专利名称：基于apd阵列的非扫描3d成像激光雷达光学系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种激光雷达光学系统，尤其涉及一种基于雪崩光电二极管
APD(Avalanche Photo Diode)阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，属于光学测量仪器 技术领域。
(二)
背景技术：
激光雷达是迅速发展的高新技术之一，是传统雷达技术与现代激光技术相结合的产物。 基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达，是利用脉冲激光泛光照明和高灵敏度雪崩光电二 极管APD焦平面阵列组件实现高帧频单次角-角-距离三维成像，它是一种新体制成像激光雷 达。该成像激光雷达系统通过控制激光的发射，使发射光能同时覆盖整个目标，然后用一个 置于接收光学系统焦平面上的二維APD阵列接收回波信号，各单元APD并行得到回波的距离 信息，得到目标的角-角-距离像。基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达，除了接收光信 号使用APD焦平面阵列探测外，其发射和接收光学系统是影响其性能的关键组件。
非扫描激光雷达没有机械扫描装置，具有高帧率、宽视场、坚固、体积小的特点，有着 广阔的市场前景。与扫描成像激光雷达相比，其主要优点有采用APD焦平面阵列威像，灵 敏度高；无需高重频、窄波束激光辐射源，且发射和接受光路不需要严格的平行校准；由于 成像时间短，当雷达与目标存在相对运动时，不用瞄准线稳定也不会导致图像失真；具有较 远的作用距离，且不存在距离�：侍猓徊恍枰丛拥母咚偕枳爸茫寤�、重量轻、成 本低，适装性好。
(三) 发明内容(1) 目的
本发明的目的是为了提供一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，该系
统克服已有的激光雷达光学系统结构复杂、价格昂贵、调整加工维护不方便的缺点，是一种 易于调整、加工、维护及适于实际应用的非扫描激光雷达光学系统。该系统结构新颖，体积 小、重量轻、成本低，实用性好。
(2) 技术方案
一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，该光学系统被安装在激光雷达 系统外壳里，它是由激光器、伽利略望远镜、分光器、发射-接收分光镜和焦距f！发射透镜组 成的发射光学单元，以及焦距f2接收透镜和发射-接收分光镜组成的接收光学单元构成，激光 雷达系统外壳尾部的内壁上安装有激光器，伽利略望远镜安装在激光器前方，激光器发出的 激光束通过光纤导入伽利略望远镜，伽利略望远镜前方装有分光器，分光器产生光斑，分光 器前装有发射-接收分光镜，调整发射-接收分光镜和光斑之间的间距可以选择光斑的数目， 发射-接收分光镜位于光斑和焦距^发射透镜之间，发射-接收分光镜与发射透镜之间的间距 应等于接收透镜焦距f2的1/2，且不大于发射透镜的焦距,发射-接收分光镜是一个中间开 孔的平面镜，且与光轴成45。角放置；激光雷达系统外壳的端口装有焦距f2接收透镜，接收 透镜是一个中间开孔的聚焦透镜，发射透镜位于接收透镜中央的孔中，发射-接收分光镜将接 收光束90°反射到探测器上，探测器位于接收透镜经发射-接收分光镜折转光路后焦平面的位 置。
其中，所述的激光器使用微片激光器；
其中，伽利略望远4竟由凹透镜和凸透镜组成；
其中，所述的探测器为APD阵列；
其中，所述的分光器是正交光栅和聚焦透镜的组合，通过改变正交光栅的刻线数和聚焦 透镜的焦距可以调整光斑的间距。
激光器发出532nm的脉冲激光经伽利略望远镜扩束后得到的准直光照射到分光器上，通 过衍射分光后激光光束被分成若干子光束，经发射-接收分光镜选择得到所需的子光束数目， 然后从发射透镜出射后照射到欲成像的目标，经目标反射的激光回波信号通过接收透镜后， 经过发射-接收分光镜发生90°的折转，聚焦在APD阵列上。
利用非扫描3D成像激光雷达系统进行激光回波信号的探测，由于采用了发射-接收分光
4镜，使得发射光路与接收光路分开，因此大大降低了初始发射激光束对探测器的影响。
本发明适用于基于APD阵列的非扫描三维成像激光雷达系统，该激光雷达系统可装载于 各种机动平台，用于车辆导航和防撞、机载三维地形测绘、航天器空间交会对接等。 (3 )优点及效果
1、 非扫描成像激光雷达系统采用了透射式光学系统，结构简单、加工容易，易于密封， 适于野外工作；
2、 激光束发射接收同轴，减小了系统体积；
3、 采用分光器对激光光束进行分光，调节聚焦透镜或接收透镜的焦距可以使衍射光斑 与APD像元的瞬时视场相匹配，提高了角分辨率，减弱了背景；
4、 采用发射-接收分光4竟使得发射光路与接收光路分开，大大降^f氐了初始发射激光束对 探测器的影响；
5、 对发射透镜的焦距进行调整可以改变光束的发散角。
(四)
图1 基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统结构示意图 图中符号说明如下
1 激光器2伽利略望远镜3分光器4正交光栅5 聚焦透镜 6 光斑7发射-接收分光镜8 发射透镜 9接收透镜 10探测器 11发射和接收光学系统 12激光雷达系统外壳
(五)
具体实施例方式
一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统11，被安装在激光雷达系统外 壳12里；该光学系统11由激光器1、伽利略望远镜2、分光器3、发射-接收分光镜7和焦 距6发射透镜8组成的发射光学单元，以及焦距f2接收透镜9和发射-接收分光镜7组成的 接收光学单元构成；激光雷达系统外壳12尾部的内壁上安装有激光器1,伽利略望远镜2安 装在激光器1前方，激光器1发出的激光束通过光纤导入伽利略望远镜2,伽利略望远镜2前方装有分光器3，分光器3产生光斑6，分光器3前装有发射-接收分光镜7,调整发射-接 收分光镜7和光斑6之间的间距可以选择光斑6的数目，发射-接收分光镜7位于光斑6和焦 距6发射透镜8之间，发射-接收分光镜7与发射透镜8之间的间距应等于接收透镜9焦距 f2的1/2,且不大于发射透镜8的焦距f，，发射-接收分光镜7是一个中间开孔的平面镜，且 与光轴成45 °角放置；激光雷达系统外壳12端口装有焦距f2接收透镜9,接收透镜9是一个 中间开孔的聚焦透镜，发射透镜8位于接收透镜9中夹的孔中，发射-接收分光镜7将接收光 束90°地反射到探测器10上，探测器10位于接收透镜9经发射-接收分光镜7折转光路后焦 平面的^f立置。
其中，所述的激光器1为微片激光器；
其中，伽利略望远镜2由凹透镜和凸透镜组成；
其中，所述的探测器10为APD阵列；
其中，所述的分光器3是正交光栅4和聚焦透镜5的组合；通过改变正交光栅4的刻线 数和聚焦透镜5的焦距可以调整光斑6的间距。
激光器1发出532nm的脉冲激光经伽利略望远镜2准直扩束后得到的准直光束照射到分 光器3上，通过分光器3后激光光束被分成若干子光束，经发射-接收分光镜7选择得到所需 的子光束数目，然后从发射透镜8出射后照射到欲成像的目标，经目标反射的激光回波信号 通过接收透镜9接收后，再由发射-接收分光镜7发生90°的折转，聚焦在探测器10即APD 阵列上，得到目标的距离信息。
权利要求
1、一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，该系统被安装在激光雷达系统外壳里，其特征在于它是由激光器、伽利略望远镜、分光器、发射-接收分光镜和焦距f1发射透镜组成的发射光学单元，以及焦距f2接收透镜和发射-接收分光镜组成的接收光学单元构成；激光雷达系统外壳尾部的内壁上安装有激光器，伽利略望远镜安装在激光器前方，伽利略望远镜前方安装有分光器，分光器前装有发射-接收分光镜，它位于光斑和焦距f1发射透镜之间，它与发射透镜之间的间距等于接收透镜焦距f2的1/2且不大于发射透镜的焦距f1，发射-接收分光镜是一个中间开孔的平面镜，它与光轴成45°角放置；激光雷达系统外壳端口装有焦距f2接收透镜，它是一个中间开孔的聚焦透镜，发射透镜位于接收透镜中央的孔中。
2、 根据权利要求1所述的一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，其特 征在于该激光器为微片激光器。
3、 根据权利要求1所述的一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，其特 征在于该珈利略望远镜是凹透镜和凸透镜的组合。
4、 根据权利要求1所述的一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，其特 征在于该探测器为APD阵列。
5、 根据权利要求1所述的一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，其特 征在于该分光器是正交光栅和聚焦透镜的组合。
全文摘要
一种基于APD阵列的非扫描3D成像激光雷达光学系统，被安装在激光雷达系统外壳里，它是由激光器、伽利略望远镜、分光器、发射-接收分光镜和焦距f<sub>1</sub>发射透镜组成的发射光学单元、以及焦距f<sub>2</sub>接收透镜和发射-接收分光镜组成的接收光学单元构成；激光雷达系统外壳尾部的内壁上装有激光器，伽利略望远镜安装在激光器前方，伽利略望远镜前方装有分光器，分光器前装有发射-接收分光镜，它是一个中间开孔的平面镜，位于光斑和焦距f<sub>1</sub>发射透镜之间，且与光轴成45°角放置，激光雷达系统外壳端口装有焦距f<sub>2</sub>接收透镜，发射透镜位于接收透镜中央的孔中，发射-接收分光镜将接收光束90°反射到位于接收透镜焦平面位置的探测器上。该光学系统结构简单，精度高，可用于测绘、导航、航天领域。
文档编号G01S7/481GK101430377SQ200810227010
公开日2009年5月13日 申请日期2008年11月18日 优先权日2008年11月18日
发明者刘晓波, 丽 李 申请人:北京航空航天大学
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
