余量，判断为危险，并形成归一函数
转离时间-麵巨离_ S侧向距离变化速度
追上目标吋间==
M度 LD X cos Bjhi归一化函数将开始告警规定为0. 1，碰撞上规定为1，一共划分为10个等级，归一
化函数如下
=臓—4丨 SSS So } 其中，Danger为危险�：群琻omalize为归一化函数。
权利要求1.一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，其特征在于它包括一线或多线扫描激光雷达、一个或多个传感器组、处理器、按键装置、报警装置、显示器和扩音器，一线或多线扫描激光雷达、传感器组、按键装置、报警装置、显示器和扩音器分别与处理器电连接，所述的传感器组包括一个或多个俯仰传感器、一个或多个转向角速度传感器。
2.根据权利要求I所述的一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，其特征在于所述的转向角速度传感器、俯仰传感器均为石英晶体角速度传感器。
3.根据权利要求I所述的一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，其特征在于所述的一线或多线扫描激光雷达为四线扫描激光雷达。
专利摘要本实用新型公开了一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，它包括一线或多线扫描激光雷达、一个或多个传感器组、处理器、按键装置、报警装置、显示器和扩音器，一线或多线扫描激光雷达、传感器组、按键装置、报警装置、显示器和扩音器分别与处理器电连接，所述的传感器组包括一个或多个俯仰传感器、一个或多个转向角速度传感器。本实用新型提供了一种处理告警信息的汽车防撞激光雷达系统，在给出障碍方位的同时，给出警告的级别，便于驾驶员及时做出判断，驾驶员还可自行设置告警等级、敏感度等信息，具有结构简单、降低了生产成本、提高了灵敏度，操作过程简单、方便，可以减少恶性交通事故，防止因驾驶员的意外操作带来的不良后果等优点。
文档编号G01S17/93GK202494780SQ20122005238
公开日2012年10月17日 申请日期2012年2月17日 优先权日2012年2月17日
发明者李少勤 申请人:成都艾力风科技有限公司
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
