专利名称：一种土壤元素在线检测装置与方法
技术领域：
本发明涉及一种土肥检测方法和装置，特别是一种对大田土壤养分进行实时、在线快速检测分析的土壤元素(特别是氮磷钾元素)在线检测装置与方法。
背景技术：
土壤养分检测是测土配方施肥的基础环节，是精细施肥管理的重要前提和保障，它通过对土壤中氮、磷、钾、有机质、水分、电导率、PH值等重要信息的检测，协调分析土壤供肥力、作物需肥量和肥料养分含量之间的关系，确定科学合理的施肥种类、数量、时间和方法。目前土壤养分实验室检测中采用了大量的大(中)型检测仪器进行分析，如高效气相色谱仪、离子色谱仪、连续流动注射分析仪和分光光度仪等，虽可实现多化学成分的同时测量，检测结果稳定、精度较高。但在实践应用过程中，现行方法也存在如下弊端:第一，检测价格偏高。受检测仪器、人员培训及化学试剂成本限制，目前土壤检测实验室对单样本的测试费用在100 200元左右，在产出投入盈利状况不明显的情况下，大多数农民很难主动推行农田养分检测。第二，检测结果代表性差。我国人均耕地面积不足0.lhm2，生产管理分散，耕地肥力差异较大。然而，《测土配方施肥技术规范(试行)》提出的田间采样单元为5 15hm2。这样的土壤样品采集方法对我国北方一些大规模农场可能适用，而对我国普遍存在的小规模农田适用性不强。第三，测土时效性较差。从采集土样，送至县级以上实验室，经实验室测定后反馈测土信息，到最终给出施肥指导建议的周期至少需5 10天。实际应用中，农民往往拿到了实验室的分析结果，却错过了作物施肥的最佳时间。因此，这已成为精细农业实践中实现节本增效、精细变量施肥面临的瓶颈性问题。而土壤在线速测技术相较于常规实验室分析方法，时效性更好，成本更低廉，测试设备更简便，测试精度不必过高只需满足应用要求即可，因此该技术是农业土壤养分测量领域的研究热点，随着测土配方施肥在全国范围内推广应用，迫切需要推进研究快速、可靠的土壤肥料在线测试方法。土壤是复杂多相的聚合体，受多因素的影响土壤养分在线快速检测技术一直都是精准农业前端信息获取难以突破的技术瓶颈，因此探索适用于农田现场土壤氮磷钾快速在线实时检测方法，并开发专用检测仪器装备，对于高效、精确地了解农田土壤养分空间分布状况，降低土地化肥施用，减少环境污染，提升农产品品质，保证现代农业快速可持续发展，促进农业科技进步有着重要的现实意义。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于大田环境下土壤氮磷钾等元素检测的方法以及装置，以解决土肥在线快速检测的技术瓶颈，实现土壤的在线和原位检测。为了实现上述目的，本发明提供了 一种土壤元素在线检测装置，其中，包括入土检测部件和激光发射及检测系统，所述入土检测部件通过光纤与所述激光发射及检测系统连接，所述入土检测部件包括壳体和设置在所述壳体内的聚焦透镜，所述激光发射及检测系统包括激光发射系统、激光采集系统和控制系统，所述激光发射系统分别与所述聚焦透镜及所述控制系统连接，所述激光采集系统分别与所述聚焦透镜及所述控制系统连接，所述激光采集系统用于采集待测土壤等离子衰减过程中生成的原子光谱信号并传输至所述控制系统，所述控制系统处理分析所述原子光谱信号并与土壤成分定量分析模型比较计算得到待测土壤中元素成分的含量。上述的土壤元素在线检测装置，其中，所述入土检测部件还包括破土机构，所述破土机构设置在所述壳体的前端，用于减小所述壳体在土壤中前进的工作阻力，所述破土机构包括犁型开沟器，所述犁型开沟器设置在所述壳体的前端底部。上述的土壤元素在线检测装置，其中，所述破土机构还包括破土刃，所述破土刃设置在所述犁型开沟器的上方并安装在所述壳体上。上述的土壤元素在线检测装置，其中，所述入土检测部件还包括一刮板，用于平整待测土壤的检测面，所述刮板设置在所述犁型开沟器的后方并安装在所述壳体的底端。上述的土壤元素在线检测装置，其中，所述入土检测部件还包括一遮光板，用于屏蔽外界杂光的干扰，所述遮光板安装在所述壳体的底部并相对于所述刮板设置。上述的土壤元素在线检测装置，其中，所述激光采集系统包括单色仪、直接频率合成器、检测控制器和延时产生器，所述单色仪通过光纤与所述聚焦透镜连接，所述直接频率合成器与所述单色仪连接，所述检测控制器分别与所述单色仪及所述控制系统连接，所述延时产生器分别与所述检测控制器及所述控制系统连接。 上述的土壤元素在线检测装置，其中，所述入土检测部件还包括一测距传感器，用于实时检测所述壳体的入土深度，所述测距传感器通过一支架安装在所述壳体的上端并与所述控制系统连接。为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种土壤元素在线检测方法，采用上述的土壤元素在线检测装置，其中，包括如下步骤:a、入土检测，使所述入土检测部件到达待测土壤指定深度；b、采集土壤等离子体衰减光谱信息，所述控制系统启动激光发射及检测系统，所述激光发射系统发射激光并通过所述光纤传导入所述聚焦透镜，经所述聚焦透镜汇聚光线后直接照射于土壤待测面，得到待测土壤等离子衰减过程中生成的原子光谱信号并经所述光纤传导至所述激光采集系统中，所述激光采集系统采集所述原子光谱信号并经AD转换后传输至所述控制系统；C、形成待测土壤的激光等离子体光谱，所述控制系统处理并分析所述原子光谱信号，得到待测土壤的激光等离子体光谱；d、计算待测土壤中元素成分的含量，利用待测土壤的激光等离子体光谱和土壤成分定量分析模型，计算得到待测土壤中元素成分的含量。上述的土壤元素在线检测方法，其中，所述土壤成分定量分析模型采用如下步骤获得:S1、采用a c所述的步骤得到待测土壤的激光等离子体光谱；s2、建立光谱数据样品集，对所述激光等离子体光谱进行预处理，删除所述激光等离子体光谱的数据异样样本点，建立删选后的所述激光等离子体光谱的数据样品集；S3、建立土壤成分定量分析模型，根据确定波长的土壤养分元素特征等离子光谱线，采用内标法对所述激光等离子体光谱的数据样品集校正分析，并建立所述土壤成分定量分析模型。上述的土壤元素在线检测方法，其中，步骤S3中，确定土壤氮元素为744.23nm和746.83nm, 土壤磷元素为 255.32nm 和 253.56nm, 土壤钾元素为 766.49nm 和 769.90nm 的波长处的光谱发射强度和内标元素发射强度之比，利用二元线性回归方法建立所述土壤成分定量分析模型。本发明的技术效果在于:本发明克服了传统农田土肥检测技术价格高、代表性低、时效性差的不足，解决了土肥在线快速检测的技术瓶颈，实现了土壤的“在线”和“原位”检测。本发明的装置可直接悬挂于拖拉机后，实现土壤氮磷钾等元素大范围在线检测，在较短时间内生成土壤养分空间分布图，有效地指导后续精准农业变量化作业。以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
图1为本发明一实施例的检测装置结构示意图；图2为本发明一实施例的入土检测部件结构示意图；图3为土壤氮元素等离子光谱特征谱线；图4为土壤磷元素等离子光谱特征谱线；图5为土壤钾元素等离子光谱特征谱线；图6为本发明一实施例的检测方法流程图；图7为本发明一实施例的建立土壤成分定量分析模型流程图。其中，附图标记I入土检测部件11 壳体12聚焦透镜13破土机构131开沟器132 破土刃14 刮板15遮光板16测距传感器17 支架18透镜安装座2激光发射及检测系统21激光发射系统22激光采集系统221 单色仪222直接频率合成器223检测控制器224延时产生器23控制系统
3光纤31入射光纤32采集光纤A检测点B土壤层表面C土壤待测面a d、si s3 步骤
具体实施例方式下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述:参见图1，图1为本发明一实施例的检测装置结构示意图。本发明的土壤元素在线检测装置，包括入土检测部件I和激光发射及检测系统2，所述入土检测部件I通过光纤3与所述激光发射及检测系统2连接，所述入土检测部件I包括壳体11和设置在所述壳体11内的聚焦透镜12，壳体优选钢材质，所述激光发射及检测系统2包括激光发射系统21、激光采集系统22和控制系统23，所述激光发射系统21分别与所述聚焦透镜12及所述控制系统23连接，所述激光采集系统22分别与所述聚焦透镜12及所述控制系统23连接，所述激光采集系统22用于采集待测土壤等离子衰减过程中生成的原子光谱信号并传输至所述控制系统23，所述控制系统23处理分析所 述原子光谱信号并与土壤成分定量分析模型比较计算得到待测土壤中元素成分的含量。本实施例中，光纤3包括入射光纤31和采集光纤32，聚焦透镜12优选为两个，该两个聚焦透镜12分别通过透镜安装座18定位于壳体11的腔内，调整透镜安装座18使其两聚焦透镜12焦点位于土壤待测面C并会聚与同一检测点A上。在透镜安装座18上端分别连有入射光纤31和采集光纤32，调整入射光纤31和采集光纤32的位置并分别固定，使入射光纤31和采集光纤32的端口分别位于两聚焦透镜12的另一焦点处。参见图2，图2为本发明一实施例的入土检测部件结构示意图。本实施例中，所述入土检测部件I还包括破土机构13，所述破土机构13设置在所述壳体11的前端，用于减小所述壳体11在土壤中前进的工作阻力，所述破土机构13包括开沟器131，优选犁型结构的开沟器，所述犁型结构的开沟器131设置在所述壳体11的前端底部。所述破土机构13还包括破土刃132，所述破土刃132设置在所述开沟器131的上方并安装在所述壳体11上，或者所述开沟器131与所述壳体11之间设置一肋板，所述破土刃132设置在该肋板的前端，也可与该肋板为一体结构。本实施例中，所述入土检测部件I还可包括一刮板14，用于平整待测土壤待测面C，所述刮板14设置在所述开沟器131的后方并安装在所述壳体11的底端。所述入土检测部件I还可包括一遮光板15，用于屏蔽外界杂光的干扰，进一步了提高检测的精度，所述遮光板15安装在所述壳体11的底部并相对于所述刮板14设置。本实施例中，所述激光采集系统22包括单色仪221、直接频率合成器222、检测控制器223和延时产生器224，所述单色仪221通过光纤3与所述聚焦透镜12连接，所述直接频率合成器222与所述单色仪221连接，所述检测控制器223分别与所述单色仪221及所述控制系统23连接，所述延时产生器224分别与所述检测控制器223及所述控制系统23连接。为实现土壤养分在同一土壤深度的“原位”检测，所述入土检测部件I还可包括一测距传感器16，用于实时检测所述壳体11的入土深度，可通过驱动相应的电控机械单元，保持土壤养分检测的均一深度，所述测距传感器16可通过一支架17安装在所述壳体11的上端并与所述控制系统23连接。参见图6，图6为本发明一实施例的检测方法流程图。本发明的土壤元素在线检测方法，包括如下步骤:步骤a、入土检测，使所述入土检测部件I到达待测土壤指定深度；步骤b、采集土壤等离子体衰减光谱信息，所述控制系统23启动激光发射及检测系统2，所述激光发射系统21发射激光并通过所述光纤3传导入所述聚焦透镜12，经所述聚焦透镜12汇聚光线后直接照射于土壤待测面C，得到待测土壤等离子衰减过程中生成的原子光谱信号并经所述光纤3传导至所述激光采集系统22中，所述激光采集系统22采集所述原子光谱信号并经AD转换后传输至所述控制系统23 ；步骤C、形成待测土壤的激光等离子体光谱，所述控制系统23处理并分析所述原子光谱信号，得到待测土壤的激光等离子体光谱；步骤d、计算待测土壤中元素成分的含量，利用待测土壤的激光等离子体光谱和土壤成分定量分析模型，计算得到待测土壤中元素成分的含量。参见图7，图7为本发明一实施例的建立土壤成分定量分析模型流程图。所述土壤成分定量分析模型可采用如下步骤获得:步骤S1、采用步骤a c所述的步骤得到待测土壤的激光等离子体光谱；步骤s2、建立光谱数据样品集，对所述激光等离子体光谱进行预处理，删除所述激光等离子体光谱的数据异样样本点，建立删选后的所述激光等离子体光谱的数据样品集；步骤S3、建立土壤成分定量分析模型，根据确定波长的土壤养分元素特征等离子光谱线，采用内标法对所述激光等离子体光谱的数据样品集校正分析，并建立所述土壤成分定量分析模型。其中，确定土壤氮兀素为744.23nm和746.83nm, 土壤磷兀素为255.32nm和253.56nm, 土壤钾兀素为766.49nm和769.90nm的波长处的光谱发射强度和内标兀素发射强度之比，利用二元线性回归方法建立所述土壤成分定量分析模型。激光光谱分析采用高能激光脉冲直接击中土壤样品表面，在分析材料表面形成高强度激光光斑(等离子体)，将样品中的待测元素激发至高能态，当它们回到基态时会发出各自的特征光谱，对此光谱进行探测可同时获得土壤中的所有元素种类和含量信息。该方法采用激光束直接激发，很少的土壤样品就可以进行高通量的分析，可实现土壤的“在线”和“原位”检测，又由于该方法通�？稍谑肽谕瓿梢淮尾饬浚士墒迪帧笆凳薄焙汀翱焖佟奔觳猓嘟掀渌练史治黾际蹙哂忻飨杂攀�。本发明一实施例的具体工作过程可如下完成:1、将本发明的土壤元素在线检测装置悬挂于拖拉机后部，首先通过超声波测距传感器16检测装置当前入土深度(即土壤待测面C到土壤层表面B的距离)，然后使入土检测部件I到达待测土壤指定深度，可采用电控机械装置驱动该入土检测部件I入土，在农田前进作业过程中，通过犁型开沟和刮板14共同作用，形成平整的土壤待测剖面；2、利用激光发射及检测系统进行激光发射及土壤等离子体衰减光谱数据采集；启动Nd = YAG激光器，发射激光波长为1064nm，脉宽8ns，重复频率10Hz，最大脉冲能量为200mJ。激光通过入射光纤31传导进入壳体11内的光路系统，经聚焦透镜12汇聚光线后直接照射于土壤待测剖面，待测土壤在瞬间高能激光束的照射下达到击穿阈值，局部诱导生成等离子体，在等离子衰减过程中生成的原子光谱信号经聚焦透镜12会聚后，信号光斑完全入射到采集光纤32的端口中，采集光纤32同AOTF单色仪221连接。通过控制直接频率合成器222的频率输出，经声光相互作用，实现电调谐入射光波长扫描。由上位机设置延时产生器224的最优米样延时时间和米样门宽，Nd:YAG激光器发射脉冲激光后触发延时产生器224工作，经采样延时后驱动检测控制器223实现光谱信号的采集检测，电信号经AD转换后发送入上位机，通过上位机的处理分析，得到待测土壤的激光等离子体光谱。设定拖拉机在田间作业的速度为5公里/小时，激光发射和土壤等离子信号采集用时在2秒钟，因此土壤氮磷钾采样间距为2米，完全符合大田土肥检测的实际需要。；3、通过对光谱数据预处理，删除异常样本点，建立样品集，随后采用内标法对样品集光谱数据校正分析，并建立土壤氮磷钾成分定量分析的数学模型。采集的土壤等离子光谱数据按照本发明的检测方法步骤，通过数据预处理，删除异常样本点，根据土壤氮元素等离子光谱特征谱线在744.23nm和746.83nm，土壤磷元素255.32nm和253.56nm，土壤钾元素766.49nm和769.90nm处光谱发射强度和内标元素发射强度之比，通过二元线性回归建立土壤常规养分预测分析模型；4、对土壤未知养分含量样品，采集土壤等离子体衰减光谱数据，然后利用上述3中所建立的定量分析模型计算出土壤中养分成分的含量，随之实现对待测土壤养分含量的定量分析。其中，对所述激光等离子体光谱进行预处理方法，主要用于删除光谱数据异常样本点。由于激 光能量波动、样品不均匀等因素造成光谱强度波动较大，重现性差，致使模型的预测能力大大降低。为此，采用置信度为95%的T检验方法对样本光谱强度进行删�。狙『蟮墓馄资萁⒀芳�。所述的内标法即光谱内标校正方法:本实施例中，以检测土壤所含氮磷钾元素为例进行说明。优选土壤氮元素等离子光谱特征谱线在744.23nm和746.83nm处(参见图3)，土壤磷元素等离子光谱特征谱线在255.32nm和253.56nm(参见图4)，土壤钾元素等离子光谱特征谱线在766.49nm和769.90nm处(参见图5)。为了消除土壤养分光谱检测严重的基体效应，选定土壤中某含量大致不变的元素为内标元素，对土壤养分元素的等离子谱线强度做内标处理，如土壤氮元素255.32nm处等离子谱线强度处理如下:i￡5.32画=Ig其中，Z2:32_为土壤氮元素255.32nm处光谱强度内标值，/f55 32_为土壤氮元素255.32nm处光谱原始强度值，Γ为土壤内标元素特征谱线原始强度值。本发明所述土壤成分定量分析模型，采用二元线性回归方法，分别建立土壤氮磷钾元素含量的预测分析模型，实现对待测土壤养分含量的定量分析。以土壤氮元素含量定量分析模型为例:
_5] Ig(Fw) = axXN25532nn + Ci1Xhm + b其中，Yn为土壤中氮元素的含量，分别为土壤氮元素在255.32nm和253.56nm处光谱强度内标值，a2以及b为模型标定系数。本实施例中，激光发射及检测系统2例如可由Nd = YAG激光器、AOTF单色仪、直接频率合成器(DDS)、检测控制器223、延时产生器224以及上位机构成。Nd: YAG激光器和AOTF单色仪221利用入射光纤31和采集光纤32分别实现激光传送和土壤等离子体光谱的采集。直接频率合成器222 (DDS)与AOTF单色仪221直接相连，通过DDS的指定频率的波形输出经射频驱动后控制AOTF单色仪221的分光器件改变单色衍射光波长。为有效提高土壤等离子信号的信噪比和谱线分辨率，上位机发送命令控制延时产生器224，选择合适的采样延迟时间驱动光谱检测控制器223，实现待测土壤离散原子光谱的检测。本发明在入土检测部件I的壳体11内集成完整的激光发射及光谱检测光路系统，破土刃132大幅减小了装置入土阻力，而犁型开沟器131、刮板14以及遮光板15设计为高效、准确完成土壤养分在线检测创造了良好的工作环境。该装置结构简单，安装于农业机械后可以快速在线采集大田土壤信息，为农田土壤养分空间分布提供可靠数据保障。本发明适合进行大范围土壤氮磷钾元素检测，可以在较短时间生成土壤养分空间分布图，有效指导后续精准农业变量化作业。本发明针对现有技术农田土肥检测技术价格高、代表性低、时效性差的不足，提出一种专用于土壤氮磷钾元素在线检测的方法和装置，以解决土肥在线快速检测的技术瓶颈，实现土壤的“在线”和“原位”检测。在该方法中，找到了适合大田工况环境下实现在线快速检测的土壤氮磷钾元素特征光谱波长点，并提出了系统科学的光谱数据处理方法，为建立准确的土壤养分含量定量分析预测模型提供可靠保障。当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
权利要求
1.一种土壤元素在线检测装置，其特征在于，包括入土检测部件和激光发射及检测系统，所述入土检测部件通过光纤与所述激光发射及检测系统连接，所述入土检测部件包括壳体和设置在所述壳体内的聚焦透镜，所述激光发射及检测系统包括激光发射系统、激光采集系统和控制系统，所述激光发射系统分别与所述聚焦透镜及所述控制系统连接，所述激光采集系统分别与所述聚焦透镜及所述控制系统连接，所述激光采集系统用于采集待测土壤等离子衰减过程中生成的原子光谱信号并传输至所述控制系统，所述控制系统处理分析所述原子光谱信号并与土壤成分定量分析模型比较计算得到待测土壤中元素成分的含量。
2.如权利要求1所述的土壤元素在线检测装置，其特征在于，所述入土检测部件还包括破土机构，所述破土机构设置在所述壳体的前端，用于减小所述壳体在土壤中前进的工作阻力，所述破土机构包括开沟器，所述开沟器设置在所述壳体的前端底部。
3.如权利要求2所述的土壤元素在线检测装置，其特征在于，所述破土机构还包括破土刃，所述破土刃设置在所述开沟器的上方并安装在所述壳体上。
4.如权利要求3所述的土壤元素在线检测装置，其特征在于，所述入土检测部件还包括一刮板，用于平整待测土壤的检测面，所述刮板设置在所述开沟器的后方并安装在所述壳体的底端。
5.如权利要求4所述的土壤元素在线检测装置，其特征在于，所述入土检测部件还包括一遮光板，用于屏蔽外界杂光的干扰，所述遮光板安装在所述壳体的底部并相对于所述刮板设置。
6.如权利要求1所述的土壤元素在线检测装置，其特征在于，所述激光采集系统包括单色仪、直接频率合成器、检测控制器和延时产生器，所述单色仪通过光纤与所述聚焦透镜连接，所述直接频率合成器与所述单色仪连接，所述检测控制器分别与所述单色仪及所述控制系统连接，所述延时产生器分别与所述检测控制器及所述控制系统连接。
7.如权利要求6所述的 土壤元素在线检测装置，其特征在于，所述入土检测部件还包括一测距传感器，用于实时检测所述壳体的入土深度，所述测距传感器通过一支架安装在所述壳体的上端并与所述控制系统连接。
8.一种土壤元素在线检测方法，采用如权利要求1 7中任意一项所述的土壤元素在线检测装置，其特征在于，包括如下步骤: a、入土检测，使所述入土检测部件到达待测土壤指定深度； b、采集土壤等离子体衰减光谱信息，所述控制系统启动激光发射及检测系统，所述激光发射系统发射激光并通过所述光纤传导入所述聚焦透镜，经所述聚焦透镜汇聚光线后直接照射于土壤待测面，得到待测土壤等离子衰减过程中生成的原子光谱信号并经所述光纤传导至所述激光采集系统中，所述激光采集系统采集所述原子光谱信号并经AD转换后传输至所述控制系统； C、形成待测土壤的激光等离子体光谱，所述控制系统处理并分析所述原子光谱信号，得到待测土壤的激光等离子体光谱； d、计算待测土壤中元素成分的含量，利用待测土壤的激光等离子体光谱和土壤成分定量分析模型，计算得到待测土壤中元素成分的含量。
9.如权利要求8所述的土壤元素在线检测方法，其特征在于，所述土壤成分定量分析模型采用如下步骤获得: S1、采用a c所述的步骤得到待测土壤的激光等离子体光谱；s2、建立光谱数据样品集，对所述激光等离子体光谱进行预处理，删除所述激光等离子体光谱的数据异样样本点，建立删选后的所述激光等离子体光谱的数据样品集； S3、建立土壤成分定量分析模型，根据确定波长的土壤养分元素特征等离子光谱线，采用内标法对所述激光等离子体光谱的数据样品集校正分析，并建立所述土壤成分定量分析模型。
10.如权利要求9所述的土壤元素在线检测方法，其特征在于，步骤s3中，确定土壤氮元素为744.23nm和746.83nm, 土壤磷元素为255.32nm和253.56nm, 土壤钾元素为.766.49nm和769.90nm的波长处的光谱发射强度和内标兀素发射强度之比,利用二兀线性回归方法建立所述 土壤成分定量分析模型。
全文摘要
一种土壤元素在线检测装置与方法，该装置包括入土检测部件和激光发射及检测系统，所述入土检测部件通过光纤与所述激光发射及检测系统连接，所述入土检测部件包括壳体和设置在所述壳体内的聚焦透镜，所述激光发射及检测系统包括激光发射系统、激光采集系统和控制系统，所述激光发射系统分别与所述聚焦透镜及所述控制系统连接，所述激光采集系统分别与所述聚焦透镜及所述控制系统连接。该方法包括如下入土检测、采集土壤等离子体衰减光谱信息、形成待测土壤的激光等离子体光谱及计算待测土壤中元素成分的含量步骤。本发明可在大田环境下实现土壤的在线和原位检测。
文档编号G01N21/63GK103185708SQ201110458289
公开日2013年7月3日 申请日期2011年12月31日 优先权日2011年12月31日
发明者张小超, 张俊宁 申请人:中国农业机械化科学研究院
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