专利名称：路径搜索系统、路径搜索方法及路径搜索程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及路径搜索系统、路径搜索方法及路径搜索程序。
背景技术：
已知如下方法对路径上的绕行(迂回)区间设定比其他区间更大的校正率，并基于根据该校正率校正的路径搜索成本，来再次搜索路径(参照专利文献I)。因对绕行区间设定比其他区间更大的校正率而导致该绕行区间的路径搜索成本增加，因而能够为了在该绕行区间内绕行而再次搜索路径。另外，在专利文献I中，用户能够指定绕行区间的距离，因而能够针对符合用户希望的范围来再次搜索绕行的路径。现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第3065978号公报在大多数情况下，用户在因交通阻塞等而导致对已设定的路径不满意情况下会再次搜索路径。然而，在专利文献I中，存在这样的问题即使进行再搜索，仍然会采用当前正在行驶的道路之后要行驶的下一个预定道路(下面，称之为下一个行驶预定道路)，来作为再搜索后的路径的构成区间。即，即使再次搜索了路径，在下一个交叉路口仍然会向与修正前相同的下一个行驶预定道路进行引导，由此存在用户不能对再搜索后的路径满意这样的问题。该问题的起因在于，未充分增大针对下一个行驶预定道路的路径搜索成本。此外，在本说明书中，道路表示起点和终点都是交叉路口的道路区间，对应于地图信息上的道路链。另一方面，区间也表示道路区间，但区间的起点和终点不限于交叉路口，区间也不限于与地图信息上的道路链相对应。作为下一个行驶预定道路的路径搜索成本不能变得足够大的理由之一，可例举出下一个行驶预定道路短(到下一个交叉路口为止的距离短)的情况。路径搜索成本与道路的长度成正比例，因而，即使通过使下一个行驶预定道路整体包含在绕行区间内来校正路径搜索成本而使其变大，但只要下一个行驶预定道路短，则下一个行驶预定道路的路径搜索成本也不能变得足够大。此时，可再搜索出经由下一个行驶预定道路之后在下一个交叉路口处向已设定的路径之外的其他道路撤出的路径。特别地，若下一个行驶预定道路短，则与该下一个行驶预定道路的车道相反的车道的路径搜索成本也小，因此，增加的路径搜索成本也�。鲈黾拥穆肪端阉鞒杀臼侵福蛟诰乱桓鲂惺辉ざǖ缆范谙乱桓鼋徊媛房诖ο蛴胂乱桓鲂惺辉ざǖ缆废喾吹囊徊嗟某档赖魍�(U-turn)，而增加的路径搜索成本。因此，有时会再搜索出向与下一个行驶预定道路相反的一侧的车道调头的路径，导致用户对再搜索出的路径很不满意。作为下一个行驶预定道路的路径搜索成本不能变得足够大的其他理由之一，可例举如下情况即使下一个行驶预定道路长，绕行区间也会在与最先到达的交叉路口距离近的位置结束。即，在下一个行驶预定道路中，与绕行区间重复的区间短，因此，即使校正该重复的区间的路径搜索成本而使其变大，下一个行驶预定道路的路径搜索成本也不能变得足够大。尤其在专利文献I的情况下，由用户指定绕行区间的距离，因而在由用户指定短的绕行区间的距离的情况下，与下一个行驶预定道路中的绕行区间重复的区间容易变短。
发明内容
本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于，降低搜索出相同路径的可能性，该相同路径是指，使车辆在经过最先到达的交叉路口之后，在与已设路径相同的区间内行驶的路径。为了达到上述目的，在本发明的路径搜索系统中，通过已设路径信息获取单元，获取表示已设路径的已设路径信息，该已设路径是从当前地点至目的地为止的路径。通过指定区间设定单元，将已设路径上的从当前地点至特定地点为止的区间设定为指定区间，该特定地点是指，从该当前地点向目的地前进了用户所指定的指定距离后到达的地点。通过第一绕行区间设定单元，将以起点交叉路口为起点的已设路径上的区间设定为第一绕行区
间，该起点交叉路口是指，在已设路径上从当前地点开始最先到达的交叉路口。通过第一校正率设定单元，将用于对第一绕行区间的路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第一校正率，该第一校正率使路径搜索成本增加。进而，通过第二校正率设定单元，将用于对第二绕行区间的路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第二校正率，第二绕行区间是指，指定区间中的除了第一绕行区间之外的区间，第二校正率小于第一校正率且使第二绕行区间的路径搜索成本增加。即，对第二绕行区间也设定使该路径搜索成本增加的第二校正率，但使第一绕行区间的第一校正率大于第二绕行区间的第二校正率。然后，通过路径搜索单元，分别基于第一校正率和第二校正率，来对分别与第一绕行区间和第二绕行区间相对应的道路链的路径搜索成本进行校正，并且搜索与使路径搜索成本的总和最小的道路链组相对应的路径，来作为已设路径的修正路径。即，通过用第二校正率对第二绕行区间的路径搜索成本进行校正来使其增加，并且，通过用比第二校正率大的第一校正率对第一绕行区间的路径搜索成本进行校正来使其增加。然后，搜索使利用第一校正率及第二校正率进行了校正的路径搜索成本最小的道路链组所对应的路径，来作为已设路径的修正路径。在上面的结构中，进而，在已设路径上以起点交叉路口为起点的第一绕行区间，与在已设路径上经过了起点交叉路口之后要行驶的预定的道路(下面表示为下一个行驶预定道路)，具有共同的起点。即，第一绕行区间和下一个行驶预定道路具有至少一部分重复的关系。无论怎样指定指定距离，都会保持该关系。因此，通过第一校正率设定单元，对与下一个行驶预定道路至少重复一部分的第一绕行区间设定使路径搜索成本增加的第一校正率，由此能够与指定距离无关地，通过第一校正率来使与下一个行驶预定道路相对应的道路链的路径搜索成本增加。因此，能够降低采用与下一个行驶预定道路相对应的道路链来作为修正路径的构成道路链的可能性。在这里，道路链的路径搜索成本，与和道路链相对应的道路的长度成正比例，例如可通过对与道路的路宽、车道个数、交通阻塞度、平均移动速度等相对应的调整率乘以道路的长度来得到该路径搜索成本。因此，下一个行驶预定道路越短，则与下一个行驶预定道路相对应的道路链的路径搜索成本越小。但是，通过对与第一绕行区间重复的下一个行驶预定道路设定比第二校正率更大的第一校正率，即使在下一个行驶预定道路的长度短的情况下，也能够确保与下一个行驶预定道路相对应的道路链的路径搜索成本大。因此，即使下一个行驶预定道路的长度短，也能够降低采用与下一个行驶预定道路相对应的道路链作为修正路径的构成道路链的可能性。另一方面，使用第二校正率来使第二绕行区间的路径搜索成本增加，上述第二绕行区间是从指定区间中去掉了第一绕行区间的区间，上述指定区间是在已设路径上的从当前地点至特定地点为止的区间，该特定地点是在已设路径上从该当前地点其向目的地前进了用户所指定的指定距离所到达的地点。对第一绕行区间则另行设定使路径搜索成本增加的第一校正率，因而能够对具有用户所指定的指定距离的整个指定区间，设定使路径搜索成本增加的校正率(第一校正率、第二校正率)。因此，能够降低采用与具有用户所指定的指定距离的指定区间相对应的道路 链作为为修正路径的构成道路链的可能性。即，能够搜索出在用户所指定的范围内绕行已设路径的修正路径。另外，不对第一绕行区间和第二绕行区间双方都设定第一校正率，而是对第二绕行区间设定比第一校正率小的第二校正率，由此能够防止路径搜索成本的总和变得过大的弊病。此外，在指定了在已设路径上比从当前地点至起点交叉路口为止的距离更短的指定距离的情况下，指定区间的终点相对于第一绕行区间的起点而位于当前地点的一侧，因此指定区间与第一绕行区间不重复。此时，从指定区间去掉了第一绕行区间后的第二绕行区间是指定区间本身。另外，此时，指定区间的终点相对于第一绕行区间的起点而位于当前地点的一侧。即，整个指定区间(第二绕行区间)存在于从当前地点至起点交叉路口为止的不能绕行的区间内，从而对该第二绕行区间设定第二校正率。在这样的情况下，也对以起点交叉路口为起点的第一绕行区间设定第一校正率，因此，无论用户如何指定指定距离，都能够降低采用下一个行驶预定道路作为修正路径的构成区间的可能性。已设路径信息获取单元只要获取表示从当前地点至目的地为止的已设路径的已设路径信息即可，已设路径也可以是当前引导的路径。另外，已设路径也可以是过去搜索出的修正路径。通常，搜索出从出发地到目的地为止的路径，但在该路径中，从当前地点至目的地为止的部分相当于已设路径，上述当前地点是从出发地起在路径上移动而当前所到达的地点。此外，也可以在出发地搜索修正路径，此时，当前地点与出发地一致。指定区间设定单元只要在已设路径上设定从当前地点向目的地前进了指定距离的指定区间即可，也可以由用户直接或间接地指定指定距离。例如也可以获取已设路径上的由用户指定的指定地点，并间接地获取从当前地点至指定地点为止的已设路径上的距离来作为指定距离。此时，指定区间的终点成为指定地点。第一绕行区间设定单元只要设定已设路径上的以起点交叉路口为起点的第一绕行区间即可，第一绕行区间也可以是规定距离的区间，也可以是包含规定个数的交叉路口的区间。在地图信息中，由连接与交叉路口相对应的节点的道路链来规定道路，但在与已设路径相对应的道路链中，起点交叉路口所对应的节点所连接的道路链(与下一个行驶预定道路相对应的道路链)成为与第一绕行区间相对应的最先的道路链。此外，在下一个行驶预定道路的终点存在于第一绕行区间内的情况下，还存在下一个行驶预定道路包含整个第一绕行区间的情况。在下一个行驶预定道路的终点存在于第一绕行区间内的情况下，即，在下一个行驶预定道路比第一绕行区间更短的情况下，也对第一绕行区间设定比第二校正率大的第一校正率，因而能够确保与第一绕行区间重复的下一个行驶预定道路的路径搜索成本大。第一校正率设定单元和第二校正率设定单元使路径搜索成本增加，并且，只要对第一绕行区间和第二绕行区间分别设定满足(第一校正率)>(第二校正率)的关系的第一校正率和第二校正率即可。使路径搜索成本增加是指，根据第一校正率和第二校正率来进行校正之后的路径搜索成本，变得大于根据第一校正率和第二校正率进行校正之前的路径搜索成本。即，表示第一校正率和第二校正率大于I。第一校正率设定单元只要确定与第一绕行区间相对应的地图信息上的道路链的整体或一部分，并对该道路链的整体或一部分设定第一校正率即可。同样地，第二校正率设定单元只要对与第二绕行区间相对应的道路链的整体或一部分设定第二校正率即可。此外，例如能够通过对与道路链相对应的道路的路宽、车道个数、交通阻塞度、平均移动速度等相对应的调整率乘以道路的长度来得出道路链的路径搜索成本，但第一校正率设定单元和第二校正率设定单元对已与调整率相乘后的路径搜索成本，设定用于进一步进行校正的第一校正率和第二校正率。在这里，为了降低搜索出下一个行驶预定道路作为构成区间的修正路径的可能性，优选尽量将第一校正率设定得大。但是，应该以不产生使路径搜索成本的总和过大的弊病的程度，来设定第一校正率。例如，也可以在路径搜索成本的总和不进位至规定限制位数以上的范围内，将第一校正率设定得大。例如能够使用用于计算路径搜索成本的总和的
运算装置所能够处理的位数的上限值、用于存储该总和的存储器所能够存储的位数的上限值、在程序中定义该总和的数据类型的位数等，来设定限制位数。此外，基本上，当前地点与目的地的距离越远，则路径搜索成本的总和越大，因而以当前地点与目的地的距离越远则第一校正率越小的方式来修正第一校正率。另一方面，第二校正率只要小于第一校正率且大于I即可，例如也可以是对第一校正率乘以小于I的规定系数而得出的值。另外，第一校正率越大则绕行下一个行驶预定道路的可能性越高，因而也可以从用户处接受下一个行驶预定道路的绕行希望度，并根据该绕行希望度来设定第一校正率。路径搜索单元分别基于第一校正率和第二校正率，对分别与第一绕行区间和第二绕行区间相对应的道路链的路径搜索成本进行校正。在这里，在分别与第一绕行区间和第二绕行区间相对应的道路链中，包括其整体分别与第一绕行区间和第二绕行区间重复的道路所对应的道路链。另外，在分别与第一绕行区间和第二绕行区间相对应的道路链中，也可以包括其一部分分别与第一绕行区间和第二绕行区间重复的道路所对应的道路链。此时，也可以基于根据与第一绕行区间重复的部分的长度相对于整个道路的长度的占有比例来调整的第一校正率，对与该道路相对应的道路链的路径搜索成本进行校正。同样地，也可以基于根据与第二绕行区间重复的部分的长度相对于整个道路的长度的占有比例来调整的第二校正率，对与该道路相对应的道路链的路径搜索成本进行校正。路径搜索单元只要搜索出使校正后的路径搜索成本的总和最小的道路链组即可，能够采用利用了路径搜索成本的各种路径搜索方法。例如，也可以采用迪杰斯特拉算法(Di jkstra算法)、“A*算法”以及它们的改良式算法等，来作为路径搜索方法。在这里，指定区间设定单元也可以设定包含起点交叉路口的指定区间。即，指定区间设定单元也可以指定比已设路径上的从当前地点至起点交叉路口为止的距离更长的指定距离。若指定距离比已设路径上的从当前地点至起点交叉路口为止的距离更长，则指定区间包含相对于起点交叉路口而处于目的地一侧的区间。即，能够防止对仅存在于从当前地点到达起点交叉路口为止的不可绕行的区间内的指定区间(第二绕行区间)设定第二校正率。因此，能够防止对仅存在于不可绕行的区间内的第二绕行区间设定第二校正率而使路径搜索成本白白地增加。此时，第一绕行区间设定单元，也可以在已设路径上的从起点交叉路口向目的地前进了规定距离后所到达的地点和指定区间的终点中，将与当前地点近的地点设定为第一绕行区间的终点。由此，在与从起点交叉路口向目的地前进了规定距离后所到达的地点相t匕，指定区间的终点与当前地点更近的情况下，能够使被设定第一校正率的第一绕行区间的终点和指定区间的终点一致。在已设路径上，就相对于指定区间的终点而处于目的地一侧的区间而言，是用户不希望绕行的范围，能够防止对用户不希望绕行的范围的区间也应用第一校正率。即，能够防止在已 设路径上搜索出用户不希望绕行的范围(比指定距离更远)的区间绕行的路径。此时，因为第一绕行区间的长度比规定距离更短，但通过使第一绕行区间的第一校正率比第二校正率更大，能够确保针对下一个行驶预定道路的校正后的路径搜索成本足够大。此外，第二校正率设定单元也可以采用在已设路径上的与当前地点之间的距离越短则将第二校正率设定得越大的方式。由此，越是第二绕行区间中的与当前地点近的区间，则越能够降低将其采用为已设路径的构成区间的可能性。越是与当前地点近的已设路径上的区间则绕行该区间的可能性越高，因而能够使用户产生已修正了已设路径的深刻印象。此时，越是第二绕行区间中的与当前地点远的区间则使对该区间的第二校正率越�。词乖诘诙Ｕ时湫〉那淠诎焉杪肪渡系钠鸬憬徊媛房冢灿捎诙砸云鸬憬徊媛房谖鸬愕牡谝蝗菩星渖瓒吮鹊诙Ｕ蚀蟮牡谝恍Ｕ剩蚨芄唤档退阉鞒鼋焉杪肪兜南乱桓鲂惺辉ざǖ缆飞瓒ㄎ钩汕涞男拚肪兜目赡苄�。另外，第一绕行区间设定单元，也可以在连接有多个经过后能够撤出的撤出道路链的已设路径上的交叉路口中，将从当前地点开始最先到达的交叉路口设定为起点交叉路口。即，就第一绕行区间而言，优选将在经过后能够撤出的撤出道路链上存在两个以上岔路(其中一个是已设路径上的道路)的交叉路口作为起点。这是因为，即使将已设路径上的区间以外不存在撤出道路链的岔路的交叉路口作为第一绕行区间的起点，并对以该交叉路口为起点的第一绕行区间设定第一校正率，也不能搜索出在该交叉路口处绕行该第一绕行区间的路径。即，通过对不能绕行的第一绕行区间不设定第一校正率，能够防止路径搜索成本白白地增加。显然，也可以通过省略判断处理，来减轻处理负荷，所述判断处理用于，判断交叉路口是否连接有一个以上的经过后能够撤出至已设路径上的道路以外的撤出道路链。进而，也可以采用能够设定以当前地点为起点的直行优先区间的方式。直行优先单元，在以当前地点为起点的直行优先区间内，设定为比直行校正率大并且比第一校正率小的非直行校正率，非直行校正率是指，用于对经过交叉路口之后向非直行方向撤出的撤出道路链的路径搜索成本进行校正的校正率，直行校正率是指，用于对经过该交叉路口之后向直行方向撤出的撤出道路链的路径搜索成本进行校正的校正率。路径搜索单元利用根据这样设定的校正率来进行了校正的路径搜索成本，来搜索修正路径，由此能够在直行优先区间使直行优先地搜索修正路径。即，能够防止向用户引导需要紧急左右转弯的修正路径。此外，经过交叉路口之后向直行方向撤出的情况，也可以是相对于交叉路口而言进入方向和撤出方向之间的角度差小于规定角度的情况。此时，经过交叉路口之后向非直行方向撤出的情况，表示相对于交叉路口而言进入方向和撤出方向之间的角度差大于规定角度的情况。
在这里，还可以考虑到起点交叉路口存在于直行优先区间内的情况。在该情况下，第一校正率设定单元，在经过直行优先区间上的交叉路口之后向非直行方向撤出的撤出道路链中，对与第一绕行区间重复的部分，比非直行校正率优先地设定第一校正率。同样地，在经过直行优先区间上的交叉路口之后向直行方向撤出的撤出道路链中，对与第一绕行区间重复的部分，比直行校正率优先地设定第一校正率。即，无论经过起点交叉路口后的撤出方向如何，斗对第一绕行区间设定第一校正率。该第一校正率大于非直行校正率，因而即使在已设路径上经过了起点交叉路口之后接着要行驶的预定的下一个行驶预定道路是直行方向的情况下，也能够降低搜索出将该下一个行驶预定道路作为构成区间的修正路径的可能性。此外，非直行校正率只要比直行校正率大即可，并非一定是使路径搜索成本增加的值O I)。此外，如本发明那样通过对第一绕行区间和第二绕行区间设定第一校正率和第二校正率来搜索路径的方式，还可以作为进行该处理的方法或程序来应用。另外，对于应用本发明的方法的路径搜索系统、方法及程序，既有使用单独的装置来实现的情况，还有使用多
个装置来实现的情况。例如，也可以由多个实体装置具备构成路径搜索系统的各单元。显然，也可以具有用于连接多个实体装置的各单元而使它们协作发挥功能的通信单元。另外，也可以一部分采用软件而一部分采用硬件等来适宜变更。进而，控制路径搜索系统的程序的存储介质也能够使发明成立。显然，该软件的存储介质可以是磁存储介质，也可以是光磁存储介质，对于今后开发出的任何存储介质也能够同样实现。
图I是示出了导航装置的框图。图2A、图2B是示出了已设路径的图，图2C、图2D是校正率的坐标图。图3是修正路径搜索处理的流程图。图4是校正率表生成处理的流程图。图5是直行优先区间的说明图。附图标记的说明10导航装置11控制部12存储介质12a地图信息12b路径信息12c校正率表41GPS (全球定位系统)接收部42车速传感器43陀螺仪传感器44 用户 I/F (接口)部100导航程序部110导航部120已设路径信息获取部
130指定区间设定部140第一绕行区间设定部150第一校正率设定部160第二校正率设定部170路径搜索部C 车辆D指定区间dc规定距离dD指定距离F直行优先区间G目的地I起点交叉路口M下一个行驶预定道路P当前地点Q第一绕行区间W第二绕行区间R已设路径
具体实施例方式在这里，按照下述顺序，对本发明的实施方式进行说明。( I)路径搜索系统的结构( 2 )修正路径搜索处理(3)另一实施方式( I)路径搜索系统的结构图I是示出了作为路径搜索系统的导航装置10的结构的框图。导航装置10安装在车辆C上。车辆C具有GPS (Global Positioning System :全球定位系统)接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43以及用户I/F (接口 )部44。还具有特定接口(未图示)，该特定接口用于使GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43及用户I/F部44与导航装置10之间进行各种信号的输入或输出。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，并将用于计算车辆C的当前地点的信号输出至导航装置10。车速传感器42将与车辆C所具有的车轮的旋转速度相对应的信号输出至导航装置10。陀螺仪传感器43将与车辆C的朝向相对应的信号输出至导航装置10。用户I/F部44包括输出装置(显示器、扬声器等)，该输出装置基于从导航装置10输出的控制信号来输出用于引导路径的图像或语音。另外，用户I/F部44包括用于接受用户操作的输入装置(接触式传感器、按钮等)，并且将与由该输入装置接受的操作相对应的操作信号输出至导航装置10。导航装置10具有控制部11和存储介质12，该控制部11具有CPU (中央处理单元)、RAM (随机存取存储器)、R0M (只读存储器)等。控制部11执行导航程序部100，该导航程序部100是存储在存储介质12或ROM中的路径搜索程序。存储介质12存储有地图信息12a、路径信息12b及校正率表12c。地图信息12a包括以下的数据等，这些数据是节点数据，其表示与车辆C行驶的道路上的交叉路口对应设定的节点的位置等；道路链数据，其表示与连接在交叉路口之间的道路相对应的道路链；形状插补点数据，其用于确定道路链的形状。另外，道路链数据还表示道路链的长度。路径信息12b用于确定构成道路链，该构成道路链是用于构成从出发地起到达目的地为止的路径的道路链。校正率表12c是规定在后述的路径搜索处理中用于对各道路链的路径搜索成本进行校正的校正率的数据。导航程序部100包括导航部110、已设路径信息获取部120、指定区间设定部130、第一绕行区间设定部140、第一校正率设定部150、第二校正率设定部160及路径搜索部170。导航部110是使控制部11执行通过用户I/F部44对用户引导路径的功能的模块。控制部11基于路径信息12b来确定路径，并且如果路径信息12b被修正则引导修正后的路径。另外，控制部11通过执行导航部110的功能 ，来基于来自GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43的输出信号以及地图信息12a等，确定车辆C当前所处的当前地点和车辆C正在行驶的区间。已设路径信息获取部120是使控制部11执行获取已设路径信息的功能的�？椋鲜鲆焉杪肪缎畔⒈硎敬拥鼻暗氐愕侥康牡匚沟穆肪�。即，控制部11通过执行已设路径信息获取部120的功能，来获取表示从出发地到目的地为止的路径的路径信息12b，从而获取已设路径信息，该已设路径信息表示该路径信息12b所示的路径中的从当前地点到目的地为止的部分。指定区间设定部130是使控制部11执行设定指定区间的功能的�？椋鲜鲋付ㄇ涫侵福谝焉杪肪渡希拥鼻暗氐阒撂囟ǖ氐阄沟那洌锰囟ǖ氐闶窃谝焉杪肪渡洗痈玫鼻暗氐阆蚰康牡厍敖擞没付ǖ闹付ň嗬牒蟮酱锏牡氐�。控制部11通过执行指定区间设定部130的功能，参照地图信息12a和路径信息12b，来在已设路径上的特定交叉路口中确定从当前地点起最先到达的交叉路口(下面，表示为起点交叉路口)，上述特定交叉路口是指，与经过(交叉路口)后能够撤出(交叉路口)的多条撤出道路相连接的交叉路口。控制部11将与特定节点相对应的交叉路口表示为起点交叉路口，上述特定节点是与多个能够撤出(该节点)的撤出道路链相连接的节点，并且是将与包含当前地点的道路相对应的道路链连接为能够进入的进入道路链的节点。即，连接以下道路的交叉路口能够成为起点交叉路口，这些道路是指从当前地点进入的进入道路；经过后能够撤出(交叉路口)的已设路径上的撤出道路；经过后能够撤出(交叉路口)的不处于已设路径上的一个以上的撤出道路。此外，在经过(交叉路口)后能够撤出(交叉路口)的撤出道路中，还含有在交叉路口处调头后向与进入道路相反的方向撤出的撤出道路。因此，只能进行右转弯和调头的交叉路口等，也能成为起点交叉路口。另一方面，除了从当前地点进入(交叉路口)的进入道路和经过(交叉路口)后能够撤出(交叉路口)的已设路径上的撤出道路之外，仅连接其他进入道路的交叉路口，不能成为起点交叉路口。例如，对于高速公路的干线，在从交流道(interchange :阻道,联络道)等开始的合并车道在合并的合并地点，经过(交叉路口)后能够撤出(交叉路口)的道路只有高速公路的干线，因而该合并地点不能成为起点交叉路口。另外，控制部11通过执行指定区间设定部130的功能，来设定包含起点交叉路口的指定区间。即，控制部11将已设路径上的从当前地点至起点交叉路口为止的距离作为指定距离的下限值。并且，控制部11通过执行指定区间设定部130的功能，来经由用户I/F部44接受比下限值更大的指定距离的指定。例如，控制部11使用用户I/F部44所具备的显示器或扬声器来输出“前方，绕行多少距离？ ”等的消息，由此进行提示，从而提示能够选择比下限值更大的多个指定距离。然后，控制部11获取所选择的指定距离。例如，在已设路径的前方产生交通阻塞区间的情况下，用户指定指定距离，以使该交通阻塞区间被包含在指定区间中。若指定了指定距离，则控制部11通过执行指定区间设定部130的功能，将已设路径上的从当前地点开始到向目的地前进了指定距离后到达的地点为止的区间设定为指定区间。如上所述，指定距离的下限值是已设路径上的从当前地点至起点交叉路口为止的距离，因而在指定区间中包含起点交叉 路口。控制部11若通过执行指定区间设定部130的功能来设定了指定区间，则对指定区间进行N (N是大于I的整数，在本实施方式中，N = 4)等分来设定分割指定区间，使得这些分割指定区间的长度均等。图2A、2B是说明已设路径R的图。用粗箭头表不与已设路径R上的道路相对应的道路链，用虚线箭头表示与不处于已设路径R上的道路相对应的道路链，用白色圆圈表示与连接各道路的交叉路口相对应的节点，用双圆圈表示当前地点P。另外，括弧内的附图标记表示距离。箭头的方向表示车辆C能够行驶的方向。已设路径R上的当前地点P和指定区间D的终点Td之间的距离成为指定距离dD。指定距离dD大于已设路径R上的当前地点P和起点交叉路口 I之间的距离，并且在指定区间D内包含起点交叉路口 I。另外，设定有对指定区间D进行了 N (=4)等分而生成的分割指定区间Dl D4。分割指定区间Dl D4的长度是指定距离dD的1/N的长度。当前地点P以及分割指定区间Dl D4的起点和终点，并非一定是交叉路口。因此，控制部11在地图信息12a上设定与分割指定区间Dl D4的起点和终点相对应的虚拟节点，并设定至少将该虚拟节点作为一端的虚拟道路链。第一绕行区间设定部140使控制部11执行将已设路径R上的特定区间设定为第一绕行区间Q的功能的�？椋鲜鎏囟ㄇ湟源拥鼻暗氐鉖起最先到达的起点交叉路口 I为起点。具体而言，控制部11通过执行第一绕行区间设定部140的功能，在地点T。和指定区间D的终点Td中，将在已设路径R上距离当前地点P近的地点，设定为第一绕行区间Q的终点Tq，其中，上述地点Tc是指，在已设路径R上从起点交叉路口 I向目的地G前进了规定距离dc后到达的地点。在第一绕行区间Q的终点Tq不是交叉路口的情况下，也在地图信息12a中设定以与第一绕行区间Q的终点Tq相对应的虚拟节点作为终点的虚拟道路链，并将该虚拟道路链作为与第一绕行区间Q相对应的最后的道路链。规定距离d。是预先设定的固定距离，在本实施方式中设定为500m。在图2A的例子中，在已设路径R上，与指定区间D的终点Td相比，从起点交叉路口I向目的地G前进了规定距离dc后到达的地点T。，与当前地点P距离更近，因而使该地点Tc与第一绕行区间Q的终点Tq—致。此时，第一绕行区间Q的长度是规定距离d。。另外，在图2A的例子中，在已设路径R上，经过了起点交叉路口 I之后接着行驶的下一个行驶预定道路M的长度比规定距离dc短，该下一个交叉路口 H位于第一绕行区间Q内。另一方面，在图2B的例子中，在已设路径R上，与从起点交叉路口 I向目的地G前进了规定距离dc后到达的地点Tc相比，指定区间D的终点Td与当前地点P更近，因而使指定区间D的终点Td与第一绕行区间Q的终点Tq—致。此时，第一绕行区间Q的长度比规定距离d。更短。另外，在图2B的例子中，与终点Tq相比，起点交叉路口 I的下一个交叉路口H距离当前地点P更远，因而第一绕行区间Q的终点Tq处于与单一道路链相对应的下一个行驶预定道路M内。此时，在与下一个行驶预定道路M相对应的道路链中，包含与第一绕行区间Q整体相对应的虚拟道路链。第一校正率设定部150是使控制部11执行将特定校正率设定为第一校正率的功能的�？椋渲校鲜鎏囟ㄐＵ适嵌缘谝蝗菩星銺的路径搜索成本进行校正的校正率，上述第一校正率是使路径搜索成本增加的校正率。可通过对道路链的长度乘以特定调整率来得到路径搜索成本，上述特定调整率例如对应于与道路链相对应的道路的路宽、车道个数、交通阻塞度、平均移动速度等。即，可针对每个与第一绕行区间Q相对应的道路链，分别得到与其长度成正比例的路径搜索成本，但控制部11将特定校正率设定为第一校正率，该特定校正率用于，通过与该路径搜索成本相乘来对该路径搜索成本进行校正。此外，控制部11通过执行第一校正率设定部150的功能，对与第一绕行区间Q相对应的道路链的全部或一部分(虚拟道路链)设定第一校正率。图2C、2D是示出了对与图2A、2B所示的已设路径R相对应的道路链的全部及一部
分(虚拟道路链)设定的校正率的坐标图。图2C、2D的纵轴表示校正率，横轴则表示已设路径R上的与当前地点P之间的距离。如图2C所示，对与具有规定距离dc的长度的第一绕行区间Q相对应的道路链的全部及一部分(虚拟道路链)分别设定了用实线表示的第一校正率。如图2D所示，在与下一个行驶预定道路M相对应的道路链中包含与第一绕行区间Q相对应的虚拟道路链(在图2D中用m表示)，对于这样的道路链则针对与虚拟道路链相对应的部分设定第一校正率。在本实施方式中，第一校正率是160。在本实施方式中，在搜索路径时使用的路径搜索成本的总和不会进位至规定限制位数以上的范围内，将第一校正率(160)设定得大。限制位数被设定为，与在导航程序部100中对路径搜索成本的总和定义的数据类型相对应的位数。在这里，第一绕行区间Q的最大长度为规定距离d。，因而能够认为对规定距离d。乘以第一校正率得到的值相当于特定值，该特定值是指取决于第一校正率而使路径搜索成本的总和增加的最大值。通过如下方法来设定规定距离d。和第一校正率，在该方法中，在不设定第一校正率的情况下通过实验进行多次路径搜索而得出路径搜索成本的总和的最大值，从进位至规定限制位数以上的路径搜索成本的总和的值中，减去该最大值而得出极限幅度，以使该极限幅度等于规定距离d。乘以第一校正率而得出的值的方式，设定规定距离d。和第一校正率。第二校正率设定部160是使控制部11执行将第二绕行区间W的校正率设定为第二校正率的功能的�？椋渲校鲜龅诙菩星鋀是在指定区间D中除去第一绕行区间Q以外的区间，上述第二校正率小于第一校正率，并且使路径搜索成本增加。S卩，控制部11通过执行第二校正率设定部160的功能，对指定区间D中的不与第一绕行区间Q重复的第二绕行区间W设定第二校正率来作为路径搜索成本的校正率。在本实施方式中，控制部11针对每个与第二绕行区间W中的分割指定区间Dl D4相对应的区间，设定不同的第二校正率。在这里，所对应的分割指定区间Dl D4与已设路径R上的当前地点P之间的距离越短，则将第二校正率设定得越大。第二校正率小于第一校正率且大于I。如图2C、2D所示，在本实施方式中，对于与第二绕行区间W中的分割指定区间Dl D4相对应的道路链的一部分(虚拟道路链)，将用单点划线表示的第二校正率分别设定为35、33、31、29。
路径搜索部170是使控制部11执行如下功能的模块，该功能是指，分别基于第一校正率和第二校正率，来对分别与第一绕行区间Q和第二绕行区间W相对应的道路链的路径搜索成本进行校正，并搜索出与使校正得到的路径搜索成本的总和最小的道路链组相对应的路径，来作为已设路径的修正路径。首先，控制部11通过执行路径搜索部170的功能，在校正率表12c中对设定有虚拟道路链的道路链计算整个道路链的校正率。控制部11设定与残余部分对应的虚拟道路链，将该与残余部分对应的虚拟道路链的校正率设定为1，其中，上述残余部分是指，在道路链中，除了设定有第一校正率或第二校正率的虚拟道路链以外的部分。例如，在图2D的下一个行驶预定道路M上，对除了设定了第一校正率(用实线表示)的虚拟道路链(表示为m)之外的部分，也设定虚拟道路链，并将该虚拟道路链的校正率设定为I (用双点划线图示)。然后，控制部11用虚拟道路链的长度除以包含该虚拟道路链的整个道路链的长度来计算出占有比例，并用该占有比例乘以对虚拟道路链设定的校正率(第一校正率、第二校正率或1)，由此计算贡献校正率。进而，控制部11将构成单一道路链
的各虚拟道路链的贡献校正率的合计值，设定为该道路链的校正率，并将该校正率存储至校正率表12c中。由此，将以道路链为单位的校正率存储至校正率表12c。控制部11通过执行路径搜索部170的功能，对每个道路链(例如，从已设路径R开始的规定搜索范围内的区间所对应的道路链)分别获取校正前的路径搜索成本。即，控制部11获取对道路链的长度乘以调整率而得出的路径搜索成本，该调整率例如对应于与道路链相对应的道路的路宽、车道个数、交通阻塞度、平均移动速度等。此外，就路径搜索成本而言，可以预先将其存储至地图信息12a中，也可以每当进行路径搜索时进行计算。控制部11通过执行路径搜索部170的功能，在校正率表12c中对以道路链为单位存储的校正率乘以以道路链为单位获取的路径搜索成本，来校正路径搜索成本。由此，在设路径R上，针对设定有第一校正率和第二校正率的道路链以及包含设定了第一校正率和第二校正率的虚拟道路链的道路链，校正路径搜索成本。控制部11通过执行路径搜索部170的功能，用“迪杰斯特拉算法”(Dijkstra算法)、“A*算法”以及它们的改良式算法等，来搜索与特定道路链组相对应的路径来作为已设路径R的修正路径，上述特定道路链组是指，使从当前地点P连接至目的地G为止的道路链校正后的路径搜索成本的总和最小的道路链组。在上面的结构中，对于与从指定区间D中去掉了第一绕行区间Q的第二绕行区间W相对应的道路链，利用第二校正率来增加路径搜索成本，其中，上述指定区间D是指，在已设路径R上从当前地点P至特定地点为止的区间，该特定地点是指，在已设路径R上从该当前地点P向目的地G前进了用户所指定的指定距离dD后到达的地点。另外，对于指定区间D中的与第一绕行区间Q重复的区间，利用比第二校正率更大的第一校正率来使路径搜索成本增加。因此，能够降低采用具有用户指定的指定距离dD的指定区间D来作为修正路径的构成区间的可能性。即，能够在用户所指定的范围内，搜索出绕行已设路径R的修正路径。进而，在已设路径R上以起点交叉路口 I为起点的第一绕行区间Q，与在已设路径R上经过了起点交叉路口 I之后要行驶的预定的下一个行驶预定道路M，具有共同的起点Sqo即，第一绕行区间Q和下一个行驶预定道路M具有至少一部分重复的关系。无论怎样指定指定距离dD，都会保持该关系。因此，通过执行第一校正率设定部150的功能，来对与下一个行驶预定道路M至少重复一部分的第一绕行区间Q设定第一校正率，由此能够与指定距离dD无关地，通过第一校正率来使与下一个行驶预定道路M相对应的道路链的路径搜索成本增加。因此，能够降低采用与下一个行驶预定道路M相对应的道路链来作为修正路径的构成道路链的可能性。此外，对与第一绕行区间Q重复的下一个行驶预定道路M设定比第二校正率大的第一校正率，由此在下一个行驶预定道路M的长度短的情况下，也能够确保下一个行驶预定道路M的路径搜索成本大。因此，如图2A、2C所示，即使下一个行驶预定道路M的长度短，也能够降低采用下一个行驶预定道路M来作为修正路径的构成区间的可能性。另外，不对第一绕行区间Q和第二绕行区间W双方设定第一校正率，而对第二绕行区间W设定比第一校正率小的第二校正率，由此能够防止使路径搜索成本的总和过大的弊病。由于能够降低采用下一个行驶预定道路M来作为修正路径的构成区间的可能性，因而还能够防止搜索出不良的修正路径，该修正路径例如是指，从下一个行驶预定道路M的终点的交叉路口 H开始向起点交叉路口 I调头的修正路径。例如，反向车道路径的路径搜索成本的总和比其他修正路径小，在从当前地点P进入起点交叉路口 I时禁止调头，并且在下一个行驶预定道路M的终点的交叉路口 H处不禁止调头，所述反向车道路径是指，经由与包含当前地点P的车道(区间)相反的车道(区间)而去往目的地G的路径。若在该情况下对第一绕行区间Q (下一个行驶预定道路M)未设定第一校正率，则如图2A的双点划线所示，则搜索出的修正路径为如下路径在起点交叉路口 I处向行驶预定区间M撤出，并在行驶预定区间M的终点的交叉路口 H调头，进而在起点交叉路口 I左转弯。但是，如本实施方式所述，只要对下一个行驶预定道路M设定第一校正率，就能够降低采用下一个行驶预定道路M来作为修正路径的构成区间的可能性，因而能够防止搜索出在下一个行驶预定道路M的终点调头的路径来作为修正路径。此外，也可以对与第一绕行区间Q相反的车道所对应的区间，也设定使路径搜索成本增加的校正率，由此进而降低搜索出在下一个行驶预定道路M的终点的交叉路口 H处调头的路径来作为修正路径的可能性。控制部11通过第一绕行区间设定部140，在地点Tc和指定区间D的终点Td中，将与当前地点P近的地点设定为第一绕行区间Q的终点TQ，上述地点Tc是指，在已设路径R上从起点交叉路口 I向目的地G前进了规定距离dc后到达的地点。因此，只要指定区间D的终点Td不比从起点交叉路口 I向目的地G前进了规定距离dc后到达的地点Tc距离当前地点P更近，就能够如图2A所示那样确保规定距离d。来作为第一绕行区间Q的长度。由此，能够确保具有规定距离d。的第一绕行区间Q校正后的路径搜索成本大，从而能够降低采用与第一绕行区间Q与相对应的道路链来作为修正路径的构成区间的可能性。另一方面，如图2B所示，在与从起点交叉路口 I向目的地G前进了规定距离dc后到达的地点Tc相比，指定区间D的终点Td与当前地点P更近的情况下，能够使被设定第一校正率的第一绕行区间Q的终点Tq与指定区间D的终点Td相一致。在已设路径R上，相对于指定区间D的终点Td而处于目的地G —侧的区间，是用户不希望绕行的范围，因而能够防止将第一校正率还应用于用户不希望绕行的范围(比指定距离dD更远)的区间。S卩，能够防止在已设路径R上搜索出用户不希望绕行的范围的区间绕行的路径。此时，因为第一绕行区间Q的长度比规定距离dc更短，所以如图2B所示，第一绕行区间Q的长度比下一个行驶预定道路M更短，但通过使第一绕行区间Q的第一校正率比第二校正率更大，能够确保针对下一个行驶预定道路M的校正后的路径搜索成本足够大。控制部11通过执行第二校正率设定部160的功能，使得已设路径R上的与当前地点P的距离越短，则第二校正率被设定得越大。由此，在第二绕行区间W中，越是与距离当前地点P近的分割指定区间Dl D4相对应的区间，越能够降低采用该区间来作为已设路径R的构成区间的可能性。此时，在第二绕行区间W中，越是与当前地点P距离远的区间则第二校正率越�。缤�2B所示，即使该第二校正率小的分割指定区间D4包含已设路径R上的起点交叉路口 I，也对以起点交叉路口 I为起点Sq的第一绕行区间Q设定比第二校正率大的第一校正率，因而能够降低搜索出将与已设路径R的下一个行驶预定道路M相对应的道路链作为构成道路链的修正路径的可能性。另外，控制部11通过第 一绕行区间设定部140，在已设路径R上，在连接有一个以上的经过后能够撤出的撤出道路的交叉路口中，将从当前地点P起最先到达的交叉路口即起点交叉路口 I，设定为第一绕行区间的起点Sq，其中，上述撤出道路连接至已设路径R的区间以外。即，对不能绕行的第一绕行区间Q不设定第一校正率，由此能够防止路径搜索成本白白地增加。( 2 )修正路径搜索处理图3是导航装置10所执行的修正路径搜索处理的流程图。在步骤SlOO中，控制部11获取预先设定的规定距离d。和用户所指定的指定距离dD，并基于规定距离d。和指定距离dD，来设定指定区间D、第一绕行区间Q及第二绕行区间W。进而，在步骤SlOO中，控制部11还通过对指定区间D进行N等分来设定分割指定区间Dl D4。在步骤S200中，控制部11执行校正率表生成处理。图4是校正率表生成处理的流程图。在步骤S205中，控制部11选择路径信息12b所表示的与从出发地到目的地G为止的路径相对应的道路链中的一个道路链，来作为处理对象的道路链。在步骤S210中，控制部11判断处理对象的道路链是否对应于在路径信息12b所表示的路径上比当前地点P距离出发地更远的道路(还包括与包含当前地点P的道路相对应的道路链)。在处理对象的道路链不对应于比当前地点P距离出发地更远的道路的情况下，返回步骤S205。即，执行步骤S205 S210的循环处理，该循环处理用于仅提取与从当前地点P至目的地G为止的已设路径R相对应的道路链，来作为处理对象的道路链。在步骤S210中判断为处理对象的道路链是与比当前地点P距离出发地更远的道路相对应的道路链的情况下，控制部11执行步骤S215。在步骤S215中，控制部11判断处理对象的道路链所对应的道路的至少一部分，是否与第一绕行区间Q及第二绕行区间W中的至少一个区间重复。在处理对象的道路链所对应的道路的至少一部分与第一绕行区间Q及第二绕行区间W都不重复的情况下，控制部11进入步骤S260，判断是否已经将与路径信息12b所示的路径相对应的全部道路链设定为处理对象。并且，在未将与路径信息12b所示的路径相对应的全部道路链设定为处理对象的情况下，返回步骤S205，并将下一个道路链设定为处理对象。即，在处理对象的道路链所对应的道路的至少一部分与第一绕行区间Q或第二绕行区间W不重复的情况下，认为对该道路链不需设定第一校正率和第二校正率中的任一项，从而将下一个道路链设定为处理对象。在步骤S215中判断为处理对象的道路链所对应的道路的至少一部分与第一绕行区间Q及第二绕行区间W中的至少一个区间重复的情况下，控制部11执行步骤S220。在步骤S220中，控制部11判断处理对象的道路链所对应的道路的整体是否与第一绕行区间Q重复。在处理对象的道路链所对应的道路的整体与第一绕行区间Q重复的情况下，控制部11在步骤S225中对处理对象的道路链的整体设定第一校正率。另一方面，在步骤S220中未判断为处理对象的道路链所对应的道路的整体与第一绕行区间Q重复的情况下，控制部11执行步骤S230。在步骤S230中，控制部11判断在处理对象的道路链所对应的道路的一部分中是否重复有第一绕行区间Q的至少一部分。在处理对象的道路链所对应的道路的一部分中重复有第一绕行区间Q的至少一部分的情况下，控制部11执行步骤S235。在步骤S235中，控制部11针对处理对象的道路链，设定与第一绕行区间Q所重复的一部分相对应的虚拟道路链，并对该虚拟道路链设定第一校正率。若在步骤S235中对虚拟道路链设定了第一校正率，则控制部11执行步骤S240。在步骤S240中，控制部11判断在处理对象的道路链所对应的道路的一部分中是否重复有第二绕行区间的至少一部分。在处理对象的道路链所对应的道路的一部分中重复有第二绕行区间的至少一部分的情况下，控制部11执行步骤S245。在步 骤S245中，控制部11针对处理对象的道路链，设定与第二绕行区间所重复的一部分相对应的虚拟道路链，并对该虚拟道路链设定第二校正率。在步骤S230、S240均是肯定(“是”)的情况下，在处理对象的道路链所对应的道路上共存有与第一绕行区间Q重复的部分以及与第二绕行区间W重复的部分，因而分别对与这些部分对应的虚拟道路链设定第一校正率(S235)和第二校正率(S245)。另一方面，在只有步骤S230是肯定(“是”)的情况下，在处理对象的道路链所对应的道路上仅存有在与第一绕行区间Q重复的部分，因而对与该部分对应的虚拟道路链设定第一校正率(S235)。此外，在步骤S245中，控制部11设定与分割指定区间Dl D4相对应的第二校正率。此外，在被设定第二校正率的虚拟道路链所对应的道路的部分与多个分割指定区间Dl D4重复的情况下，设定按照分割指定区间Dl D4进一步分割该虚拟道路链而成的虚拟道路链，并针对每个该虚拟道路链设定与分割指定区间Dl D4相对应的第二校正率。在下面，在设定第二校正率时，进行同样的处理。在步骤S230中未判断为在处理对象的道路链所对应的道路的一部分中重复有第一绕行区间Q的至少一部分的情况下，控制部11执行步骤S250。在步骤S250中，控制部11判断处理对象的道路链所对应的道路的整体是否与第二绕行区间W重复。在处理对象的道路链所对应的道路的整体与第二绕行区间W重复的情况下，控制部11执行步骤S255。在步骤S255中，控制部11对处理对象的道路链的整体设定第二校正率。在步骤S250中未判断为处理对象的道路链所对应的道路的整体与第二绕行区间W重复的情况下，控制部11执行步骤S245。在步骤S250中未判断为处理对象的道路链所对应的道路的整体与第二绕行区间W重复的情况下，处理对象的道路链所对应的道路的一部分仅与第二绕行区间W重复。因此，在步骤S245中，控制部11在处理对象的道路链所对应的道路中，设定与第二绕行区间W重复的一部分相对应的虚拟道路链，并对该虚拟道路链设定第二校正率。若执行了如上设定第一校正率和第二校正率的处理(步骤S225、S235、S245、S255)，则控制部11进行步骤S260，判断是否已经将与路径信息12b所示的路径相对应的全部道路链设定为处理对象。并且，在未将与路径信息12b所示的路径相对应的全部道路链设定为处理对象的情况下，控制部11返回至步骤S205，将下一个道路链设定为处理对象。通过执行上面的循环处理，能够对与已设路径R相对应的道路链设定第一校正率和第二校正率。在步骤S260中判断为将与路径信息12b所示的路径相对应的全部道路链设定为处理对象的情况下，在步骤S265中，控制部11生成校正率表12c。即，对设定了虚拟道路链的道路链，计算道路链整体的校正率，由此生成以道路链为单位存储了道路链整体的校正率的校正率表12c。如上所述，通过对与虚拟道路链的占有比例相对应的贡献校正率进行合计，来计算道路链整体的校正率。若通过上面的处理能够生成校正率表12c，则控制部11通过图3的步骤S300进行路径搜索。即，控制部11对每个道路 链计算校正前的路径搜索成本，并对该路径搜索成本乘以在校正率表12C中以道路链为单位存储的校正率，由此校正该路径搜索成本。进而，控制部11以使从当前地点P连接至目的地G的道路链的校正后的路径搜索成本的总和变小的方式，搜索已设路径R的修正路径。在步骤S400中，控制部11将搜索出的修正路径存储至路径信息12b中，并经由用户I/F部44输出用于引导修正路径的图像或语音。(3)另一实施方式然而，为了防止在刚刚开始进行路径引导之后就引导左右转弯，也可以以在以当前地点P为起点的直行优先区间内进行直行的方式，搜索修正路径。控制部11在直行优先区间内将非直行校正率设定为大于直行校正率且小于第一校正率，其中，上述非直行校正率是指，与经过交叉路口之后向非直行方向撤出的撤出道路相对应的撤出道路链的校正率，上述直行校正率是指，与经过该交叉路口之后向直行方向撤出的撤出道路相对应的撤出道路链的校正率。在本实施方式中，控制部11将与从直行优先区间的交叉路口处向非直行方向撤出的撤出道路相对应的撤出道路链的非直行校正率设定为10，将与从该交叉路口处向直行方向撤出的撤出道路相对应的撤出道路链的直行校正率设定为O. 8。控制部11将该校正率存储至校正率表12c中。在本实施方式中，将撤出方向比进入方向大30度的撤出道路，作为向非直行方向撤出的撤出道路。另一方面，将撤出方向相比进入方向小30度的撤出道路，作为向直行方向撤出的撤出道路。控制部11利用根据如上面那样设定的校正率来修正的路径搜索成本,来搜索修正路径，由此能够以在直行优先区间内优先直行的方式搜索修正路径。即，能够防止向用户引导需要紧急左右转弯的修正路径。图5是说明直行优先区间F的图。图5的线及附图标记表不与图2A、2B同样的对象。在图5的例子中，从当前地点P向直行方向设定有规定距离的直行优先区间F，并且在该直行优先区间F内存在起点交叉路口 I。另外，设定有用粗线表示的已设路径R，经过起点交叉路口 I之后向直行方向撤出的撤出道路是已设路径R上的下一个行驶预定道路M。在这样的情况下，控制部11通过第一绕行区间设定部140，也设定以存在于直行优先区间F内的起点交叉路口 I作为起点Sq的第一绕行区间Q。进而，控制部11通过执行第一校正率设定部150的功能，在与经过直行优先区间F上的交叉路口 I、H之后向非直行方向(左右转弯方向)撤出的撤出道路相对应的撤出道路链中，对与第一绕行区间Q重复的部分，比非直行校正率优先地设定第一校正率。同样地，控制部11通过执行第一校正率设定部150的功能，在与经过直行优先区间F上的交叉路口 I、H之后向直行方向撤出的撤出道路相对应的撤出道路链中，对与第一绕行区间Q重复的部分，比直行校正率优先地设定第一校正率。即，对于第一绕行区间Q，无论经过起点交叉路口之后的撤出方向如何，都设定第一校正率。在图5的例子中，在下一个行驶预定道路M的整个区间，以及与从交叉路口 H向直行方向撤出的撤出道路K相对应的撤出道路链中，对用虚线圆圈包围的部分，比直行校正率优先地设定第一校正率。该第一校正率大于对与从图5的起点交叉路口 I向左右转弯方向撤出的撤出道路(单点划线)相对应的撤出道路链设定的非直行校正率，因而，即使在图5的已设路径R上经过起点交叉路口I之后接着要行驶的预定的下一个行驶预定道路M是直行方向的情况下，也能够降低搜索出将该下一个行驶预定道路M作为构成区间的修正路径的可能性。此外，在设定了直行优先区间F情况下，也可以将已设路径R与直行优先区间F重复的区间的终点作为指定区间D的起点SD。控制部11只要通过执行已设路径信息获取部120的功能，获取表示从当前地点P至目的地G的已设路径R的已设路径信息即可，已设路径R也可以是以前搜索到的修正路径。控制部11只要通过执行指定区间设定部130的功能，在已设路径R上设定从当前地点P向目的地G前进了指定距离dD的指定区间D即可，也可以由用户间接地指定指定距离dD。例如也可以在已设路径R上获取由用户指定的指定地点，并将已设路径R上的从当前地点P至指定地点的距离作为指定距离dD。此时，指定区间D的终点Td是指定地点。在上述实
施方式中，虽然限定为使指定距离dD大于从当前地点P至起点交叉路口 I的距离，但指定距离dD也可以小于从当前地点P至起点交叉路口 I的距离。此时，也对以起点交叉路口 I为起点的第一绕行区间Q设定第一校正率，因而能够防止采用与下一个行驶预定道路M相对应的道路链来作为修正路径的构成道路链。另外，导航装置10也可以不具备用于从用户处接受指定距离的指定的用户界面，例如也可以通过进行通信等来获取经由其他装置指定的指定距离。控制部11只要通过执行第一绕行区间设定部140的功能，在已设路径R上设定以起点交叉路口 I为起点的第一绕行区间Q即可，第一绕行区间Q也可以是在已设路径R上包含规定个数的交叉路口的区间。在上述实施方式中，在路径搜索成本的总和不进位至由程序上的数据类型的位数决定的限制位数以上的范围内，将第一校正率设定得大。但是，例如也可以利用用于计算路径搜索成本的总和的运算装置能够处理的位数的上限值或者用于存储该总和的存储器能够存储的位数的上限值，来规定限制位数。此外，基本上，从当前地点P至目的地G的距离越远，则路径搜索成本的总和越大，因而也可以采用从当前地点P至目的地G的距离越远则将第一校正率修正得越小的方式。另一方面，第二校正率只要小于第一校正率且大于I即可，例如第二校正率也可以是对第一校正率乘以小于I的规定系数而得出的值。另外，第一校正率越大则绕行下一个行驶预定道路M的可能性越高，因而也可以从用户处接受下一个行驶预定道路M的绕行希望度，根据该绕行希望度来设定第一校正率。
权利要求
1.一种路径搜索系统，其特征在于，具有 已设路径信息获取单元，其获取表示已设路径的已设路径信息，该已设路径是从当前地点至目的地为止的路径； 指定区间设定单元，其将所述已设路径上的从当前地点至特定地点为止的区间设定为指定区间，该特定地点是指，从该当前地点向所述目的地前进了用户所指定的指定距离后到达的地点； 第一绕行区间设定单元，其将以起点交叉路口为起点的所述已设路径上的区间设定为第一绕行区间，该起点交叉路口是指，在所述已设路径上从所述当前地点开始最先到达的交叉路口 ； 第一校正率设定单元，其将用于对所述第一绕行区间的路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第一校正率，该第一校正率使所述路径搜索成本增加； 第二校正率设定单元，其将用于对第二绕行区间的所述路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第二校正率，所述第二绕行区间是指，所述指定区间中的除了所述第一绕行区间之外的区间，所述第二校正率小于所述第一校正率且使所述第二绕行区间的所述路径搜索成本增加； 路径搜索单元，其分别基于所述第一校正率和所述第二校正率，来对分别与所述第一绕行区间和所述第二绕行区间相对应的道路链的所述路径搜索成本进行校正，并且搜索与使所述路径搜索成本的总和最小的道路链组相对应的路径，来作为所述已设路径的修正路径。
2.根据权利要求I所述的路径搜索系统，其特征在于， 所述指定区间设定单元，设定包含所述起点交叉路口的所述指定区间； 所述第一绕行区间设定单元，在所述已设路径上从所述起点交叉路口向所述目的地前进了规定距离后所到达的地点和所述指定区间的终点中，将在所述已设路径上与所述当前地点更近的地点，设定为所述第一绕行区间的终点。
3.根据权利要求I或2中任一项所述的路径搜索系统，其特征在于， 在所述已设路径上，与所述当前地点之间的距离越短，则所述第二校正率设定单元将所述第二校正率设定得越大。
4.根据权利要求I至3中任一项所述的路径搜索系统，其特征在于， 所述第一绕行区间设定单元，在所述已设路径上的与多个经过后能够撤出的撤出道路链相连接的交叉路口中，将从所述当前地点开始最先到达的交叉路口，设定为所述起点交叉路口。
5.根据权利要求I至4中任一项所述的路径搜索系统，其特征在于， 该路径搜索系统具有直行优先单元，该直行优先单元，在以所述当前地点为起点的直行优先区间内，设定为比直行校正率大并且比所述第一校正率小的非直行校正率，所述非直行校正率是指，用于对经过交叉路口之后向非直行方向撤出的撤出道路链的所述路径搜索成本进行校正的校正率，所述直行校正率是指，用于对经过该交叉路口之后向直行方向撤出的撤出道路链的所述路径搜索成本进行校正的校正率； 所述第一校正率设定单元，在经过所述直行优先区间上的交叉路口之后向非直行方向撤出的撤出道路链中，对与所述第一绕行区间重复的部分，比所述非直行校正率优先地设定所述第一校正率，并且，在经过所述直行优先区间上的交叉路口之后向直行方向撤出的撤出道路链中，对与所述第一绕行区间重复的部分，比所述直行校正率优先地设定所述第一校正率。
6.一种路径搜索方法，其特征在于，包括 已设路径信息获取工序，获取表示已设路径的已设路径信息，该已设路径是从当前地点至目的地为止的路径； 指定区间设定工序，将所述已设路径上的从当前地点至特定地点为止的区间设定为指定区间，该特定地点是指，从该当前地点向所述目的地前进了用户所指定的指定距离后到达的地点； 第一绕行区间设定工序，将以起点交叉路口为起点的所述已设路径上的区间设定为第一绕行区间，该起点交叉路口是指，在所述已设路径上从所述当前地点开始最先到达的交叉路口 ； 第一校正率设定工序，将用于对所述第一绕行区间的路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第一校正率，该第一校正率使所述路径搜索成本增加； 第二校正率设定工序，将用于对第二绕行区间的所述路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第二校正率，所述第二绕行区间是指，所述指定区间中的除了所述第一绕行区间之外的区间，所述第二校正率小于所述第一校正率且使所述第二绕行区间的所述路径搜索成本增加； 路径搜索工序，分别基于所述第一校正率和所述第二校正率，来对分别与所述第一绕行区间和所述第二绕行区间相对应的道路链的所述路径搜索成本进行校正，并且搜索与使所述路径搜索成本的总和最小的道路链组相对应的路径，来作为所述已设路径的修正路径。
7.—种路径搜索程序，其特征在于，用于使计算机执行以下功能 已设路径信息获取功能，获取表示已设路径的已设路径信息，该已设路径是从当前地点至目的地为止的路径； 指定区间设定功能，将所述已设路径上的从当前地点至特定地点为止的区间设定为指定区间，该特定地点是指，从该当前地点向所述目的地前进了用户所指定的指定距离后到达的地点； 第一绕行区间设定功能，将以起点交叉路口为起点的所述已设路径上的区间设定为第一绕行区间，该起点交叉路口是指，在所述已设路径上从所述当前地点开始最先到达的交叉路口 ； 第一校正率设定功能，将用于对所述第一绕行区间的路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第一校正率，该第一校正率使所述路径搜索成本增加； 第二校正率设定功能，将用于对第二绕行区间的所述路径搜索成本进行校正的校正率，设定为第二校正率，所述第二绕行区间是指，所述指定区间中的除了所述第一绕行区间之外的区间，所述第二校正率小于所述第一校正率且使所述第二绕行区间的所述路径搜索成本增加；路径搜索功能，分别基于所述第一校正率和所述第二校正率，来对分别与所述第一绕行区间和所述第二绕行区间相对应的道路链的所述路径搜索成本进行校正，并且搜索与使所述路径 搜索成本的总和最小的道路链组相对应的路径，来作为所述已设路径的修正路径。
全文摘要
提供路径搜索系统、方法及程序，能够降低经过最先到达的交叉路口后搜索出要求在与已设路径相同的区间行驶的路径的可能性。获取表示从当前地点至目的地的已设路径的已设路径信息，将从当前地点前进规定距离的区间设定为指定区间，将以从当前地点最先到达的起点交叉路口为起点的区间设定为第一绕行区间，将校正第一绕行区间的路径搜索成本的校正率设定为使路径搜索成本增加的第一校正率，将校正第二绕行区间的路径搜索成本的校正率设定为使路径搜索成本增加的第二校正率，分别基于第一、第二校正率，对第一、第二绕行区间的道路链的路径搜索成本进行校正，搜索使路径搜索成本的总和最小的道路链组的路径，来作为修正路径。
文档编号G01C21/34GK102879006SQ201210214060
公开日2013年1月16日 申请日期2012年6月25日 优先权日2011年7月13日
发明者今村忠芳 申请人:爱信艾达株式会社
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
