专利名称：一种对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法与设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的技术。
背景技术：
在智能电视、体感交互、虚拟现实等智能控制领域，通常通过检测装置检测由发射装置所发射的一定信号，如点光源、面光源、球状光源等发射光源所发送的光信号，来进行相应的控制操作，如打开或关闭受控设备。然而，由于实际运用中可能存在诸如烟头等噪声点，对所述光信号的采集往往不够精确，从而导致对受控设备的控制不够精确，影响了用户的使用体验。因此，如何针对上述不足，精确地获取发射光源所对应的成像信息，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题之一。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法与设备。根据本发明的一个方面，提供了一种用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法，其中，该方法包括:a获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息；b获取所述候选成像信息的特征信息；c根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地,所述步骤c包括:-根据所述特征信息，并结合预定特征阈值，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。 更优选地,所述步骤C包括:-根据所述特征信息的最大可能性，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地，该方法还包括:-对所述多个候选成像信息进行聚类处理，以获得成像聚类结果；其中，所述步骤b包括:-提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，以作为所述特征信息。优选地,所述步骤b包括:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一项:-所述候选成像信息所对应的光源的波长信息；
-所述候选成像信息所对应的闪烁频率；-所述候选成像信息所对应的亮度信息；-所述候选成像信息所对应的发光模式；-所述候选成像信息所对应的几何信息；-所述候选成像信息所对应的光源与摄像头的距离信息。优选地,所述步骤b包括:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的闪烁频率。优选地,所述步骤b包括:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的发光模式。优选地,所述步骤b包括:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的几何信息。作为本发明的优选实施例之一，该方法还包括:-获取所述发射光源的任意两个成像�。渲校鋈我饬礁龀上裰“ǘ喔龀上�
信息；-对所述任意两个成像帧进行差分计算，以获得所述发射光源的差分成像�。渲校霾罘殖上裰“ú罘殖上裥畔ⅲ黄渲校霾街鑑包括:-获取所述差分成像帧中的差分成像信息，以作为所述候选成像信息。作为本发明的优选实施例之一，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该方法还包括:-获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ�-检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息；-根据所述运动光点的轨迹信息，结合运动模型，确定所述运动光点在所述当前成像帧中的预测位置信息；其中,所述步骤a包括:-获取所述当前成像帧中的多个候选成像信息；其中，所述步骤c包括:-根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地，所述运动模型包括以下至少任一项:-基于速度的运动模型；-基于加速度的运动模型。更优选地，该方法还包括:-根据所述轨迹信息，并结合所述候选成像信息在所述当前成像帧中的位置信息，更新所述运动模型。
作为本发明的优选实施例之一，该方法还包括:-确定所述发射光源的闪烁频率；-根据摄像头的曝光频率与所述发射光源的闪烁频率，确定获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上；-根据所述帧数，获取在所述当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校龅鼻俺上裰∮胨隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ�-将所述连续多个成像帧分别与所述当前成像帧进行差分计算，以获得所述发射光源的多个差分成像帧；X对所述多个差分成像帧进行帧图像处理，以获得帧处理结果；其中，所述步骤a包括:-根据所述帧处理结果，对所述当前成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息。优选地,所述步骤b包括:-根据对所述候选成像信息的成像分析，并结合所述帧处理结果，确定所述候选成像信息的闪烁频率；其中，所述步骤c包括:-根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地,所述步骤X包括:-分别对所述多个差分成像帧中的成像信息进行门限二值化，以生成多个候选二值化图；-将所述多个候选二值化图进行合并处理，以获得所述帧处理结果。更优选地,所述步骤X包括:-将所述多个差分成像帧进行合并处理，以获得合并处理后的差分成像�。�-对所述合并处理后的差分成像帧进行帧图像处理，以获得所述帧处理结果。优选地，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该方法还包括:-确定所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上；-获取连续多个成像帧，其中，所述连续多个成像帧均包括多个成像信息；-对所述连续多个成像帧中每相邻两个成像帧进行差分计算，以获得差分成像信息；-检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息；其中，所述步骤a包括:-将所述运动光点作为所述候选成像信息；其中，所述步骤b包括:-根据所述运动光点的轨迹信息，并结合所述差分成像信息，确定所述候选成像信息的闪烁频率；其中，所述步骤c包括:-根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。根据本发明的另一方面，还提供了一种用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备，其中，该设备包括:成像获取装置，用于获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息；特征获取装置，用于获取所述候选成像信息的特征信息；成像筛选装置，用于根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地，所述成像筛选装置用于:-根据所述特征信息，并结合预定特征阈值，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。更优选地，所述成像筛选装置用于:-根据所述特征信息的最大可能性，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地，该设备还包括聚类装置，用于-对所述多个候选成像信息进行聚类处理，以获得成像聚类结果；其中，所述特征获取装置用于:-提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，以作为所述特征信息。优选地，所述特征获取装置用于:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一项:-所述候选成像信息所对应的光源的波长信息；-所述候选成像信息所对应的闪烁频率；-所述候选成像信息所对应的亮度信息；-所述候选成像信息所对应的发光模式；-所述候选成像信息所对应的几何信息；-所述候选成像信息所对应的光源与摄像头的距离信息。优选地，所述特征获取装置用于:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的闪烁频率。优选地，所述特征获取装置用于:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的发光模式。优选地，所述特征获取装置用于:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的几何信息。作为本发明的优选实施例之一，该设备还包括:第一帧获取装置，用于获取所述发射光源的任意两个成像�。渲校鋈我饬礁龀上裰“ǘ喔龀上裥畔ⅲ坏谝徊罘旨扑阕爸茫糜诙运鋈我饬礁龀上裰〗胁罘旨扑悖曰竦盟龇⑸涔庠吹牟罘殖上裰。渲校霾罘殖上裰“ú罘殖上裥畔ⅲ黄渲校龀上窕袢∽爸糜糜�:-获取所述差分成像帧中的差分成像信息，以作为所述候选成像信息。作为本发明的优选实施例之一，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该设备还包括:第二帧获取装置，用于获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ坏谝患觳庾爸茫糜诩觳馑隽喔龀上裰≈械脑硕獾慵八鲈硕獾愕墓旒Ｐ畔ⅲ坏谝辉げ庾爸茫糜诟菟鲈硕獾愕墓旒Ｐ畔ⅲ岷显硕Ｐ停范ㄋ鲈硕獾阍谒龅鼻俺上裰≈械脑げ馕恢眯畔ⅲ黄渲校龀上窕袢∽爸糜糜�:-获取所述当前成像帧中的多个候选成像信息；其中，所述成像筛选装置用于:-根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地，所述运动模型包括以下至少任一项:-基于速度的运动模型；-基于加速度的运动模型。更优选地，该设备还包括:更新装置，用于根据所述轨迹信息，并结合所述候选成像信息在所述当前成像帧中的位置信息，更新所述运动模型。作为本发明的优选实施例之一，该设备还包括:第一频率确定装置，用于确定所述发射光源的闪烁频率；帧数确定装置，用于根据摄像头的曝光频率与所述发射光源的闪烁频率，确定获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上；第三帧获取装置，用于根据所述帧数，获取在所述当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校龅鼻俺上裰∮胨隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ坏诙罘旨扑阕爸茫糜诮隽喔龀上裰》直鹩胨龅鼻俺上裰〗胁罘旨扑悖曰竦盟龇⑸涔庠吹亩喔霾罘殖上裰。恢⊥枷翊碜爸茫糜诙运龆喔霾罘殖上裰〗兄⊥枷翊恚曰竦弥〈斫峁�;其中，所述成像获取装置用于:-根据所述帧处理结果，对所述当前成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息。优选地，所述特征获取装置用于:-根据对所述候选成像信息的成像分析，并结合所述帧处理结果，确定所述候选成像信息的闪烁频率；
其中，所述成像筛选装置用于:-根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。优选地，所述帧图像处理装置用于:-分别对所述多个差分成像帧中的成像信息进行门限二值化，以生成多个候选二值化图；-将所述多个候选二值化图进行合并处理，以获得所述帧处理结果。更优选地，所述帧图像处理装置用于:-将所述多个差分成像帧进行合并处理，以获得合并处理后的差分成像�。�-对所述合并处理后的差分成像帧进行帧图像处理，以获得所述帧处理结果。优选地，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该设备还包括:第二频率确定装置，用于确定所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上；第四帧获取装置，用于获取连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ坏谌罘旨扑阕爸茫糜诙运隽喔龀上裰≈忻肯嗔诹礁龀上裰〗胁罘旨扑悖曰竦貌罘殖上裣ⅲ坏诙觳庾爸茫糜诩觳馑隽喔龀上裰≈械脑硕獾慵八鲈硕獾愕墓旒Ｐ畔ⅲ黄渲校龀上窕袢∽爸糜糜�:-将所述运动光点作为所述候选成像信息；其中，所述特征获取装置用于:-根据所述运动光点的轨迹信息，并结合所述差分成像信息，确定所述候选成像信息的闪烁频率；其中，所述成像筛选装置用于:-根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。与现有技术相比，本发明通过获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息，基于该候选成像信息的特征信息，对该多个候选成像信息进行筛选处理，以获得该发射光源所对应的成像信息，有效地排除了实际运用中可能存在的干扰，使得对发射光源的成像信息的获取更加精确。
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:图1示出根据本发明一个方面的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备不意图；图2示出根据本发明一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备示意图3示出根据本发明另一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备示意图；图4示出根据本发明又一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备示意图；图5示出根据本发明另一个方面的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图；图6示出根据本发明一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图；图7示出根据本发明另一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图；图8示出根据本发明又一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施例方式下面结合附图对本发明作进一步详细描述。图1示出根据本发明一个方面的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备示意图；设备I包括成像获取装置101、特征获取装置102和成像筛选装置103。其中，成像获取装置101获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息。具体地，成像获取装置101例如通过在成像库中进行匹配查询，或者，通过与该设备I的其他装置进行交互，获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息；或者，获取摄像头所拍摄的发射光源的成像�。ü愿梅⑸涔庠吹某上裰〗型枷穹治觯袢「梅⑸涔庠吹某上裰≈械亩喔龊蜓〕上裥畔�。在此，该发射光源包括但不限于点光源、面光源、球状光源或其他任意以一定发光频率进行发光的光源，如LED可见光光源、LED红外光光源、OLED (OrganicLight-Emitting Diode,有机发光二极管)光源、激光光源等。该成像巾贞中的多个候选成像信息包括一个或多个发射光源所对应的一个或多个成像信息，也包括诸如烟头或其他灯光等噪声点所对应的成像信息。在此，成像库中存储有发射光源所对应的大量成像帧、该大量成像帧中的候选成像信息等；该成像库既可以位于该设备I中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。本领域技术人员应能理解上述获取成像信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的获取成像信息的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。以下实施例仅以LED为例，本领域技术人员应能理解，其他现有的或今后可能出现的其他形式的发射光源，特别地，如0LED，如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在此，LED (Light Emitting Diode,发光二极管)是一种能够将电能转化为可见光的固态的半导体器件，它可以直接把电转化为光，并将所述光作为控制信号。特征获取装置102获取所述候选成像信息的特征信息。具体地，特征获取装置102通过与诸如特征信息库的交互，获取这多个候选成像信息的特征信息，在此，该特征信息库中存储有所述候选成像信息的特征信息，并根据对每一次摄像头所新拍摄到的成像帧中的候选成像信息的分析，建立或更新该特征信息库。或者，优选地，该特征获取装置102根据对所述候选成像信息的成像分析，确定所述候选成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一项:-所述候选成像信息所对应的光源的波长信息；-所述候选成像信息所对应的闪烁频率；-所述候选成像信息所对应的亮度信息；-所述候选成像信息所对应的发光模式；-所述候选成像信息所对应的几何信息；-所述候选成像信息所对应的光源与摄像头的距离信息。具体地，该特征获取装置102根据成像获取装置101所获取的LED成像帧中的多个候选成像信息，通过对这多个候选成像信息进行成像分析，如对该LED成像帧进行图像数字化、霍夫变换等图像处理，以获取该候选成像信息的特征信息。在此，作为候选成像信息所对应的光源，LED或噪声点具有一定的波长，可形成与该波长对应的颜色的光，特征获取装置102例如通过对该LED成像帧中的像素点的(R，G，B)值或(H，S，V)值的检测分析，获得候选成像信息所对应的光源的波长信息。又如，当LED或噪声点以一定的闪烁频率发光，如每秒闪烁十次，特征获取装置102可以通过对多个LED成像帧的检测，根据每个LED成像帧中的候选成像信息的亮暗变化，确定该候选成像信息所对应的闪烁频率。在此，闪烁还可以包括以不同亮度交替发光，而并非只以一亮一暗的形式进行发光。当LED或噪声点以一定的亮度发光，在此，亮度表明LED或噪声点在特定方向单位立体角单位面积内的光通量，特征获取装置102例如通过计算LED成像帧中该多个候选成像信息的灰度值的平均值或总和，来确定该候选成像信息所对应的亮度信息；或者，通过对该LED成像帧中的光点像素点的亮度值来确定。当LED或噪声点以一定的发光模式发光，如以四周明亮、中间黑暗的发光模式进行发光，特征获取装置102可以通过对该LED成像帧中每个像素点的(R，G，B)值、(H，S，V)值或亮度值的检测分析，确定该候选成像信息所对应的发光模式。当LED或噪声点以一定的几何形状发光，如LED发出诸如三角形、圆形或方形等形状的光，或多个LED组合形成某一形状的发光图案，特征获取装置102通过对该LED成像帧中每个像素点的检测分析，确定该候选成像信息所对应的诸如面积、形状、多个成像信息间的相对位置、多个成像信息组成的图案等几何信息。又如，作为候选成像信息所对应的光源，LED或噪声点与摄像头的距离不同，特征获取装置102通过分析该LED或噪声点在该LED成像帧中对应的候选成像信息，得到对应的诸如半径、亮度等信息，进一步地，根据这些信息，计算得出该LED或噪声点与该摄像头的距离信息。本领域技术人员应能理解上述特征信息及获取特征信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的特征信息或获取特征信息的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
成像筛选装置103根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。具体地，成像筛选装置103对这多个候选成像信息进行筛选处理的方式包括但不限于:I)根据特征获取装置102所获取的特征信息，并结合预定特征阈值，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述LED所对应的成像信息。例如，特征获取装置102所获取的特征信息包括所述多个候选成像信息的亮度信息，成像筛选装置103将该亮度信息与预定的亮度阈值进行比较，如与预定的LED光点亮度阈值进行比较，当该亮度信息在该亮度阈值的范围之内，则保留该候选成像信息，否则进行删除，以实现对所述多个候选成像信息的筛选处理，最终获得LED所对应的成像信息。相似地，其他特征信息也可按照上述方法结合预定特征阈值，以对该多个候选成像信息进行筛选处理。优选地，成像筛选装置103可以结合多个特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像 目息。2)根据所述特征信息的最大可能性，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述LED所对应的成像信息。在此，成像筛选装置103可采用诸如模式识别的方式，将每个候选成像信息从多维空间进行映射，如从亮度、闪烁频率、波长(颜色)、形状等维度的空间进行映射，确定候选成像信息的特征信息的最大可能性。例如，成像筛选装置103根据高斯分布模型，确定候选成像信息的亮度值的高斯分布，及每个候选成像信息的亮度值的方差，从而获得特征信息的最大可能性，实现对候选成像信息的筛选处理。例如，成像筛选装置103根据大量数据训练得出的成像信息的亮度值为200，方差为2-3，其中，候选成像信息I的亮度值为150，方差为2，则其可能性为0.6 ;候选成像信息2的亮度值为200，方差为I，则其可能性为0.7,成像筛选装置103由此确定亮度值的最大可能性为0.7,将该候选成像信息2筛选出来，作为该LED所对应的成像信息。优选地，该设备I还包括聚类装置(未示出)，用于对所述多个候选成像信息进行聚类处理，以获得成像聚类结果；其中，特征获取装置102提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，以作为所述特征信息；接着，成像筛选装置103根据该特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处 理，以获得所述LED所对应的成像信息。具体地，在多个LED的情况下，LED成像帧中包括该多个LED所对应的多个成像信息，或者，在一个LED的情况下，通过反射或折射等，在LED成像帧中形成了多个成像信息，由此，该多个成像信息与噪声点所对应的成像信息，构成了多个候选成像信息，聚类装置对这多个候选成像信息进行聚类处理，使得具有相似特征信息的候选成像信息聚为一类，而其他噪声点所对应的候选成像信息则相对零散；由此，特征获取装置102提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，如颜色(波长)、亮度、闪烁频率、发光模式、几何信息等；随后，成像筛选装置103根据这些聚类特征，对该多个候选成像信息进行筛选处理，如删除掉这些特征相对零散，难以聚为一类的候选成像信息，以实现对所述多个候选成像信息进行筛选处理。一种实现例如可以先把位置相近的候选成像信息聚成类，然后提取每个聚类的特征信息，如颜色(波长)组成、亮度组成、发光模式、几何信息等，并根据这些特征信息，滤除不符合输入LED组合的聚类特征(如颜色(波长)组成、亮度组成、闪烁频率、发光模式、几何信息等)，这样可以有效去除噪声，让符合输入LED组合的聚类特征的聚类作为输入的成像信息。为了有效的滤除噪声，LED组合可包括不同颜色，不同亮度、不同发光模式、不同闪烁频率的LED，并以一特定的空间几何结构进行摆放(如呈三角形)。LED组合可由多个LED (或发光体)组成，也可用特定的反射面或透射面把一个LED通过反射或透射方式形成多个发光点。本领域技术人员应能理解上述对候选成像信息进行筛选处理的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的对候选成像信息进行筛选处理的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。图2示出根据本发明一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备示意图；该设备I还包括第一帧获取装置204和第一差分计算装置205。以下参照图2对该优选实施例进行详细描述:具体地，第一帧获取装置204获取任意两个LED成像�。渲校鋈我饬礁鯨ED成像帧包括多个成像信息；第一差分计算装置205对所述任意两个LED成像帧进行差分计算，以获得LED差分成像�。渲校鯨ED差分成像帧包括差分成像信息；其中，所述成像获取装置201获取所述LED差分成像帧中的差分成像信息，以作为所述候选成像信息；特征获取装置202获取所述候选成像信息的特征信息；成像筛选装置203根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。其中，特征获取装置202、成像筛选装置203与图1所述对应装置相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。 第一帧获取装置204获取任意两个LED成像�。渲校鋈我饬礁鯨ED成像帧包括多个成像信息。具体地，第一帧获取装置204通过在成像库中进行匹配查询，获取任意两个LED成像帧，该任意两个LED成像帧包括多个成像信息，这多个成像信息中可能包括LED所对应的成像信息、噪声点所对应的成像信息等。在此，该成像库中存储有摄像头所拍摄的多个LED成像�。桓贸上窨饧瓤梢晕挥诟蒙璞窱中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。又或者，该第一帧获取装置204分别在任意两个不同时刻获取摄像头所拍摄的LED的成像�。宰魑鋈我饬礁鯨ED成像帧。第一差分计算装置205对所述任意两个LED成像帧进行差分计算，以获得LED差分成像�。渲校鯨ED差分成像帧包括差分成像信息。具体地，该第一差分计算装置205对第一帧获取装置204所获取的任意两个LED成像帧进行差分计算，如将该任意两个LED成像帧的对应位置的亮度相减，以获得差分值，并取该差分值的绝对值，进一步地，将该绝对值与阈值进行比较，并删除小于阈值的绝对值所对应的成像信息，以删除在该任意两个LED成像巾贞中静止不动或相对变化在一定范围内的成像信息,保留具有相对变化的成像信息，作为差分成像信息，经差分计算后所得的LED成像帧即作为LED差分成像帧。在此，相对变化例如成像信息在该任意两个LED成像帧中的亮暗发生了变化、或位置发生了相对变化等。成像获取装置201通过与该第一差分计算装置205的交互，获取该LED差分成像帧中的差分成像信息，作为所述候选成像信息，以供成像筛选装置203进一步根据特征信息，对这些候选成像信息进行筛选处理。图3示出根据本发明一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备示意图；其中，所述LED包括运动的LED，该设备I还包括第二帧获取装置306、第一检测装置307和第一预测装置308。以下参照图3对该优选实施例进行详细描述:具体地，第二帧获取装置306获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。渲校隽喔鯨ED成像帧均包括多个成像信息；第一检测装置307检测所述连续多个LED成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息；第一预测装置308根据所述运动光点的轨迹信息，结合运动模型，确定所述运动光点在所述当前LED成像帧中的预测位置信息；成像获取装置301获取所述当前LED成像帧中的多个候选成像信息；特征获取装置302获取所述候选成像信息的特征信息；成像筛选装置303根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。其中，特征获取装置302与图1所述对应装置相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。其中，第二帧获取装置306获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。渲校隽喔鯨ED成像帧均包括多个成像信息。具体地，第二帧获取装置306通过在成像库中进行匹配查询，获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。昧喔鯨ED成像帧包括多个成像信息，这多个成像信息中可能包括LED所对应的成像信息、噪声点所对应的成像信息等。在此，该成像库中存储有摄像头所拍摄的多个LED成像�。枚喔鯨ED成像帧为连续的LED成像�。桓贸上窨饧瓤梢晕挥诟蒙璞窱中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。在此，该第二帧获取装置306所获取的连续多个LED成像帧可与该当前LED成像帧相邻，也可与该当前LED成像帧间隔一定数量的LED成像帧。第一检测装置307检测所述连续多个LED成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息。具体地，第一检测装置307通过对该这连续多个LED成像帧进行差分计算、或采用光点运动跟踪算法等，检测这该连续多个LED成像帧中是否存在运动光点，以及当存在运动光点时，检测该运动光点的轨迹信息。以采用光点运动跟踪算法为例，第一检测装置307根据第二帧获取装置306所获取的连续多个LED成像�。鹬〖觳馄渲械某上裥畔ⅲ竦酶�(等)成像信息的运动轨迹并计算该(等)成像信息的运动特征，如速度、加速度、移动距离等，并将该具有运动特征的成像信息作为运动光点。具体地，假设当前被检测的LED成像帧中具有成像信息，且该成像信息此前没有被检测到的运动轨迹，则产生一个新的运动轨迹，设置该成像信息的当前位置为运动轨迹的当前位置，起始速度为O,抖动的方差λ。。在任何时刻t，如果有检测到的运动轨迹，根据其在t-Ι时刻的运动特征预测其在t时刻的位置，例如其在t时刻的位置可通过下式计算:[Xt，Yt, ZJ = [Xh+VXh* Δ t，Yh+VYh* Δ t，Zt^1+VZt^1* Δ t];其中，VX, VY, VZ 分别为该运动轨迹在X，Y，Z方向上的运动速度，该运动速度可通过下式计算:[VXt,VYt,VZJ = [(Xt-Xw)Mt, (Yt-Yw)Mt, (Zt-Zw)/At]。根据该预测位置，在该被检测的LED成像帧中、该成像信息的邻域范围内搜索最近的合乎条件的成像信息作为该运动轨迹在时刻t的新位置。进一步地，使用该新位置更新该运动轨迹的运动特征。若无合乎条件的成像信息存在，则删除此运动轨迹。邻域范围可由抖动的方差夬定，如取领域半径等于两倍Xcitl假设在t时刻还有不属于任何运动轨迹的成像信息，则重新生成一个新的运动轨迹，进一步地，重复上述检测步骤。在此，本发明还可采用更复杂的光点运动跟踪算法，如采用粒子滤 波(particle filter)方法,检测所述连续多个LED成像巾贞中的运动光点。进一步地，可将同一运动轨迹上相邻帧对应运动光点位置进行差分以检测运动光点的闪烁状态和频率。其具体差分方法见前述实施例。闪烁频率的检测为在差分图上检测光点在单位时间内亮暗转换的次数。本领域技术人员应能理解上述检测运动光点的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的检测运动光点的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。第一预测装置308根据所述运动光点的轨迹信息，结合运动模型，确定所述运动光点在所述当前LED成像帧中的预测位置信息。具体地，第一预测装置308根据该第一检测装置307所检测到的运动光点的轨迹信息，结合诸如基于速度、或基于加速度的运动模型，确定该运动光点在当前LED成像帧中的预测位置信息。在此，所述运动模型包括但不限于基于速度的运动模型、基于加速度的运动模型等。以基于速度的运动模型为例，第一预测装置308根据运动光点在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像帧中的位置信息，如根据这两个位置信息间的距离，及相邻两个LED成像帧间的时间间隔，计算该运动光点的速度，假设该光点以恒定速度进行移动，进一步地，基于该恒定速度，及其中一个LED成像帧与当前LED成像帧间的时间间隔，计算该运动光点在该LED成像帧的位置信息与该当前LED成像帧间的位置信息间的距离，并根据该运动光点在该LED成像帧中的位置信息，确定该运动光点在该当前LED成像帧中的预测位置信息。例如，假设相邻两个LED成像帧间的时间间隔为At，将t时刻的LED成像帧作为当前LED成像�。诙』袢∽爸�306分别获取t-n时刻、t-η+Ι时刻的两个LED成像�。菰硕獾阍谡饬礁鯨ED成像帧中的位置信息间的距离SI，计算得到该运动光点的速度V = SI/ Δ t,进一步地,根据公式S2 = ν*η Δ t,得到该运动光点在t_n时刻的LED成像巾贞中的位置信息与该运动光点在t时刻的LED成像帧中的位置信息间的距离S2，最后，根据该距离S2，确定该运动光点在该t时刻的LED成像帧中的预测位置信息。在此，该时间间隔Λ t根据摄像头的曝光频率决定。以基于加速度的运动模型为例，将t时刻的LED成像帧作为当前LED成像�。硕獾阍诟玫鼻癓ED成像帧中的位置信息表示为d，第二帧获取装置306分别获取在t-3、t-2、t-1时刻的三个LED成像�。硕獾阍诟萌鯨ED成像帧中的位置信息分别表示为a、b和C，将a与b间的距离表示为S1、b与c间的距离表示为S2、c与d间的距离表示为S3，假设该运动模型基于恒定加速度，由于S1、S2为已知的，则根据公式S3-S2 = S2-S1，第一预测装置308可计算得出S3，进一步地，根据该S3及位置信息C，可以确定该运动光点在该t时刻的LED成像帧中的预测位置信息。本领域技术人员应能理解上述确定预测位置信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的确定预测位置信息的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以弓I用方式包含于此。本领域技术人员还应能理解运动模型仅为举例，其他现有的或今后可能出现的运动模型如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。成像获取装置301获取所述当前LED成像帧中的多个候选成像信息。在此，成像获取装置301获取该当前LED成像帧中的多个候选成像信息的方式与图1实施例中对应装置的方式基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。成像筛选装置303根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。具体地，成像筛选装置303根据特征获取装置302所获取的特征信息，例如通过将特征信息与预定特征阈值进行比较，对该多个候选成像信息进行初步筛选处理，进一步地，将经初步筛选处理所获得的候选成像信息的位置信息，与该第一预测装置308所确定的预测位置信息进行比较，当该两个位置信息相符或距离偏差在一定范围内，如在两倍抖动方差(2 λ ^内，则保留该候选成像信息，否则进行删除，以实现对该多个候选成像信息进行筛选处理，获得LED所对应的成像信息。更优选地，该设备还包括更新装置(未示出)，该更新装置根据所述轨迹信息，并结合所述候选成像信息在所述当前LED成像帧中的位置信息，更新所述运动模型。具体地，由于运动轨迹存在抖动方差λ ^，因此，运动模型很难基于恒定速度或恒定加速度，第一预测装置308确定的预测位置信息与实际的位置信息具有一定的偏差，因此，需要根据运动光点的轨迹信息，实时更新该速度或加速度，以使第一预测装置308根据该更新后的速度或加速度，确定该运动光点在LED成像帧中的位置信息的位置更加精确。第一预测装置308预测出运动光点在当前LED成像帧中的预测位置信息，根据该预测位置信息，在该当前LED成像帧中、该运动光点的邻域范围(如2AJ内搜索最近的合乎条件的成像信息作为该运动光点的运动轨迹在该时刻的位置信息 ；进一步地，更新装置根据该位置信息，重新计算该运动模型所对应的运动特征，如速度、加速度等，以实现对该运动模型的更新。本领域技术人员应能理解上述更新运动模型的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的更新运动模型的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。图4示出根据本发明一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备示意图；该设备还包括第一频率确定装置、帧数确定装置409、第三帧获取装置410、第二差分计算装置411和帧图像处理装置412。以下参照图4对该优选实施例进行详细描述:具体地，第一频率确定装置确定所述LED的闪烁频率；帧数确定装置409根据摄像头的曝光频率与所述LED的闪烁频率，确定获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的两倍以上；第三帧获取装置410根据所述帧数，获取在所述当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。渲校龅鼻癓ED成像帧与所述连续多个LED成像帧均包括多个成像信息；第二差分计算装置411将所述连续多个LED成像帧分别与所述当前LED成像帧进行差分计算，以获得多个LED差分成像�。恢⊥枷翊碜爸�412对所述多个LED差分成像帧进行帧图像处理，以获得帧处理结果；所述成像获取装置401根据所述帧处理结果，对所述当前LED成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息；特征获取装置402获取所述候选成像信息的特征信息；成像筛选装置403根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。其中，特征获取装置402、成像筛选装置403分别与图1所述对应装置相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。第一频率确定装置通过在数据库中匹配查找，或者，通过与LED对应的发射装置的通信，确定该LED的已知的闪烁频率。帧数确定装置409根据摄像头的曝光频率与所述LED的闪烁频率，确定获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的两倍以上。例如，摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的三倍，则帧数确定装置409确定获取在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像帧。又如，当摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的四倍，则帧数确定装置409确定获取在当前LED成像帧之前的连续三个LED成像帧。在此，摄像头的曝光频率最好为所述LED的闪烁频率的两倍以上。本领域技术人员应能理解上述确定帧数的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的确定帧数的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。第三帧获取装置410根据所述帧数，获取在所述当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。渲校龅鼻癓ED成像帧与所述连续多个LED成像帧均包括多个成像信息。例如，当帧数确定装置409确定获取在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像�。虻谌』袢∽爸�410通过在成像库中进行匹配查询，获取在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像�。昧礁鯨ED成像帧包括多个成像信息，这多个成像信息中可能包括LED所对应的成像信息、噪声点所对应的成像信息等。在此，该成像库中存储有摄像头所拍摄的多个LED成像�。枚喔鯨ED成像帧为连续的LED成像�。桓贸上窨饧瓤梢晕挥诟蒙璞窱中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。第二差分计算装置411将所述连续多个LED成像帧分别与所述当前LED成像帧进行差分计算，以获得多个LED差分成像帧。具体地，第二差分计算装置411将该连续两个LED成像帧分别与该当前LED成像帧进行差分计算，以获得两个LED差分成像帧。在此，该第二差分计算装置411所执行的操作与图2实施例中第一差分计算装置205所执行的操作基本相同，故此处不再赘述,并通过弓I用的方式包含于此。帧图像处理装置412对所述多个LED差分成像帧进行帧图像处理，以获得帧处理结果。具体地，帧图像处理装置412获得帧处理结果的方式包括但不限于:I)分别对所述多个LED差分成像帧中的成像信息进行门限二值化，以生成多个候选二值化图；将所述多个候选二值化图进行合并处理，以获得所述帧处理结果。例如，预先设置一个门限值，将该多个LED差分成像帧中的各个像素点分别与该门限值进行比较，超过该门限值则取值为0，代表该像素点具有颜色信息，即，该像素点上存在成像信息；低于该门限值则取值为1，代表该像素点不具有颜色信息，即，该像素点上不存在成像信息。帧图像处理装置412根据经上述门限二值化后所得的结果，生成候选二值化图，一个LED差分成像帧对应一个候选二值化图；接着，将该多个候选二值化图进行合并处理，如将这多个候选二值化图取并集，以获得合并后的二值化图，作为帧处理结果。2)将所述多个LED差分成像帧进行合并处理，以获得合并处理后的LED差分成像�。欢运龊喜⒋砗蟮腖ED差分成像帧进行帧图像处理，以获得所述帧处理结果。在此，帧图像处理包括但不限于根据二值化结果、圆检测、亮度、形状、位置等进行过滤。例如，帧图像处理装置412根据该多个LED差分成像帧中的像素点的差分值的绝对值，对每个像素点所对应的绝对值取其中的最大值；接着，对该最大值例如进行二值化等操作，并将二值化后的结果作为帧处理结果。本领域技术人员应能理解上述帧图像处理的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的帧图像处理的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。随后，成像获取装置401根据所述帧处理结果，对所述当前LED成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息。例如，假设该帧处理结果为一个二值化图，则成像获取装置401根据该当前LED成像帧中的多个成像信息，保留该二值化图所对应的成像信息，而删除掉其余成像信息，以对该多个成像信息进行筛选处理，并将筛选处理后所保留的成像信息作为候选成像信息，供成像筛选装置403进一步根据特征信息，对这些候选成像信息进行筛选处理。优选地，特征获取装置402根据对所述候选成像信息的成像分析，并结合所述帧处理结果，确定所述候选成像信息的闪烁频率；其中，成像筛选装置403根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述LED的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述LED所对应的成像信息。例如，该特征获取装置402根据该帧处理结果，检测出LED成像帧中的闪烁光点，作为候选成像信息，并根据该多个LED差分成像�。贸龈肔ED的亮暗变化，进一步地，根据该亮暗变化，得出该闪烁光点，即候选成像信息，的闪烁频率；随后，成像筛选装置403根据将该候选成像信息的闪烁频率与LED的闪烁频率进行比较，当该两个闪烁频率一致或相差不大时，保留该候选成像信息，否则删除，以实现对该多个候选成像信息的筛选处理，获得该LED所对应的成像信息。优选地，当发射光源包括运动的发射光源，该设备I还包括第二频率确定装置(未示出)、第四帧获取装置(未示出)、第三差分计算装置(未示出)和第二检测装置(未示出)。其中，第二频率确定装置确定所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上。第四帧获取装置获取连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔�。在此，该第四帧获取装置所执行的操作与前述实施例中获取成像帧的操作相同或基本相同，故此处不再赘述,并通过弓I用的方式包含与此。第三差分计算装置对所述连续多个成像帧中每相邻两个成像帧进行差分计算，以获得差分成像信息。在此，该第三差分计算装置所执行的操作与前述实施例中对成像帧进行差分计算的操作相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含与此。第二检测装置检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息。在此，该第二检测装置所执行的操作与前述实施例中检测运动光点及轨迹信息的操作相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含与此。成像获取装置401将所述运动光点作为所述候选成像信息。特征获取装置402根据所述运动光点的轨迹信息，并结合所述差分成像信息，确定所述候选成像信息的闪烁频率。例如，当LED的闪烁频率和摄像头曝光频率都较低时，如几十上百次，特征获取装置402根据第二检测装置检测到的运动光点，即，候选成像信息的运动轨迹，并结合第三差分计算装置所得到的该运动光点的亮暗变化，对中间其他帧在该运动轨迹的相应预测位置范围内无法检测到亮点的情况记录为闪烁，以计算该运动轨迹的闪烁频率，并记录为该候选成像信息的闪烁频率。成像筛选装置403根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。例如，成像筛选装置403根据将该候选成像信息的闪烁频率与LED的闪烁频率进行比较，当该两个闪烁频率一致或相差不大时，保留该候选成像信息，否则删除，以实现对该多个候选成像信息的筛选处理，获得该LED所对应的成像信息。图5示出根据本发明另一个方面的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图。其中，在步骤S501中，设备I获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息。具体地，在步骤S501中，设备I例如通过在成像库中进行匹配查询，获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息；或者，获取该设备I经其他步骤操作处理后得到的成像信息，作为候选成像信息；或者，获取摄像头所拍摄的发射光源的成像�。ü愿梅⑸涔庠吹某上裰〗型枷穹治觯袢「梅⑸涔庠吹某上裰≈械亩喔龊蜓〕上裥畔�。在此，该发射光源包括但不限于点光源、面光源、球状光源或其他任意以一定发光频率进行发光的光源，如LED可见光光源、LED红外光光源、OLED (Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)光源、激光光源等。该成像帧中的多个候选成像信息包括一个或多个发射光源所对应的一个或多个成像信息，也包括诸如烟头或其他灯光等噪声点所对应的成像信息。在此，成像库中存储有发射光源所对应的大量成像帧、该大量成像帧中的候选成像信息等；该成像库既可以位于该设备I中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。本领域技术人员应能理解上述获取成像信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的获取成像信息的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。以下实施例仅以LED为例，本领域技术人员应能理解，其他现有的或今后可能出现的其他形式的发射光源，特别地，如0LED，如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在此，LED (Light Emitting Diode,发光二极管)是一种能够将电能转化为可见光的固态的半导体器件，它可以直接把电转化为光，并将所述光作为控制信号。在步骤S502中，设备I获取所述候选成像信息的特征信息。具体地，在步骤S502中，设备I通过与诸如特征信息库的交互，获取这多个候选成像信息的特征信息，在此，该特征信息库中存储有所述候选成像信息的特征信息，并根据对每一次摄像头所新拍摄到的成像帧中的候选成像信息的分析，建立或更新该特征信息库。或者，优选地，在步骤S502中，设备I根据对所述候选成像信息的成像分析，确定所述候选成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一项:-所述候选成像信息所对应的光源的波长信息；-所述候选成像信息所对应的闪烁频率；-所述候选成像信息所对应的亮度信息；-所述候选成像信息所对应的发光模式；-所述候选成像信息所对应的几何信息；-所述候选成像信息所对应的光源与摄像头的距离信息。具体地，在步骤S502中，设备I根据在步骤S501中所获取的LED成像帧中的多个候选成像信息，通过对这多个候选成像信息进行成像分析，如对该LED成像帧进行图像数字化、霍夫变换等图像处理，以获取该候选成像信息的特征信息。在此，作为候选成像信息所对应的光源，LED或噪声点具有一定的波长，可形成与该波长对应的颜色的光，在步骤S502中，设备I例如通过对该LED成像帧中的像素点的(R，G，B)值或(H，S，V)值的检测分析，获得候选成像信息所对应的光源的波长信息。又如，当LED或噪声点以一定的闪烁频率发光，如每秒闪烁十次，在步骤S502中，设备I可以通过对多个LED成像帧的检测，根据每个LED成像帧中的候选成像信息的亮暗变化，确定该候选成像信息所对应的闪烁频率。在此，闪烁还可以包括以不同亮度交替发光，而并非只以一亮一暗的形式进行发光。当LED或噪声点以一定的亮度发光，在此，亮度表明LED或噪声点在特定方向单位立体角单位面积内的光通量，在步骤S502中，设备I例如通过计算LED成像帧中该多个候选成像信息的灰度值的平均值或总和，来确定该候选成像信息所对应的亮度信息；或者，通过对该LED成像帧中的光点像素点的亮度值来确定。当LED或噪声点以一定的发光模式发光，如以四周明亮、中间黑暗的发光模式进行发光，在步骤S502中，设备I可以通过对该LED成像帧中每个像素点的(R，G，B)值、(H，S，V)值或亮度值的检测分析，确定该候选成像信息所对应的发光模式。当LED或噪声点以一定的几何形状发光，如LED发出诸如三角形、圆形或方形等形状的光，或多个LED组合形成某一形状的发光图案，在步骤S502中，设备I通过对该LED成像帧中每个像素点的检测分析，确定该候选成像信息所对应的诸如面积、形状、多个成像信息间的相对位置、多个成像信息组成的图案等几何信息。又如，作为候选成像信息所对应的光源，LED或噪声点与摄像头的距离不同，在步骤S502中，设备I通过分析该LED或噪声点在该LED成像帧中对应的候选成像信息，得到对应的诸如半径、亮度等信息，进一步地，根据这些信息，计算得出该LED或噪声点与该摄像头的距离信息。本领域技术人员应能理解上述特征信息及获取特征信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的特征信息或获取特征信息的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在步骤S503中，设备I根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。具体地，在步骤S503中，设备I对这多个候选成像信息进行筛选处理的方式包括但不限于:I)根据在步骤S502中所获取的特征信息，并结合预定特征阈值，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述LED所对应的成像信息。例如，在步骤S502中，设备I所获取的特征信息包括所述多个候选成像信息的亮度信息，在步骤S503中，设备I将该亮度信息与预定的亮度阈值进行比较，如与预定的LED光点亮度阈值进行比较，当该亮度信息在该亮度阈值的范围之内，则保留该候选成像信息，否则进行删除，以实现对所述多个候选成像信息的筛选处理，最终获得LED所对应的成像信息。相似地，其他特征信息也可按照上述方法结合预定特征阈值，以对该多个候选成像信息进行筛选处理。优选地，在步骤S503中，设备I可以结合多个特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。2)根据所述特征信息的最大可能性，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述LED所对应的成像信息。在此，在步骤S503中，设备I可采用诸如模式识别的方式，将每个候选成像信息从多维空间进行映射，如从亮度、闪烁频率、波长(颜色)、形状等维度的空间进行映射，确定候选成像信息的特征信息的最大可能性。例如，在步骤S503中，设备I根据高斯分布模型，确定候选成像信息的亮度值的高斯分布，及每个候选成像信息的亮度值的方差，从而获得特征信息的最大可能性，实现对候选成像信息的筛选处理。例如，在步骤S503中，设备I根据大量数据训练得出的成像信息的亮度值为200，方差为2-3，其中，候选成像信息I的亮度值为150，方差为2，则其可能性为0.6 ;候选成像信息2的亮度值为200，方差为I，则其可能性为0.7，在步骤S503中，设备I由此确定亮度值的最大可能性为0.7，将该候选成像信息2筛选出来，作为该LED所对应的成像信息。 优选地，在步骤S514 (未示出)中，该设备I对所述多个候选成像信息进行聚类处理，以获得成像聚类结果；其中，在步骤S502中，设备I提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，以作为所述特征信息；接着，在步骤S503中，设备I根据该特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述LED所对应的成像信息。具体地，在多个LED的情况下，LED成像帧中包括该多个LED所对应的多个成像信息，或者，在一个LED的情况下，通过反射或折射等，在LED成像帧中形成了多个成像信息，由此，该多个成像信息与噪声点所对应的成像信息，构成了多个候选成像信息，在步骤S514中，设备I对这多个候选成像信息进行聚类处理，使得具有相似特征信息的候选成像信息聚为一类，而其他噪声点所对应的候选成像信息则相对零散；由此，在步骤S502中，设备I提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，如颜色(波长)、亮度、闪烁频率、发光模式、几何信息等；随后，在步骤S503中，设备I根据这些聚类特征，对该多个候选成像信息进行筛选处理，如删除掉这些特征相对零散，难以聚为一类的候选成像信息，以实现对所述多个候选成像信息进行筛选处理。一种实现例如可以先把位置相近的候选成像信息聚成类，然后提取每个聚类的特征信息，如颜色(波长)组成、亮度组成、发光模式、几何信息等，并根据这些特征信息，滤除不符合输入LED组合的聚类特征(如颜色(波长)组成、亮度组成、闪烁频率、发光模式、几何信息等)，这样可以有效去除噪声，让符合输入LED组合的聚类特征的聚类作为输入的成像信息。为了有效的滤除噪声，LED组合可包括不同颜色，不同亮度、不同发光模式、不同闪烁频率的LED，并以一特定的空间几何结构进行摆放(如呈三角形)。LED组合可由多个LED (或发光体)组成，也可用特定的反射面或透射面把一个LED通过反射或透射方式形成多个发光点。本领域技术人员应能理解上述对候选成像信息进行筛选处理的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的对候选成像信息进行筛选处理的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。图6示出根据本发明一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图。以下参照图6对该优选实施例进行详细描述:具体地，在步骤S604中，设备I获取任意两个LED成像�。渲校鋈我饬礁鯨ED成像帧包括多个成像信息；在步骤S605中，设备I对所述任意两个LED成像帧进行差分计算，以获得LED差分成像�。渲校鯨ED差分成像帧包括差分成像信息；其中，在步骤S601中，设备I获取所述LED差分成像帧中的差分成像信息，以作为所述候选成像信息；在步骤S602中，设备I获取所述候选成像信息的特征信息；在步骤S603中，设备I根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。其中，步骤S602、S603与图5所述对应步骤相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。
在步骤S604中，设备I获取任意两个LED成像�。渲校鋈我饬礁鯨ED成像帧包括多个成像信息。具体地，在步骤S604中，设备I通过在成像库中进行匹配查询，获取任意两个LED成像�。萌我饬礁鯨ED成像帧包括多个成像信息，这多个成像信息中可能包括LED所对应的成像信息、噪声点所对应的成像信息等。在此，该成像库中存储有摄像头所拍摄的多个LED成像�。桓贸上窨饧瓤梢晕挥诟蒙璞窱中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。又或者，该在步骤S604中，设备I分别在任意两个不同时刻获取摄像头所拍摄的LED的成像�。宰魑鋈我饬礁鯨ED成像帧。在步骤S605中，设备I对所述任意两个LED成像帧进行差分计算，以获得LED差分成像�。渲校鯨ED差分成像帧包括差分成像信息。具体地，在步骤S605中，设备I对在步骤S604中所获取的任意两个LED成像帧进行差分计算，如将该任意两个LED成像帧的对应位置的亮度相减，以获得差分值，并取该差分值的绝对值，进一步地，将该绝对值与阈值进行比较，并删除小于阈值的绝对值所对应的成像信息，以删除在该任意两个LED成像中贞中静止不动或相对变化在一定范围内的成像信息，保留具有相对变化的成像信息，作为差分成像信息，经差分计算后所得的LED成像帧即作为LED差分成像帧。在此，相对变化例如成像信息在该任意两个LED成像帧中的亮暗发生了变化、或位置发生了相对变化等。在步骤S601中，设备I将该LED差分成像帧中的差分成像信息，作为所述候选成像信息，以该设备I在后续步骤中进一步根据特征信息，对这些候选成像信息进行筛选处理。图7示出根据本发明另一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图。其中，所述LED包括运动的LED。以下参照图7对该优选实施例进行详细描述:具体地，在步骤S706中，设备I获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。渲校隽喔鯨ED成像帧均包括多个成像信息；在步骤S707中，设备I检测所述连续多个LED成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息；在步骤S708中，设备I根据所述运动光点的轨迹信息，结合运动模型，确定所述运动光点在所述当前LED成像帧中的预测位置信息；在步骤S701中，设备I获取所述当前LED成像帧中的多个候选成像信息；在步骤S702中，设备I获取所述候选成像信息的特征信息；在步骤S703中，设备I根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。其中，步骤S702与图5所述对应步骤相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。在步骤S706中，设备I获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像帧，其中，所述连续多个LED成像帧均包括多个成像信息。具体地，在步骤S706中，设备I通过在成像库中进行匹配查询，获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。昧喔鯨ED成像帧包括多个成像信息，这多个成像信息中可能包括LED所对应的成像信息、噪声点所对应的成像信息等。在此，该成像库中存储有摄像头所拍摄的多个LED成像�。枚喔鯨ED成像帧为连续的LED成像�。桓贸上窨饧瓤梢晕挥诟蒙璞窱中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。在此，设备I在步骤S706中所获取的连续多个LED成像帧可与该当前LED成像帧相邻，也可与该当前LED成像帧间隔一定数量的LED成像帧。在步骤S707中，设备I检测所述连续多个LED成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息。具体地，在步骤S707中，设备I通过对该这连续多个LED成像帧进行差分计算、或采用光点运动跟踪算法等，检测这该连续多个LED成像帧中是否存在运动光点，以及当存在运动光点时，检测该运动光点的轨迹信息。以采用光点运动跟踪算法为例，在步骤S707中，设备I根据在步骤S706中所获取的连续多个LED成像�。鹬〖觳馄渲械某上裥畔ⅲ竦酶�(等)成像信息的运动轨迹并计算该(等)成像信息的运动特征，如速度、加速度、移动距离等，并将该具有运动特征的成像信息作为运动光点。具体地，假设当前被检测的LED成像帧中具有成像信息，且该成像信息此前没有被检测到的运动轨迹，则产生一个新的运动轨迹，设置该成像信息的当前位置为运动轨迹的当前位置，起始速度为O，抖动的方差Xtlt5在任何时刻t，如果有检测到的运动轨迹，根据其在t-Ι时刻的运动特征预测其在t时刻的位置，例如其在t时刻的位置可通过下式计算:[Xt，Yt, ZJ = [Xh+VXh* Δ t，Yh+VYh* Δ t，Zt^+YZt^ A t]；其中，VX，VY, VZ分别为该运动轨迹在X，Y，Z方向上的运动速度，该运动速度可通过下式计算:[VXt, VYt, VZJ = [ (Xt-Xw)/At, (Yt-Yw)/At, (Zt-Zw) /At]。根据该预测位置，在该被检测的LED成像帧中、该成像信息的邻域范围内搜索最近的合乎条件的成像信息作为该运动轨迹在时刻t的新位置。进一步地，使用该新位置更新该运动轨迹的运动特征。若无合乎条件的成像信息存在，则删除此运动轨迹。邻域范围可由抖动的方差夬定，如取领域半径等于两倍λ0。假设在t时刻还有不属于任何运动轨迹的成像信息，则重新生成一个新的运动轨迹，进一步地，重复上述检测步骤。在此，本发明还可采用更复杂的光点运动跟踪算法，如采用粒子滤波(particle filter)方法，检测所述连续多个LED成像巾贞中的运动光点。进一步地，可将同一运动轨迹上相邻巾贞对应运动光点位置进行差分以检测运动光点的闪 烁状态和频率。其具体差分方法见前述实施例。闪烁频率的检测为在差分图上检测光点在单位时间内亮暗转换的次数。本领域技术人员应能理解上述检测运动光点的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的检测运动光点的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在步骤S708中，设备I根据所述运动光点的轨迹信息，结合运动模型，确定所述运动光点在所述当前LED成像帧中的预测位置信息。具体地，在步骤S708中，设备I根据在步骤S707中所检测到的运动光点的轨迹信息，结合诸如基于速度、或基于加速度的运动模型，确定该运动光点在当前LED成像帧中的预测位置信息。在此，所述运动模型包括但不限于基于速度的运动模型、基于加速度的运动模型等。以基于速度的运动模型为例，在步骤S708中，设备I根据运动光点在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像帧中的位置信息，如根据这两个位置信息间的距离，及相邻两个LED成像帧间的时间间隔，计算该运动光点的速度，假设该光点以恒定速度进行移动，进一步地，基于该恒定速度，及其中一个LED成像帧与当前LED成像帧间的时间间隔，计算该运动光点在该LED成像帧的位置信息与该当前LED成像帧间的位置信息间的距离，并根据该运动光点在该LED成像帧中的位置信息，确定该运动光点在该当前LED成像帧中的预测位置信息。例如，假设相邻两个LED成像帧间的时间间隔为Λ t，将t时刻的LED成像帧作为当前LED成像�。诓街鑃706中，设备I分别获取t-n时刻、t_n+l时刻的两个LED成像�。菰硕獾阍谡饬礁鯨ED成像帧中的位置信息间的距离SI，计算得到该运动光点的速度V = SI/ At,进一步地,根据公式S2 = ν*η Δ t,得到该运动光点在t_n时刻的LED成像帧中的位置信息与该运动光点在t时刻的LED成像帧中的位置信息间的距离S2，最后，根据该距离S2，确定该运动光点在该t时刻的LED成像帧中的预测位置信息。在此，该时间间隔At根据摄像头的曝光频率决定。以基于加速度的运动模型为例，将t时刻的LED成像帧作为当前LED成像�。硕獾阍诟玫鼻癓ED成像帧中的位置信息表示为d，在步骤S706中，设备I分别获取在t-3、t-2、t-1时刻的三个LED成像帧，运动光点在该三个LED成像帧中的位置信息分别表示为
a、b和C，将a与b间的距离表示为S1、b与c间的距离表示为S2、c与d间的距离表示为S3，假设该运动模型基于恒定加速度，由于S1、S2为已知的，则根据公式S3-S2 = S2-S1，在步骤S708中，设备I可计算得出S3，进一步地，根据该S3及位置信息C，可以确定该运动光点在该t时刻的LED成像帧中的预测位置信息。本领域技术人员应能理解上述确定预测位置信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的确定预测位置信息的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以弓I用方式包含于此。本领域技术人员还应能理解运动模型仅为举例，其他现有的或今后可能出现的运动模型如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在步骤S701中，设备I获取所述当前LED成像帧中的多个候选成像信息。在此，设备I在步骤S701中获取该当前LED成像帧中的多个候选成像信息的方式与图5实施例中对应步骤基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。在步骤S703中，设备I根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。具体地，在步骤S703中，设备I根据在步骤S702中所获取的特征信息，例如通过将特征信息与预定特征阈值进行比较，对该多个候选成像信息进行 初步筛选处理，进一步地，将经初步筛选处理所获得的候选成像信息的位置信息，与在步骤S708中所确定的预测位置信息进行比较，当该两个位置信息相符或距离偏差在一定范围内，如在两倍抖动方差(2 λ ^内，则保留该候选成像信息，否则进行删除，以实现对该多个候选成像信息进行筛选处理，获得LED所对应的成像信息。更优选地，在步骤S715(未示出)中，该设备I根据所述轨迹信息，并结合所述候选成像信息在所述当前LED成像帧中的位置信息，更新所述运动模型。具体地，由于运动轨迹存在抖动方差λ 0,因此，运动模型很难基于恒定速度或恒定加速度，在步骤S708中，设备I确定的预测位置信息与实际的位置信息具有一定的偏差，因此，需要根据运动光点的轨迹信息，实时更新该速度或加速度，以使该设备I根据该更新后的速度或加速度，确定该运动光点在LED成像帧中的位置信息的位置更加精确。在步骤S708中，设备I预测出运动光点在当前LED成像帧中的预测位置信息，根据该预测位置信息，在该当前LED成像帧中、该运动光点的邻域范围(如内搜索最近的合乎条件的成像信息作为该运动光点的运动轨迹在该时刻的位置信息；进一步地，在步骤S715中，设备I根据该位置信息，重新计算该运动模型所对应的运动特征，如速度、加速度等，以实现对该运动模型的更新。本领域技术人员应能理解上述更新运动模型的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的更新运动模型的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。图8示出根据本发明又一个优选实施例的用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法流程图。以下参照图8对该优选实施例进行详细描述:具体地，在步骤S809中，设备I确定所述LED的闪烁频率；在步骤S810中，设备I根据摄像头的曝光频率与所述LED的闪烁频率，确定获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的两倍以上；在步骤S811中，设备I根据所述帧数，获取在所述当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。渲校龅鼻癓ED成像帧与所述连续多个LED成像帧均包括多个成像信息；在步骤S812中，设备I将所述连续多个LED成像帧分别与所述当前LED成像帧进行差分计算，以获得多个LED差分成像�。辉诓街鑃813中，设备I对所述多个LED差分成像帧进行帧图像处理，以获得帧处理结果；在步骤S801中，设备I根据所述帧处理结果，对所述当前LED成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息；在步骤S802中，设备I获取所述候选成像信息的特征信息；在步骤S803中，设备I根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得LED所对应的成像信息。其中，步骤S802、S803分别与图5所述对应步骤相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此。在步骤S809中，设备I通过在数据库中匹配查找，或者，通过与LED对应的发射装置的通信，确定该LED的已知的闪烁频率。在步骤S810中，设备I根据摄像头的曝光频率与所述LED的闪烁频率，确定获取在当前LED成像帧之前的连续多个LED成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的两倍以上。例如，摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的三倍，则在步骤S810中，设备I确定获取在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像帧。又如，当摄像头的曝光频率为所述LED的闪烁频率的四倍，则在步骤S810中，设备I确定获取在当前LED成像帧之前的连续三个LED成像帧。在此，摄像头的曝光频率最好为所述LED的闪烁频率的两倍以上。本领域技术人员应能理解上述确定帧数的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的确定帧数的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在步骤S811中，设备I根据所述帧数，获取在所述当前LED成像帧之前的连续多个LED成像�。渲校龅鼻癓ED成像帧与所述连续多个LED成像帧均包括多个成像信息。例如，当在步骤S810中，设备I确定获取在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像帧，则在步骤S811中，设备I通过在成像库中进行匹配查询，获取在当前LED成像帧之前的连续两个LED成像帧，该连续两个LED成像帧包括多个成像信息，这多个成像信息中可能包括LED所对应的成像信息、噪声点所对应的成像信息等。在此，该成像库中存储有摄像头所拍摄的多个LED成像�。枚喔鯨ED成像帧为连续的LED成像�。桓贸上窨饧瓤梢晕挥诟蒙璞窱中，也可以位于与该设备I通过网络相连接的第三方设备中。在步骤S812中，设备I将所述连续多个LED成像帧分别与所述当前LED成像帧进行差分计算，以获得多个LED差分成像帧。具体地，在步骤S812中，设备I将该连续两个LED成像帧分别与该当前LED成像帧进行差分计算，以获得两个LED差分成像帧。在此，该设备I在步骤S812中所执行的操作与图6实施例中该设备I在步骤S605所执行的操作基本相同，故此处不再赘述,并通过弓I用的方式包含于此。在步骤S813中，设备I对所述多个LED差分成像帧进行帧图像处理，以获得帧处理结果。具体地，在步骤S813中，设备I获得帧处理结果的方式包括但不限于:I)分别对所述多个LED差分成像帧中的成像信息进行门限二值化，以生成多个候选二值化图；将所述多个候选二值化图进行合并处理，以获得所述帧处理结果。例如，预先设置一个门限值，将该多个LED差分成像帧中的各个像素点分别与该门限值进行比较，超过该门限值则取值为0，代表该像素点具有颜色信息，即，该像素点上存在成像信息；低于该门限值则取值为1，代表该像素点不具有颜色信息，即，该像素点上不存在成像信息。在步骤S813中，设备I根据经上述门限二值化后所得的结果，生成候选二值化图，一个LED差分成像帧对应一个候选二值化图；接着，将该多个候选二值化图进行合并处理，如将这多个候选二值化图取并集，以获得合并后的二值化图，作为帧处理结果。2)将所述多个LED差分成像帧进行合并处理，以获得合并处理后的LED差分成像�。欢运龊喜⒋砗蟮腖ED差分成像帧进行帧图像处理，以获得所述帧处理结果。在此，帧图像处理包括但不限于根据二值化结果、圆检测、亮度、形状、位置等进行过滤。例如，在步骤S813中，设备I根据该多个LED差分成像帧中的像素点的差分值的绝对值，对每个像素点所对应的绝对值取其中的最大值；接着，对该最大值例如进行二值化等操作，并将二值化后的结果作为帧处理结果。本领域技术人员应能理解上述帧图像处理的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的帧图像处理的方式如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。随后，在步骤S801中，设备I根据所述帧处理结果，对所述当前LED成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息。例如，假设该帧处理结果为一个二值化图，则在步骤S801中，设备I根据该当前LED成像帧中的多个成像信息，保留该二值化图所对应的成像信息，而删除掉其余成像信息，以对该多个成像信息进行筛选处理，并将筛选处理后所保留的成像信息作为候选成像信息，供该设备I在步骤S803中进一步根据特征信息，对这些候选成像信息进行筛选处理。优选地，在步骤S802中，设备I根据对所述候选成像信息的成像分析，并结合所述帧处理结果，确定所述候选成像信息的闪烁频率；其中，在步骤S803中，设备I根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述LED的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述LED所对应的成像信息。例如，在步骤S802中，设备I根据该帧处理结果，检测出LED成像帧中的闪烁光点，作为候选成像信息，并根据该多个LED差分成像�。贸龈肔ED的亮暗变化，进一步地，根据该亮暗变化，得出该闪烁光点，即候选成像信息，的闪烁频率；随后，在步骤S803中，设备I根据将该候选成像信息的闪烁频率与LED的闪烁频率进行比较，当该两个闪烁频率一致或相差不大时，保留该候选成像信息，否则删除，以实现对该多个候选成像信息的筛选处理，获得该LED所对应的成像信息。优选地，当发射光源包括运动的发射光源，在步骤816 (未示出)中，设备I确定所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上。在步骤817 (未示出)中，设备I获取连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔�。在此，设备I在步骤S817中所执行的操作与前述实施例中获取成像帧的操作相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含与此。在步骤818 (未示出)中，设备I对所述连续多个成像帧中每相邻两个成像帧进行差分计算，以获得差分成像信息。在此，设备I在步骤S818中所执行的操作与前述实施例中对成像帧进行差分计算的操作相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含与此。在步骤819 (未示出)中，设备I检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息。在此，设备I在步骤S819中所执行的操作与前述实施例中检测运动光点及轨迹信息的操作相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含与此。在步骤801中，设备I将所述运动光点作为所述候选成像信息。在步骤802中，设备I根据所述运动光点的轨迹信息，并结合所述差分成像信息，确定所述候选成像信息的闪烁频率。例如，当LED的闪烁频率和摄像头曝光频率都较低时，如几十上百次，在步骤802中，设备I根据第二检测装置检测到的运动光点，即，候选成像信息的运动轨迹，并结合第三差分计算装置所得到的该运动光点的亮暗变化，对中间其他帧在该运动轨迹的相应预测位置范围内无法检测到亮点的情况记录为闪烁，以计算该运动轨迹的闪烁频率，并记录为该候选成像信息的闪烁频率。在步骤803中，设备I根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。例如，在步骤803中，设备I根据将该候选成像信息的闪烁频率与LED的闪烁频率进行比较，当该两个闪烁频率一致或相差不大时，保留该候选成像信息，否则删除，以实现对该多个候选成像信息的筛选处理，获得该LED所对应的成像信息。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此夕卜，显然“包括” 一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
权利要求
1.一种用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法，其中，该方法包括: a获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息； b获取所述候选成像信息的特征信息； c根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤c包括: -根据所述特征信息，并结合预定特征阈值，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤c包括: -根据所述特征信息的最大可能性，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，该方法还包括: -对所述多个候选成像信息进行聚类处理，以获得成像聚类结果； 其中，所述步骤b包括: -提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，以作为所述特征信息。
5.根据权利要求1至3中任一项所 述的方法，其中，所述步骤b包括: -根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息； 其中，所述特征信息包括以下至少任一项: -所述候选成像信息所对应的光源的波长信息； -所述候选成像信息所对应的闪烁频率； -所述候选成像信息所对应的亮度信息； -所述候选成像信息所对应的发光模式； -所述候选成像信息所对应的几何信息； -所述候选成像信息所对应的光源与摄像头的距离信息。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤b包括: -根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的闪烁频率。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤b包括: -根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的发光模式。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤b包括: -根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的几何信息。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，该方法还包括: -获取所述发射光源的任意两个成像�。渲校鋈我饬礁龀上裰“ǘ喔龀上裥畔ⅲ� -对所述任意两个成像帧进行差分计算，以获得所述发射光源的差分成像帧，其中，所述差分成像帧包括差分成像信息； 其中，所述步骤a包括:-获取所述差分成像帧中的差分成像信息，以作为所述候选成像信息。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该方法还包括: -获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ� -检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息； -根据所述运动光点的轨迹信息，结合运动模型，确定所述运动光点在所述当前成像帧中的预测位置信息； 其中，所述步骤a包括: -获取所述当前成像帧中的多个候选成像信息； 其中，所述步骤c包括: -根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述运动模型包括以下至少任一项: -基于速度的运动 模型； -基于加速度的运动模型。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，该方法还包括: -根据所述轨迹信息，并结合所述候选成像信息在所述当前成像帧中的位置信息，更新所述运动模型。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括: -确定所述发射光源的闪烁频率； -根据摄像头的曝光频率与所述发射光源的闪烁频率，确定获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上； -根据所述帧数，获取在所述当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校龅鼻俺上裰∮胨隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ� -将所述连续多个成像帧分别与所述当前成像帧进行差分计算，以获得所述发射光源的多个差分成像�。� X对所述多个差分成像帧进行帧图像处理，以获得帧处理结果； 其中，所述步骤a包括: -根据所述帧处理结果，对所述当前成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述步骤b包括: -根据对所述候选成像信息的成像分析，并结合所述帧处理结果，确定所述候选成像信息的闪烁频率； 其中，所述步骤c包括: -根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，所述步骤X包括:-分别对所述多个差分成像帧中的成像信息进行门限二值化，以生成多个候选二值化图； -将所述多个候选二值化图进行合并处理，以获得所述帧处理结果。
16.根据权利要求13或14所述的方法，其中，所述步骤X包括: -将所述多个差分成像帧进行合并处理，以获得合并处理后的差分成像帧； -对所述合并处理后的差分成像帧进行帧图像处理，以获得所述帧处理结果。
17.根据 权利要求1所述的方法，其中，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该方法还包括: -确定所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上； -获取连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ� -对所述连续多个成像帧中每相邻两个成像帧进行差分计算，以获得差分成像信息； -检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息； 其中，所述步骤a包括: -将所述运动光点作为所述候选成像信息； 其中，所述步骤b包括: -根据所述运动光点的轨迹信息，并结合所述差分成像信息，确定所述候选成像信息的闪烁频率； 其中，所述步骤c包括: -根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
18.一种用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的设备，其中，该设备包括: 成像获取装置，用于获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息； 特征获取装置，用于获取所述候选成像信息的特征信息； 成像筛选装置，用于根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述成像筛选装置用于: -根据所述特征信息，并结合预定特征阈值，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
20.根据权利要求18或19所述的设备，其中，所述成像筛选装置用于: -根据所述特征信息的最大可能性，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
21.根据权利要求18至20中任一项所述的设备，该设备还包括聚类装置，用于 -对所述多个候选成像信息进行聚类处理，以获得成像聚类结果； 其中，所述特征获取装置用于: -提取所述成像聚类结果所对应的聚类特征，以作为所述特征信息。
22.根据权利要求18至20中任一项所述的设备，其中，所述特征获取装置用于:-根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息； 其中，所述特征信息包括以下至少任一项: -所述候选成像信息所对应的光源的波长信息；-所述候选成像信息所对应的闪烁频率； -所述候选成像信息所对应的亮度信息； -所述候选成像信息所对应的发光模式； -所述候选成像信息所对应的几何信息； -所述候选成像信息所对应的光源与摄像头的距离信息。
23.根据权利要求18至20中任一项所述的设备，其中，所述特征获取装置用于: -根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的闪烁频率。
24.根据权利要求18至20中任一项所述的设备，其中，所述特征获取装置用于: -根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选 成像信息所对应的发光模式。
25.根据权利要求18至20中任一项所述的设备，其中，所述特征获取装置用于: -根据对所述候选成像信息的成像分析，获取所述候选成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候选成像信息所对应的几何信息。
26.根据权利要求18至25中任一项所述的设备，其中，该设备还包括: 第一帧获取装置，用于获取所述发射光源的任意两个成像帧，其中，所述任意两个成像帧包括多个成像信息； 第一差分计算装置，用于对所述任意两个成像帧进行差分计算，以获得所述发射光源的差分成像�。渲校霾罘殖上裰“ú罘殖上裥畔ⅲ� 其中，所述成像获取装置用于: -获取所述差分成像帧中的差分成像信息，以作为所述候选成像信息。
27.根据权利要求18至25中任一项所述的设备，其中，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该设备还包括: 第二帧获取装置，用于获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ� 第一检测装置，用于检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息； 第一预测装置，用于根据所述运动光点的轨迹信息，结合运动模型，确定所述运动光点在所述当前成像帧中的预测位置信息； 其中，所述成像获取装置用于: -获取所述当前成像帧中的多个候选成像信息； 其中，所述成像筛选装置用于: -根据所述特征信息，并结合所述预测位置信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
28.根据权利要求27所述的设备，其中，所述运动模型包括以下至少任一项: -基于速度的运动模型； -基于加速度的运动模型。
29.根据权利要求27或28所述的设备，其中，该设备还包括: 更新装置，用于根据所述轨迹信息，并结合所述候选成像信息在所述当前成像帧中的位置信息，更新所述运动模型。
30.根据权利要求18所述的设备，其中，该设备还包括: 第一频率确定装置，用于确定所述发射光源的闪烁频率； 帧数确定装置，用于根据摄像头的曝光频率与所述发射光源的闪烁频率，确定获取在所述发射光源的当前成像帧之前的连续多个成像帧的帧数，其中，所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上； 第三帧获取装置，用于根据所述帧数，获取在所述当前成像帧之前的连续多个成像�。渲校龅鼻俺上裰∮胨隽喔龀上裰【ǘ喔龀上裥畔ⅲ� 第二差分计算装置，用于将所述连续多个成像帧分别与所述当前成像帧进行差分计算，以获得所述发射光源的多个差分成像�。� 帧图像处理装置，用于对所述多个差分成像帧进行帧图像处理，以获得帧处理结果； 其中，所述成像获取装置用于: -根据所述帧处理结果，对所 述当前成像帧中的多个成像信息进行筛选处理，以获得所述候选成像信息。
31.根据权利要求30所述的设备，其中，所述特征获取装置用于: -根据对所述候选成像信息的成像分析，并结合所述帧处理结果，确定所述候选成像信息的闪烁频率； 其中，所述成像筛选装置用于: -根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
32.根据权利要求30或31所述的设备，其中，所述帧图像处理装置用于: -分别对所述多个差分成像帧中的成像信息进行门限二值化，以生成多个候选二值化图； -将所述多个候选二值化图进行合并处理，以获得所述帧处理结果。
33.根据权利要求30或31所述的设备，其中，所述帧图像处理装置用于: -将所述多个差分成像帧进行合并处理，以获得合并处理后的差分成像�。� -对所述合并处理后的差分成像帧进行帧图像处理，以获得所述帧处理结果。
34.根据权利要求18所述的设备，其中，所述发射光源包括运动的发射光源，其中，该设备还包括: 第二频率确定装置，用于确定所述摄像头的曝光频率为所述发射光源的闪烁频率的两倍以上； 第四帧获取装置，用于获取连续多个成像帧，其中，所述连续多个成像帧均包括多个成像息; 第三差分计算装置，用于对所述连续多个成像帧中每相邻两个成像帧进行差分计算，以获得差分成像息； 第二检测装置，用于检测所述连续多个成像帧中的运动光点及所述运动光点的轨迹信息； 其中，所述成像获取装置用于: -将所述运动光点作为所述候选成像信息；其中，所述特征获取装置用于: -根据所述运动光点的轨迹信息，并结合所述差分成像信息，确定所述候选成像信息的闪烁频率； 其中，所述成像筛选装置用于: -根据所述候选成像信息的闪烁频率，并结合所述发射光源的闪烁频率，对所述多个候选成像信息进行筛选处理 ，以获得所述发射光源所对应的成像信息。
全文摘要
本发明的目的是提供一种用于对发射光源的成像信息进行筛选处理的方法与设备；通过获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息；获取所述候选成像信息的特征信息；根据所述特征信息，对所述多个候选成像信息进行筛选处理，以获得所述发射光源所对应的成像信息。与现有技术相比，本发明通过获取发射光源的成像帧中的多个候选成像信息，基于该候选成像信息的特征信息，对该多个候选成像信息进行筛选处理，以获得该发射光源所对应的成像信息，有效地排除了实际运用中可能存在的干扰，使得对发射光源的成像信息的获取更加精确。
文档编号G01J1/00GK103196550SQ201210004569
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月9日 优先权日2012年1月9日
发明者李东舸, 王玮 申请人:西安智意能电子科技有限公司
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