专利名称：导航方法及设备的制作方法
技术领域：
本发明属于导航技术领域，尤其涉及一种基于步行的导航方法及导航设备。
背景技术：
目前的全球定位系统(Global Position System, GPS)导航系统可以接收到环绕 地球的24颗GPS卫星中的至少3颗卫星传送来的数据信息，GPS导航系统根据该数据信息 可以确定出导航对象的位置坐标，GPS导航系统根据内部存储的电子地图和该位置坐标可 以确定出导航对象在电子地图中的准确位置。
目前的导航系统的结构如附图1所示。 图1中的导航系统包括扬声器1、卡盘装置2、输入装置3、声音输出装置4、显示 装置5、控制装置6以及GPS接收装置16。上述控制装置6可以包括用户接口控制�？�7、 地图数据管理模块8以及导航模块9 ;其中的导航�？�9可以包括导航控制�？�10、地图 显示�？�11、路径引导�？�12、路径搜索模块13、信息点检索装置14以及自车位置检测模 块15。 卡盘装置2可以将插入其中的记录媒体中的记录内容还原成数字数据，并传输至 控制装置6。上述记录媒体可以包括安全数码卡(Secure Digital Card，SD)或者闪存卡 (Trans Flash Card, TF)等。上述记录内容可以包括地图数据或者控制程序数据等。
输入装置3用于接收用户的输入信号，并将用户的输入信号传输至用户接口控制 �？�7。输入装置3可以包括按键、摇杆、旋钮或者触摸板等。 声音输出装置4可以将控制装置6传输来的声音数据转化为声音信号，并送到扬 声器1，由扬声器1将声音信号转换成声音并输出，从而扬声器1可以根据控制装置6的控 制发出各种操作通知以及路径引导等语音。 显示装置5可以根据控制装置6传输来的显示数据显示对应的图像。例如，显示 装置5显示地图、自车位置标记、已规划路径以及用户输入界面等图像。显示装置5可以 包括液晶显示器(Liquid Crystal Display, LCD)、投影仪或者阴极射线管(Cathode Ray Tube, CRT)显示器等。 控制装置6用于对卡盘装置2、输入装置3及声音输出装置4进行控制。控制装置
6可以采用掌上电脑、智能手机、以及车载终端等具有处理能力的装置来实现。 控制装置6中的用户接口控制�？�7用于根据输入装置3传输来的用户的输入信
号生成对应的控制指令，并向导航�？�9包含的一个或多个模块传输该控制指令。此外，用
户接口控制�？�7还用于将导航�？�9返回的控制指令的处理结果传输至声音输出装置4
或者显示装置5。 控制装置6中的地图数据管理�？�8用于响应导航�？�9的要求通过卡盘装置2
读取地图数据，该地图数据可以包括用于图片引导用的数据内容。 导航模块9中的导航控制�？�10控制并调用导航�？�9包含的其它�？椤� 导航�？�9中的地图显示�？�11根据从地图数据管理�？�8读取的地图数据生成用于地图显示的显示数据，并将显示数据传输至用户接口控制�？�7。 导航�？�9中的路径引导�？�12对从地图数据管理�？�8处获取的地图数据进
行路径诱导处理，并将诱导处理结果返回给地图数据管理模块8，以便于地图数据管理�？�
8进行预测读取。另外，路径引导模块12还用于将路径诱导处理时的界面、导航语音等数据
传送给用户接口控制�？�7。 导航�？�9中的路径搜索�？�13用于对从地图数据管理模块8处获取的地图数 据进行路径探索处理，并将路径探索结果传输给路径引导�？�12，以便于路径引导模块12 进行路径诱导处理。 导航�？�9中的信息点检索装置14用于检索地图上的地理信息点，如检索餐馆， 则能检索到所有餐馆的地理位置信息。 导航�？�9中的自车位置检测�？�15将从GPS接收装置获得的表示当前位置等
数据传输给地图数据管理�？�8、地图显示�？�11以及路径引导�？�12。 GPS接收装置16接收来自GPS卫星的信号，检测车辆的当前位置以及移动方向，并
将检测结果转换成协议数据传输给导航�？�9中的自车位置检测�？�15。 发明人在实现本发明过程中发现，目前的GPS导航系统多为车用，即GPS导航系统
装载在车辆中，GPS导航系统根据车辆行驶的特点为车辆规划路径，从而为车辆进行导航。
由于车辆的行驶特点与其它出行方式的行驶特点存在较大差异，因此，目前的GPS导航系
统不能很好的适用于其它出行方式的导航。
发明内容
本发明实施方式提供的导航方法及设备，可为导航对象提供有效的公交导航服 务。 本发明实施方式提供的导航方法，包括
根据接收的输入信息确定导航对象的目的地； 根据所述地理信息、出发地和所述目的地进行路径规划处理，获得规划路径，所述 路径规划处理包括公交线路规划，所述规划路径包括至少一个公交路段；
从所述规划路径中选择确定导航路径，所述导航路径包括至少一个公交路段；
在接收到导航指令后，根据接收的全球定位系统GPS卫星信号确定导航对象的位
置，并根据导航对象的位置和所述导航路径为导航对象导航。
本发明实施方式提供的导航设备，包括 存储�？椋糜诖娲⒌乩硇畔ⅲ玫乩硇畔ü恍畔ⅲ�
接收�？椋糜诮邮帐淙胄畔ⅲ� 确定起止�？椋糜诟菟鍪淙胄畔⑷范ǖ己蕉韵蟮哪康牡兀� 路径规划�？椋糜诟菟龅乩硇畔�、出发地和所述目的地进行路径规划处理，
获得规划路径，所述路径规划处理包括公交线路规划，所述规划路径包括至少一个公交
路段； 导航路径模块，用于从所述规划路径中选择确定导航路径，所述导航路径包括至 少一个公交路段； 导航�？椋糜谠诮邮盏降己街噶詈螅萁邮盏娜蚨ㄎ幌低矴PS卫星信号确定导航对象的位置，并根据导航对象的位置和所述导航路径为导航对象导航。 通过上述技术方案的描述可知，本实施例通过在地理信息中包括公交信息，并利
用包含有公交信息的地理信息进行路径规划处理，可获得包含公交路段的导航路径，通过
利用该导航路径为导航对象进行导航，从而能够为导航对象提供有效的公交导航服务。
图1是现有技术中的导航系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一的导航方法流程图；
图3是本发明实施例二的导航设备示意图。
具体实施例方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并 不用于限定本发明。 实施例一、导航方法。该方法的流程如附图2所示。 图2中，S200、根据接收的输入信息确定导航对象的目的地。可选的，还可以根据 接收的输入信息确定导航对象的出发地。另外，也可以根据针对导航对象当前所在位置的 定位确定导航对象的出发地，也就是说，将导航对象当前所在位置确定为导航对象的出发 地。 在本实施例中，可以采用按键、摇杆、旋钮以及触摸板等方式中的一种或多种方式 组合进行信息输入，本实施例不限制输入信息的具体实现方式。 S210、根据预先存储的地理信息、出发地和目的地进行路径规划处理，获得规划路 径。获得的规划路径可以为一个或多个，每个规划路径均为出发地至目的地提供的一条通 路。
上述地理信息包括公交信息，且S210中的路径规划处理包括公交线路规划，从
而S210具体包括根据预先存储的公交信息、出发地和目的地进行公交线路规划(即公交
线路计算)，获得包含有公交路段的规划路径。一个规划路径可以包含有一个或多个公交路
段。这里的公交信息具体可以包括站台名称信息、站台位置信息和公交线路信息等。本实
施例不限制公交线路规划的具体实现过程及公交信息具体包括的内容等。 本实施例中的地理信息还可以包括地图数据。该地图数据用于地图显示，显示的
地图可以帮助用户输入出发地信息和目的地信息，并协助确定出发地和目的地；显示的地
图还可以使用户方便的获知其当前在地图中的位置，另外，显示的地图还可以图形化显示
规划路径和导航路径等。上述地图数据可以包括路网信息和兴趣点信息等。本实施例不
限制地图数据的具体应用场景以及地图数据具体包括的内容。 可选的，本实施例中的地理信息还可以包括徒步信息。徒步信息用于徒步线路规 划，以获得徒步路段。徒步信息可以包括人行天桥信息、斑马线信息、隧道信息和地下通道 信息等中的至少一个。人行天桥信息可以包括人行天桥的位置信息。斑马线信息可以包括 斑马线的位置信息。隧道信息可以包括隧道的位置信息以及隧道的出入口信息等。地下通 道信息可以包括地下通道的位置信息以及地下通道的出入口信息等。本实施例不限制徒步信息具体包括的内容。徒步信息包括的内容越详细，则徒步线路规划获得的徒步路段越精 确。 在地理信息包括有徒步信息的情况下，S210可以具体包括根据预先存储的公交 信息和徒步信息、出发地和目的地进行公交线路规划和徒步线路规划，获得规划路径。由此 获得的一个规划路径可以包括至少一个公交路段，也可以包括至少一个公交路段和至 少一个徒步路段。规划路径不包括徒步路段的情况可以适用于出发地和目的地都位于公交 站台、且公交换乘站之间不需要步行的应用场景，或者可以适用于出发地和目的地都位于 公交站台且不需要公交换乘等应用场景。规划路径既包括徒步路段又包括公交路段的情况 可以适用于出发地和/或目的地与公交站台之间需要步行的应用场景，或者可以适用于公 交换乘站之间需要步行的应用场景。也就是说，本实施例中的徒步路段可以包括出发地至 第一个公交路段的起始站点的徒步路段、公交换乘中的两个公交路段的换乘站之间的徒步 路段、以及最后一个公交路段的目的站点至目的地的徒步路段中的至少一个。在一个规划 路径包含有徒步路段和公交路段的情况下，徒步路段应该和公交路段前后顺序衔接， 一个 规划路径中包含的所有公交路段和所有徒步路段前后顺序衔接后可以形成从出发地至目 的地的一个通路。 S220、从上述获得的规划路径中选择确定导航路径。该导航路径包括至少一个公 交路段。可选的，该导航路径还可以包括至少一个徒步路段。 上述获得的规划路径可以以规划路径列表的形式显示，这样，可以从规划路径列 表中选择导航路径。规划路径列表中的每个规划路径可以分别对应有路径描述信息，即规 划路径列表可以显示出规划路径和路径描述信息。路径描述信息可以包括规划路径的行 程距离、规划路径的公交换乘次数、以及规划路径途经站点数量等中的至少一个。另外，规 划路径列表中的每个规划路径还可以对应有行程说明，该行程说明可以是文字描述的行程 说明。查看行程说明的一种具体实现方式可以为接收查看行程说明命令，显示当前被选中 的规划路径对应的行程说明。接收查看行程说明命令的一个具体例子为点击规划路径列 表的显示界面中的"查看行程说明"按钮，从而接收到查看行程说明命令。规划路径的行程 说明包含内容的一个具体例子"从出发地向东步行300米至公交站点A ;从公交站点A乘 坐5路公交车至公交站点B ;从公交站点B乘坐10路公交车至公交站点C ;从公交站点C向
北步行150米至目的地。"本实施例不限制规划路径和路径描述信息和行程说明的具体显
示方式，也不限制路径描述信息和行程说明包含的具体内容等。 在S220中，可以根据用户输入的选择路径指令来选择确定导航路径，用户可以通 过按键、摇杆、旋钮以及触摸板等方式输入选择路径指令。确定出的导航路径可以仅包括公 交路段，也可以在包括公交路段的同时还包括其它路段，如包括公交路段和徒步路段等。本 实施例不限制选择导航路径的具体实现方式。 S230、在接收到导航指令后，根据接收的GPS卫星信号确定导航对象的位置，并根 据导航对象的位置和上述导航路径为导航对象导航。 根据导航对象的位置和导航路径为导航对象导航包括根据导航对象的位置和导 航路径中的公交路段为导航对象进行公交导航。可选的根据导航对象的位置和导航路径为 导航对象导航还可以包括根据导航对象的位置和导航路径中的徒步路段为导航对象进行 徒步导航。
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下面例举一个从出发地到目的地的包含公交导航和徒步导航在内的完整导航过 程，以对公交导航和徒步导航进行说明 导航处理一、从出发地到第一个公交路段的徒步导航。如果出发地即为第一个公 交路段的起始站点，则本次导航过程中可以不包含导航处理一。这里的第一个公交路段即 距离出发地最近的公交路段。导航处理一可以包括下述内容 处理1、根据导航对象的当前位置确定导航对象位于从出发地到第一个公交路段 的徒步路段中。 处理2、判断导航对象的当前位置与第一个公交路段的起始站点之间的距离是否 小于等于预定距离X，如果小于等于预定距离X，则提示导航对象接近第一个公交路段的起 始站点。需要说明的是，这里的小于等于也可变换为小于。 —个具体的例子判断导航对象的当前位置与第一个公交路段的起始站点的距离 是否小于等于预定距离X，该预定距离X可以由用户或生产厂商设置，该预定距离X如50米 或60米等。在判断出导航对象的当前位置与第一个公交路段的起始站点的距离小于等于 预定距离X时，提示导航对象接近第一个公交路段的起始站点，该提示还可以包括公交线 路的提示，如请在B站点乘坐A路公交车。这里的提示方式可以为弹出显示窗口提示或者 语音提示等，本实施例不限制提示的具体实现方式。 处理3、如果导航对象的当前位置与第一个公交路段的最短距离小于等于预定距 离Y，则提示导航对象是否已经乘坐第一个公交路段的公交车。 如果根据接收到的输入信息确定导航对象已经乘坐了第一个公交路段的公交车， 则进行下述导航处理二。 如果根据接收到的输入信息确定导航对象没有乘坐第一个公交路段的公交车，且 在预定时间t后确定出导航对象的当前位置与第一个公交路段的起始站之间的距离小于 等于预定距离Y，则继续提示导航对象是否已经乘坐第一个公交路段的公交车；
如果根据接收到的输入信息确定导航对象没有乘坐所述下一个公交路段的公交 车，且确定出在预定时间t内导航对象的当前位置与第一个公交路段的起始站之间的距离 大于预定距离Y，则进行下述子处理 子处理、如果导航对象的当前位置与第一个公交路段的最短距离大于等于预定距 离J且小于等于预定距离K，则根据预先存储的地理信息为导航对象的当前位置和第一个 公交路段的目的站点进行路径规划处理；否则，根据预先存储的地理信息为导航对象的当 前位置和原目的地重新进行路径规划处理。在路径规划处理之后可以选择确定导航路径， 并根据本次选择确定的导航路径采用本实施例记载的导航过程为导航对象进行导航。如果 本次确定的导航路径为导航对象的当前位置和第一个公交路段的目的站点对应的导航路 径，则本次确定的导航路径需要替换S220中导航对象的当前位置至第一个公交路段的目 的站点之间的导航路段。如果本次确定的导航路径为导航对象的当前位置至原目的地对应 的导航路径，则本次确定的导航路径需要替换S220中导航对象的当前位置至原目的地之 间的导航路段。 需要说明的是，本实施例不限制上述处理2和处理3的先后执行顺序，上述处理2
和处理3可以并行执行。 上述处理3的一个具体的例子为
判断导航对象的当前位置与第一个公交路段的最短距离是否小于等于预定距离
Y，该预定距离Y可以由用户或生产厂商设置，该预定距离Y如50米或60米等。如果上述
最短距离大于预定距离Y，则继续根据接收的GPS卫星信号确定导航对象的当前位置，并根
据当前位置和从出发地到第一个公交路段的起始站点的徒步路段继续进行步行导航；如果
上述最短距离小于等于预定距离Y，则提示导航对象是否已经乘坐A路公交车。 如果根据用户输入的信息判断导航对象已经乘坐A路公交车，则进行下述的导航
处理二。 如果根据用户输入的信息判断导航对象没有乘坐A路公交车，则根据预定时间 t(t如2分钟)定期判断导航对象的当前位置与第一公交路段的最短距离是否仍小于等于 预定距离Y，如果仍小于等于预定距离Y则继续上述提示导航对象是否已经乘坐A路公交车 等处理过程。如果判断出在预定时间t内导航对象的当前位置至第一个公交路段的最短距 离大于预定距离Y(该现象可能由于导航对象已经乘坐公交车、导航对象又走出Y距离以外 或者公交车变更线路等多种原因导致)，则可以进行如下处理 如果判断出导航对象的当前位置与第一个公交路段的最短距离大于等于预定距 离J (如80米、100米)且小于等于预定距离K (如180米、200米)，则以导航对象的当前位 置为出发地，以第一个公交路段的目的站点为目的地进行路径规划，获得规划路径，从本次 获得的规划路径中选择确定导航路径，并根据本次选择确定的导航路径为导航对象进行从 当前位置到第一个公交路段的目的站点的导航。之后，继续根据S220中确定的导航路径中 的第一个公交路段之后的下一个路段进行导航。 如果判断出导航对象的当前位置与第一个公交路段的最短距离大于预定距离K， 则以导航对象的当前位置为出发地，以原目的地为目的地，重新进行路径规划，重新获得规 划路径，从规划路径中选择确定导航路径，并根据该导航路径为导航对象进行从当前位置 到原目的地的导航。从而不再继续根据S220中确定的导航路径进行导航。
处理二、第一个公交路段的公交导航。导航处理二可以包括下述内容
处理1)、判断导航对象的当前位置是否接近第一个公交路段的目的站点，如果接 近第一个公交路段的目的站点，则提示导航对象接近第一个公交路段的目的站点，否则，不 进行该提示。 上述判断导航对象的当前位置是否接近第一个公交路段的目的站点的方式可以 有多种，如判断导航对象的当前位置与公交目的站点的距离是否小于等于U，如果小于等于 U，则确定接近第一个公交路段的目的站点，否则，确定没有接近第一个公交路段的目的站 点。再如，判断导航对象的当前位置与第一个公交路段的目的站点的上一个站点的距离是 否小于等于U，如果小于等于U，则确定接近第一个公交路段的目的站点，否则，确定没有接 近第一个公交路段的目的站点。 处理2)、定期判断导航对象的当前位置与第一个公交路段的目的站点之间的距离 是否小于等于预定距离V，如果小于等于预定距离V，则提示导航对象是否已经下车，如果 根据接收到的输入信息确定导航对象已经下车，则根据导航对象的当前位置和与第一个公 交路段衔接的下一个路段进行导航。下一个路段可以为公交路段，也可以为徒步路段。如 果根据接收到的输入信息确定导航对象没有下车，且判断出导航对象的当前位置与第一个 公交路段的目的站点之间的距离大于等于预定距离W且大于等于预定距离W的持续时间大于等于预定时间P时，提示导航对象偏离了第一公交路段的目的站点，请就近下车。在提示导航对象偏离且根据输入信息确定导航对象已经下车后，根据预先存储的地理信息为导航对象的当前位置和原目的地重新进行路径规划，重新获得规划路径，之后，从本次获得的规划路径中选择确定导航路径，并根据本次选择确定的导航路径为导航对象进行从当前位置到原目的地的导航。 处理2)的一个具体的例子为判断导航对象的当前位置与第一个公交路段的目的站点之间的距离是否小于等于V，如果小于等于V，则提示导航对象是否已经下车；根据用户输入的信息判断导航对象已经下车，则第一个公交路段的导航结束，进入与第一个公交路段衔接的下一个路段的导航过程。如果根据用户输入的信息判断导航对象没有下车，且导航对象的当前位置到公交目的站点的距离小于预定距离W，或者大于等于预定距离W的持续时间小于预定时间P，则在预定时间0之后，继续执行上述是否小于等于V以及提示导航对象是否已经下车等操作。如果根据用户输入的信息判断导航对象没有下车，且判断出导航对象的当前位置到公交目的站点之间的距离大于等于预定距离W(如200米)，并且大于等于局端距离W的持续时间大于等于预定时间P，则提示导航对象偏离了第一个公交路段的目的站点，请就近下车。 处理3)、在根据导航对象的当前位置确定出导航对象位于第一个公交路段的情况下，根据预定时间M定期判断导航对象的当前位置是否偏离第一个公交路段，在确定出偏离第一个公交路段时，提示导航对象是否乘坐了第一个公交路段的公交车；根据输入信息确定出导航对象乘坐的不是第一个公交路段的公交车，则提示导航对象就近下车，并在确定出导航对象就近下车后，根据预先存储的地理信息为导航对象的当前位置和原目的地重新进行路径规划处理，重新获得规划路径，之后，从本次获得的规划路径中选择确定导航路径，并根据本次选择确定的导航路径为导航对象进行从当前位置到原目的地的导航。
处理3)的一个具体例子为 判断导航对象的当前位置到第一个公交路段的最短距离是否大于等于预定距离Z、且大于等于预定距离Z的持续时间是否大于等于预定时间N，如果大于等于预定距离Z、且大于等于预定时间N，则确定出偏离了第一个公交路段，否则，确定出没有偏离第一个公交路段。该偏离可以是由于导航对象提前下车或坐错车等多种情况导致的偏离。如果确定出没有偏离第一个公交路段，则在预定时间M后，继续执行上述是否偏离的判断操作。如果确定出偏离了第一个公交路段，则提示导航对象乘坐的公交车是否为A路公交车，如果根据用户输入的信息判断出导航对象乘坐的公交车是A路公交车，则在预定时间M后，继续执行判断导航对象是否偏离了第一个公交路段、以及上述提示的操作。如果根据用户输入的信息判断出导航对象乘坐的公交车不是A路公交车，则提示导航对象就近下车。在提示导航对象就近下车后，如果根据用户输入的信息判断出导航对象没有下车，则可以继续提示导航对象就近下车；在提示导航对象就近下车后，如果根据用户输入的信息判断出用户已经下车，则根据预先存储的地理信息为导航对象的当前位置和原目的地重新进行路径规划处理，重新获得规划路径，之后，从本次获得的规划路径中选择确定导航路径，并根据本次选择确定的导航路径为导航对象进行从当前位置到原目的地的导航。 需要说明的是，本实施例不限制上述处理1)、处理2)和处理3)的先后执行顺序，上述处理1)、处理2)和处理3)可以并行执行。
导航处理三、从第一个公交路段到下一个导航路段的导航。如果第一个公交路段 的目的站点为目的地，则本次导航过程中可以不包含导航处理三。如果第一个公交路段的 下一个导航路段为第二个公交路段，则可以采用上述导航处理二的描述继续进行导航。如 果第一个公交路段的下一个导航路段为第二个徒步路段，且第二个徒步路段的下一个导航 路段为第二个公交路段，则可以采用上述导航处理一的描述继续进行导航。如果第一个公 交路段的下一个导航路段为第二个徒步路段，且第二个徒步路段的终点为目的地，则根据 导航对象的当前位置和该徒步路段为导航对象提供导航服务，该导航服务可以包括提示导 航对象接近目的地等。本实施例不再详细说明。
实施例二、导航设备。该导航设备的结构如附图3所示。 图3中的导航设备包括存储�？�300、接收�？�310、确定起止模块320、路径规 划�？�330、导航路径�？�340和导航�？�350。可选的，导航设备还可以包括偏离�？�360。
存储�？�300，用于存储地理信息，该地理信息包括公交信息。
存储�？�300中存储的公交信息具体可以包括站台名称信息、站台位置信息和 公交线路信息等。存储�？�300中存储的地理信息还可以包括地图数据。可选的，存储模 块300中存储的地理信息还可以包括徒步信息。该徒步信息可以包括人行天桥信息、斑 马线信息、隧道信息和地下通道信息等中的至少一个。人行天桥信息可以包括人行天桥的 位置信息。斑马线信息可以包括斑马线的位置信息。隧道信息可以包括隧道的位置信息以 及隧道的出入口信息等。地下通道信息可以包括地下通道的位置信息以及地下通道的出入 口信息等。本实施例不限制徒步信息具体包括的内容。 接收模块310，用于接收输入信息。这里的输入信息可以包括目的地信息，也可 以包括出发地信息和目的地信息；还可以包括上述实施例一中用户根据各种提示输入的
信息等。 确定起止�？�320，用于根据接收模块310接收到的输入信息确定导航对象目的 地。如果输入信息包括出发地信息，则确定起止�？�320还可以用于根据接收�？�310接 收到的输入信息确定导航对象的出发地。在确定出发地和目的地的过程中可以利用存储模 块300中存储的地图数据。另外，如果接收�？�310接收到的输入信息中没有包括出发地 信息，则确定起止�？�320可以根据针对导航对象当前所在位置的定位确定导航对象的出 发地，也就是说，确定起止�？�320将导航对象当前所在位置确定为导航对象的出发地。
路径规划�？�330，用于根据存储�？�300中存储的地理信息、出发地和目的地进 行路径规划处理，获得规划路径。这里的路径规划处理包括公交线路规划，获得的规划路 径可以为一个或多个，每个规划路径均为出发地至目的地提供的一条通路。
路径规划�？�330可以根据存储�？�300中存储的公交信息、出发地和目的地进 行公交线路规划(即公交线路计算)，获得包含有公交路段的规划路径。 一个规划路径可以 包含有一个或多个公交路段。本实施例不限制路径规划�？�330进行公交线路规划的具体 实现过程。 在存储�？�300存储的地理信息包括有徒步信息的情况下，路径规划�？�330可 以根据预先存储的公交信息和徒步信息、出发地和目的地进行公交线路规划和徒步线路规 划，获得规划路径。由此获得的一个规划路径可以包括至少一个公交路段，也可以包括 至少一个公交路段和至少一个徒步路段。路径规划�？�330获得的一个规划路径中包含的
12所有公交路段和所有徒步路段前后顺序衔接后可以形成从出发地至目的地的一个通路。
路径规划模块330可以在路径规划处理完成后，通知导航路径模块340选择导航路径。 导航路径�？�340，用于从路径规划�？�330获得的规划路径中选择确定导航路径，该导航路径包括至少一个公交路段；可选的该导航路径还可以包括至少一个徒步路段。 路径规划�？�330获得的规划路径可以以规划路径列表的形式显示，这样，导航路径�？�340选择的导航路径为规划路径列表中的一条规划路径。规划路径列表中的每个规划路径可以分别对应有路径描述信息和行程说明，路径描述信息和行程说明具体包括的内容和显示方式等在此不再重复说明。 导航路径�？�340可以根据接收�？�310接收到的用户输入的选择路径指令来选择确定导航路径，用户可以通过按键、摇杆、旋钮以及触摸板等方式输入选择路径指令。
导航�？�350，用于在接收�？�310接收到导航指令后，根据接收的全球定位系统GPS卫星信号确定导航对象的位置，并根据导航对象的位置和导航路径为导航对象导航。
导航�？�350根据导航对象的位置和导航路径为导航对象导航包括导航模块350根据导航对象的位置和导航路径中的公交路段为导航对象进行公交导航。可选的，导航�？�350根据导航对象的位置和导航路径为导航对象导航还可以包括导航�？�350根据导航对象的位置和导航路径中的徒步路段为导航对象进行徒步导航。 这里的导航�？�350可以包括第一导航子�？椤⒌诙己阶幽？�、第三导航子�？楹偷谒牡己阶幽？橹械娜我庖桓龌蚨喔�。在导航�？�350包含有第四导航子�？榈那榭鱿拢己侥？�350还可以包括第五导航子模块和第六导航子模块中的任意一个或两个。
第一导航子�？椋糜谠诟莸己蕉韵蟮牡鼻拔恢萌范ǖ己蕉韵笪挥诠宦范沃小⑶业己蕉韵蟮牡鼻拔恢媒咏己蕉韵笪挥诘墓宦范蔚哪康恼镜闶保崾镜己蕉韵蠼咏己蕉韵笪挥诘墓宦范蔚哪康恼镜�。 第一导航子�？榕卸系己蕉韵蟮牡鼻拔恢檬欠窠咏谝桓龉宦范蔚哪康恼镜愕姆绞娇梢杂卸嘀郑绲谝坏己阶幽？榕卸系己蕉韵蟮牡鼻拔恢糜牍荒康恼镜愕木嗬胧欠裥∮诘扔赨，如果小于等于U，则第一导航子�？槿范ń咏谝桓龉宦范蔚哪康恼镜悖裨颍谝坏己阶幽？槿范挥薪咏谝桓龉宦范蔚哪康恼镜�。再如，第一导航子�？榕卸系己蕉韵蟮牡鼻拔恢糜氲谝桓龉宦范蔚哪康恼镜愕纳弦桓稣镜愕木嗬胧欠裥∮诘扔赨，如果小于等于U，则第一导航子�？槿范ń咏谝桓龉宦范蔚哪康恼镜悖裨颍谝坏己阶幽？槿范挥薪咏谝桓龉宦范蔚哪康恼镜�。 第二导航子�？椋糜谠诟莸己蕉韵蟮牡鼻拔恢萌范ǖ己蕉韵笪挥诠宦范沃�、且导航对象的当前位置与导航对象位于的公交路段的目的站点之间的距离小于等于预定距离V时，提示导航对象是否已经下车，第二导航子�？楦萁邮漳？�310接收到的输入信息确定导航对象已经下车，则根据导航对象的当前位置和下一个路段进行导航；如果第二导航子�？楦萁邮漳？�310接收到的输入信息确定导航对象没有下车后，第二导航子�？橛峙卸铣龅鼻拔恢糜氲己蕉韵笪挥诘墓宦范蔚哪康恼镜阒涞木嗬氪笥诘扔谠ざň嗬隬的持续时间大于等于预定时间P，则提示导航对象就近下车，第二导航子�？樵谌范ǔ龅己蕉韵缶徒鲁岛螅ㄖ肪豆婊？�330根据地理信息为导航对象的当前位置和目的地进行路径规划处理。 —个具体的例子第二导航子�？榕卸系己蕉韵蟮牡鼻拔恢糜氲谝桓龉宦范蔚哪康恼镜阒涞木嗬胧欠裥∮诘扔赩，如果小于等于V，则第二导航子模块提示导航对象是否已经下车；第二导航子�？楦菔漳？�310接收到的输入信息判断导航对象已经下车，则导航设备进行与第一个公交路段衔接的下一个路段的导航过程。如果第二导航子模块根据接收�？�310接收到的输入信息判断导航对象没有下车，且导航对象的当前位置到公交目的站点的距离小于预定距离W，或者大于等于预定距离W的持续时间小于预定时间P，则在预定时间0之后，第二导航子�？榧绦葱猩鲜鍪欠裥∮诘扔赩以及提示导航对象是否已经下车等操作。如果第二导航子模块根据接收�？�310接收到的输入信息判断导航对象没有下车，且第二导航子�？榕卸铣龅己蕉韵蟮牡鼻拔恢玫焦荒康恼镜阒涞木嗬氪笥�
等于预定距离W(如200米)，并且大于等于局端距离W的持续时间大于等于预定时间P，则
第二导航子�？樘崾镜己蕉韵笃肓说谝桓龉宦范蔚哪康恼镜悖刖徒鲁�。 第三导航子�？椋糜谠诘己蕉韵笪挥谕讲铰范沃星业己蕉韵蟮牡鼻拔恢糜氲己�
对象位于的徒步路段的下一个公交路段的起始站点之间的距离小于等于预定距离X时，提
示导航对象接近下一个公交路段的起始站点。 —个具体的例子第三导航子模块判断导航对象的当前位置与第一个公交路段的起始站点的距离是否小于等于预定距离X，该预定距离X可以由用户或生产厂商设置，该预定距离X如50米或60米等。第三导航子�？樵谂卸铣龅己蕉韵蟮牡鼻拔恢糜氲谝桓龉宦范蔚钠鹗颊镜愕木嗬胄∮诘扔谠ざň嗬隭时，提示导航对象接近第一个公交路段的起始站点，该提示还可以包括公交线路的提示，如请在B站点乘坐A路公交车。
第四导航子�？椋糜谠诘己蕉韵笪挥谕讲铰范沃星业己蕉韵蟮牡鼻拔恢糜氲己蕉韵笪挥诘耐讲铰范蔚南乱桓龉宦范蔚淖疃叹嗬胄∮诘扔谠ざň嗬隮时，提示导航对象是否已经乘坐所述下一个公交路段的公交车，第四导航子�？楦萁邮漳？�310接收到的输入信息确定导航对象已经乘坐该公交车，则通知第一导航子模块和/或第二导航子�？楦莸己蕉韵蟮牡鼻拔恢煤拖乱桓龉宦范挝己蕉韵蠼泄坏己�。
—个具体的例子第四导航子�？榕卸系己蕉韵蟮牡鼻拔恢糜氲谝桓龉宦范蔚淖疃叹嗬胧欠裥∮诘扔谠ざň嗬隮，该预定距离Y可以由用户或生产厂商设置，该预定距离Y如50米或60米等。如果上述最短距离大于预定距离Y，则第四导航子�？榧绦萁邮盏腉PS卫星信号确定导航对象的当前位置，并根据当前位置和从出发地到第一个公交路段的起始站点的徒步路段继续进行步行导航；如果上述最短距离小于等于预定距离Y，则第四导航子�？樘崾镜己蕉韵笫欠褚丫俗鳤路公交车。 如果第四导航子�？楦萁邮漳？�310接收到的输入信息判断导航对象已经乘坐A路公交车，则通知第一导航子�？楹偷诙己阶幽？槲己蕉韵蠼泄坏己�。如果第四导航子�？楦萁邮漳？�310接收到的输入信息判断导航对象没有乘坐A路公交车，则第四导航子�？橥ㄖ谖宓己阶幽？楹偷诹己阶幽？�。 第五导航子�？椋糜谠诟萁邮漳？�310接收到的输入信息确定导航对象没有乘坐上述下一个公交路段的公交车的情况下，如果第五导航子�？樵谠ざㄊ奔鋞后确定出导航对象的当前位置与上述下一个公交路段的起始站之间的距离小于等于预定距离Y，则第五导航子�？榧绦崾镜己蕉韵笫欠褚丫俗鱿乱桓龉宦范蔚墓怀�。
—个具体的例子第五导航子�？榻邮盏降谒牡己阶幽？橥ㄖ螅谖宓己阶幽� 块根据预定时间t (t如2分钟)定期判断导航对象的当前位置与第一公交路段的最短距离 是否仍小于等于预定距离Y，如果仍小于等于预定距离Y，则第五导航子�？榧绦鲜鎏崾� 导航对象是否已经乘坐A路公交车等处理过程。 第六导航子模块，用于在根据接收�？�310接收到的输入信息确定导航对象没有 乘坐上述下一个公交路段的公交车的情况下，如果第六导航子�？槿范ǔ鲈谠ざㄊ奔鋞内 导航对象的当前位置与上述下一个公交路段的起始站之间的距离大于预定距离Y，则继续 判断导航对象的当前位置与上述下一个公交路段的最短距离是否大于等于预定距离J且 小于等于预定距离K，如果大于等于预定距离J且小于等于预定距离K，则第六导航子�？� 通知路径规划�？�330根据地理信息为导航对象的当前位置和上述下一个公交路段的目 的站点进行路径规划处理，否则，通知路径规划模块330根据地理信息为导航对象的当前 位置和所述目的地重新进行路径规划处理。 偏离�？�360，用于在根据导航对象的当前位置确定出导航对象位于公交路段的 情况下，根据预定时间M定期判断导航对象的当前位置是否偏离导航对象位于的公交路 段，在确定出偏离时，提示导航对象是否乘坐了导航对象位于的公交路段的公交车，根据接 收模块310接收到的输入信息确定出导航对象乘坐的不是导航对象位于的公交路段的公 交车，则提示导航对象下车，在确定出导航对象下车后，触发路径规划�？�330根据导航对 象的当前位置和原目的地重新进行路径规划处理。 —个具体的例子偏离�？�360判断导航对象的当前位置到第一个公交路段的最 短距离是否大于等于预定距离Z、且大于等于预定距离Z的持续时间是否大于等于预定时 间N，如果大于等于预定距离Z、且大于等于预定时间N，则偏离�？�360确定出偏离了第一 个公交路段，否则，偏离�？�360确定出没有偏离第一个公交路段。该偏离可以是由于导航 对象提前下车或坐错车等多种情况导致的偏离。如果偏离�？�360确定出没有偏离第一个 公交路段，则偏离�？�360在预定时间M后，继续执行上述是否偏离的判断操作。如果偏离 �？�360确定出偏离了第一个公交路段，则偏离�？�360提示导航对象乘坐的公交车是否 为A路公交车，如果偏离�？�360根据接收�？�310接收到的输入信息判断出导航对象乘 坐的公交车是A路公交车，则在预定时间M后，偏离�？�360继续执行判断导航对象是否偏 离了第一个公交路段、以及上述提示的操作。如果偏离�？�360根据用户输入的信息判断 出导航对象乘坐的公交车不是A路公交车，则偏离模块360提示导航对象就近下车。在偏 离�？�360提示导航对象就近下车后，如果偏离�？�360根据接收�？�310接收到的输入 信息判断出导航对象没有下车，则偏离�？�360可以继续提示导航对象就近下车；在提示 导航对象就近下车后，如果偏离�？�360根据接收模块310接收到的输入信息判断出用户 已经下车，则偏离�？�360通知路径规划模块330根据预先存储的地理信息为导航对象的 当前位置和原目的地重新进行路径规划处理。 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助 软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过硬件来实施，但很多情况下前 者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或 者部分可以以软件产品的形式体现出来，所述的软件产品在可以用于执行上述的方法流 程。该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实 施例或者实施例的某些部分所述的方法。 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
一种导航方法，其特征在于，设置有地理信息，该地理信息包括公交信息，所述方法包括根据接收的输入信息确定导航对象的目的地；根据所述地理信息、出发地和所述目的地进行路径规划处理，获得规划路径，所述路径规划处理包括公交线路规划，所述规划路径包括至少一个公交路段；从所述规划路径中选择确定导航路径，所述导航路径包括至少一个公交路段；在接收到导航指令后，根据接收的全球定位系统GPS卫星信号确定导航对象的位置，并根据导航对象的位置和所述导航路径为导航对象导航。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航对象的位置和所述导航 路径为导航对象导航包括根据导航对象的当前位置确定导航对象位于所述公交路段中、且所述当前位置接近导 航对象位于的公交路段的目的站点时，提示导航对象接近导航对象位于的公交路段的目的 站点；和/或根据导航对象的当前位置确定导航对象位于所述公交路段中、且所述当前位置与导航 对象位于的公交路段的目的站点之间的距离小于等于预定距离V时，提示导航对象是否已 经下车，如果根据接收到的输入信息确定导航对象已经下车，则根据导航对象的当前位置 和下一个路段进行导航；如果根据接收到的输入信息确定导航对象没有下车之后，判断出 所述当前位置与导航对象位于的公交路段的目的站点之间的距离大于等于预定距离W的 持续时间大于等于预定时间P，则提示导航对象就近下车，并在确定出导航对象就近下车 后，根据所述地理信息为导航对象的当前位置和所述目的地进行路径规划处理。
3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括在根据导航对象的当前位置确定出导航对象位于所述公交路段的情况下，根据预定时 间M定期判断导航对象的当前位置是否偏离所述导航对象位于的公交路段，在确定出偏离 时，提示导航对象是否乘坐了导航对象位于的公交路段的公交车；根据输入信息确定出导航对象乘坐的不是导航对象位于的公交路段的公交车，则提示 导航对象就近下车，并在确定出导航对象下车后，根据导航对象的当前位置和所述目的地 重新进行路径规划处理。
4. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地理信息还包括徒步信息，所述 路径规划处理还包括徒步线路规划，且所述规划路径和导航路径还包括至少一个徒步 路段；所述徒步路段包括出发地至第一个公交路段的起始站点的徒步路段或公交换乘中 的两个公交路段的换乘站之间的徒步路段、或最后一个公交路段的目的站点至目的地的徒 步路段。
5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航对象的位置和所述导航 路径为导航对象导航包括根据导航对象的当前位置确定导航对象位于所述徒步路段中、且所述当前位置与所述 导航对象位于的徒步路段的下一个公交路段的起始站点之间的距离小于等于预定距离X 时，提示导航对象接近所述下一个公交路段的起始站点；和/或根据导航对象的当前位置确定导航对象位于所述徒步路段中、且所述当前位置与导航对象位于的徒步路段的下一个公交路段的最短距离小于等于预定距离Y时，提示导航对象 是否已经乘坐所述下一个公交路段的公交车，根据接收到的输入信息确定导航对象已经乘 坐所述公交车，则根据导航对象的当前位置和所述下一个公交路段为导航对象进行公交导 航。
6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航对象的位置和所述导航路径为导航对象导航还包括 根据接收到的输入信息确定导航对象没有乘坐所述下一个公交路段的公交车，则如果 在预定时间t后确定出导航对象的当前位置与所述下一个公交路段的起始站之间的距离小于等于预定距离Y，则继续提示导航对象是否已经乘坐所述下一个公交路段的公交车； 和/或根据接收到的输入信息确定导航对象没有乘坐所述下一个公交路段的公交车，且确定 出在预定时间t内导航对象的当前位置与所述下一个公交路段的起始站之间的距离大于预定距离Y的情况下，如果导航对象的当前位置与所述下一个公交路段的最短距离大于等 于预定距离J且小于等于预定距离K，则根据所述地理信息为导航对象的当前位置和所述下一个公交路段的目的站点进行路径规划处理，否则，根据所述地理信息为导航对象的当 前位置和所述目的地重新进行路径规划处理。
7. —种导航设备，其特征在于，所述导航设备包括 存储�？椋糜诖娲⒌乩硇畔ⅲ玫乩硇畔ü恍畔ⅲ� 接收�？椋糜诮邮帐淙胄畔ⅲ蝗范ㄆ鹬鼓？椋糜诟菟鍪淙胄畔⑷范ǖ己蕉韵蟮哪康牡兀宦肪豆婊？椋糜诟菟龅乩硇畔�、出发地和所述目的地进行路径规划处理，获 得规划路径，所述路径规划处理包括公交线路规划，所述规划路径包括至少一个公交路 段；导航路径�？椋糜诖铀龉婊肪吨醒≡袢范ǖ己铰肪叮龅己铰肪栋ㄖ辽僖� 个公交路段；导航�？椋糜谠诮邮盏降己街噶詈螅萁邮盏娜蚨ㄎ幌低矴PS卫星信号确定导 航对象的位置，并根据导航对象的位置和所述导航路径为导航对象导航。
8. 如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述导航模块包括第一导航子�？椋糜诟莸己蕉韵蟮牡鼻拔恢萌范ǖ己蕉韵笪挥谒龉宦范沃�、 且所述当前位置接近导航对象位于的公交路段的目的站点时，提示导航对象接近导航对象 位于的公交路段的目的站点；和/或第二导航子�？椋糜诟莸己蕉韵蟮牡鼻拔恢萌范ǖ己蕉韵笪挥谒龉宦范沃�、 且所述当前位置与导航对象位于的公交路段的目的站点之间的距离小于等于预定距离V 时，提示导航对象是否已经下车，根据输入信息确定导航对象已经下车，则根据导航对象的 当前位置和下一个路段进行导航；如果根据接收的输入信息确定导航对象没有下车后，判 断出当前位置与导航对象位于的公交路段的目的站点之间的距离大于等于预定距离W的 持续时间大于等于预定时间P，则提示导航对象就近下车，在确定出导航对象就近下车后， 通知路径规划�？楦莸乩硇畔⑽己蕉韵蟮牡鼻拔恢煤湍康牡亟新肪豆婊恚缓�/或所述设备还包括偏离�？椋糜谠诟莸己蕉韵蟮牡鼻拔恢萌范ǔ龅己蕉韵笪挥谒龉宦范蔚那� 况下，根据预定时间M定期判断导航对象的当前位置是否偏离所述导航对象位于的公交路 段，在确定出偏离时，提示导航对象是否乘坐了导航对象位于的公交路段的公交车，根据输 入信息确定出导航对象乘坐的不是导航对象位于的公交路段的公交车，则提示导航对象下 车，在确定出导航对象下车后，触发所述路径规划模块根据导航对象的当前位置和所述目 的地重新进行路径规划处理。
9. 如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述存储�？榇娲⒌牡乩硇畔⒒拱ㄍ讲� 信息，所述路径规划�？榈穆肪豆婊砘拱ㄍ讲较呗饭婊宜龉婊肪逗偷己铰� 径还包括至少一个徒步路段；所述徒步路段包括出发地至第一个公交路段的起始站点 的徒步路段、公交换乘中的两个公交路段的换乘站之间的徒步路段、以及最后一个公交路 段的目的站点至目的地的徒步路段中的至少一个。
10. 如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述导航�？榘ǖ谌己阶幽？椋糜谠诘己蕉韵笪挥谒鐾讲铰范沃星宜龅鼻拔恢糜胨龅己蕉� 象位于的徒步路段的下一个公交路段的起始站点之间的距离小于等于预定距离X时，提示 导航对象接近所述下一个公交路段的起始站点；和/或第四导航子�？椋糜谠诘己蕉韵笪挥谒鐾讲铰范沃星宜龅鼻拔恢糜氲己蕉韵笪� 于的徒步路段的下一个公交路段的最短距离小于等于预定距离Y时，提示导航对象是否已 经乘坐所述下一个公交路段的公交车，根据接收到的输入信息确定导航对象已经乘坐所述 公交车，则通知第一导航子�？楹�/或第二导航子�？楦莸己蕉韵蟮牡鼻拔恢煤退鱿� 一个公交路段为导航对象进行公交导航；在所述导航�？榘ǖ谒牡己阶幽？榈那榭鱿拢龅己侥？榛拱ǖ谖宓己阶幽？椋糜谠诟萁邮盏降氖淙胄畔⑷范ǖ己蕉韵竺挥谐俗鱿乱桓龉� 交路段的公交车的情况下，如果在预定时间t后确定出导航对象的当前位置与所述下一个 公交路段的起始站之间的距离小于等于预定距离Y，则继续提示导航对象是否已经乘坐所 述下一个公交路段的公交车；和/或第六导航子�？椋糜诟萁邮盏降氖淙胄畔⑷范ǖ己蕉韵竺挥谐俗鱿乱桓龉� 路段的公交车，且确定出在预定时间t内导航对象的当前位置与所述下一个公交路段的起 始站之间的距离大于预定距离Y的情况下，如果导航对象的当前位置与所述下一个公交路 段的最短距离大于等于预定距离J且小于等于预定距离K，则通知路径规划�？楦莸乩� 信息为导航对象的当前位置和所述下一个公交路段的目的站点进行路径规划处理，否则， 通知路径规划�？楦莸乩硇畔⑽己蕉韵蟮牡鼻拔恢煤退瞿康牡刂匦陆新肪豆婊� 处理。
全文摘要
本发明公开了导航方法及设备。其中的导航方法包括设置有地理信息，该地理信息包括公交信息；根据接收的输入信息确定导航对象的目的地；根据所述地理信息、出发地和所述目的地进行路径规划处理，获得规划路径，所述路径规划处理包括公交线路规划，所述规划路径包括至少一个公交路段；从所述规划路径中选择确定导航路径，所述导航路径包括至少一个公交路段；在接收到导航指令后，根据接收的全球定位系统GPS卫星信号确定导航对象的位置，并根据导航对象的位置和所述导航路径为导航对象导航。上述技术方案可以为导航对象提供有效的公交导航服务。
文档编号G01C21/34GK101762279SQ201010110380
公开日2010年6月30日 申请日期2010年2月1日 优先权日2010年2月1日
发明者张文星 申请人:深圳市凯立德计算机系统技术有限公司
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
