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专利名称：用于估计对象的位置的设备和方法
技术领域：
本发明涉及对象的位置的估计，并更具体地，涉及用于估计放置在货柜场 (container yard)中的对象的位置的设备和方法。
背景技术：
如本领域公知的，在其中制造例如船舶的大规模结构的工业场地，按照以下这样 的方式制造大规模结构，即将其划分为块，单独制造所划分的块，并整体装配所制造的块。用于大规模结构的单独块被称为装配块。这些装配块在装配之前被放置在例如货 柜场的广阔空间中，并由此存在对于有效装配的需求，以标识和管理这些装配块位于的位置。用于标识装配块的位置的传统技术如下。第一，存在由操作者手动管理装配块的位置的技术。为此，在货柜场上绘制例如停 车线的线，并然后向这些线分配批号(lot numbers)。第二，存在在其上携带装配块的运输装置上安装GPS接收机并自动匹配GPS接收 机和批号的技术。第三，存在使用GPS定位方法来精确测量装配块的围绕物的位置、并在装配块上 放置激光光波仪器以便测量例如装配块的角的特征点的相对定位技术。然而，前述估计装配块的位置的传统技术具有以下问题。第一技术具有位置估计和管理的效率取决于操作者的熟练程度而改变的问题，并 在装配块的多样性和空间效率方面是不利的。第二技术具有以下问题GPS信号可由装配块中断，以及虽然能够检测运输装置 的位置但是不能准确检测其上放置的装配块的位置。第三技术具有由于测量装配块的特征点的困难导致的位置估计和管理效率低的 问题。

发明内容
考虑到以上，本发明提供了一种用于估计对象位置的设备和方法，其能够基于该 设备的移动方向角和位置以及该设备和位于货柜场中的对象之间的分离距离，来估计该对 象的位置。根据本发明的第一方面，提供了一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装 的信号装置的通信来估计对象位置的设备，该设备包括距离计算单元，用于通过与该信号装置的通信来计算该对象位置估计设备和该对 象之间的分离距离；
图像获取单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时， 获取该对象的图像；位置测量单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到该信号 时，测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置；同步单元，用于当该距离计算单元接收到该信号时，执行对于该距离计算单元所 接收的信号、该图像获取单元所获取的图像、以及该位置测量单元所测量的移动方向角和 位置的标记，以指明它们被同时记入日志(logged)；和位置确定单元，用于基于由该距离计算单元计算的分离距离、由该同步单元标记 的图像、以及由该同步单元标记的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。根据本发明的第二方面，提供了一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装 的信号装置的通信使用对象位置估计设备来估计对象的位置的方法，该方法包括在该对象位置估计设备中包括的距离计算单元中，通过与该信号装置的通信来计 算该对象位置估计设备和该对象之间的分离距离；当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时，获取该对象的图像并 测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置；对于通过与该信号装置的通信所接收的信号、所获取的对象的图像、以及所测量 的该对象位置估计设备的移动方向角和位置执行标记，以指明它们被同时记入日志；和基于所计算的分离距离、所标记的该对象的图像、以及所标记的该对象位置估计 设备的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。


通过结合附图给出的对于实施例的以下描述，本发明的以上特征将变得清楚，其 中图1示出了用于通过使用根据本发明实施例的对象位置估计设备来估计装配块 的位置的系统的框图；图2图示了构成根据本发明实施例的该对象位置估计设备的位置确定单元的详 细框图；和图3提供了图示了根据本发明实施例的该对象位置估计设备估计装配块的位置 的处理的流程图。
具体实施例方式其后，将参考附图来详细描述本发明的实施例。图1示出了用于通过使用根据本发明实施例的对象位置估计设备来估计装配块 的位置的系统的框图。该对象位置估计设备可通过与在任意位置处放置的对象上安装的信 号装置的通信，来估计该对象的位置。参考图1，根据本发明实施例的对象位置估计设备200包括距离计算单元210、图 像获取单元220、位置测量单元230、同步单元对0、和位置确定单元250。用于使用对象位置估计设备200来估计装配块的位置的系统包括具有在装配块1 上安装的多个收发器110和120的信号装置100、和在其上携带有该对象位置估计设备200的移动体3。信号装置100的这两个收发机110和120被分别安装在装配块1的具有最大宽度 的部分的两侧。收发机110和120中的每一个发送代表沿着与从装配块1的最宽部分延伸 的垂直线正交的方向(例如，向前方向)的强信号特性的方向信号。这些收发机110和120 可用具有定向天线的定向超宽带收发机来实现。距离计算单元210通过与信号装置100的收发机110和120的通信来计算装配块 1和移动体3之间的分离距离。该距离计算单元210可被安装为与移动体3的前进方向正 交，使得使能与信号装置100的平滑通信，并可例如用具有全向天线的超宽带接收机来实 现。该距离计算单元210是用于计算装配块1和移动体3之间(即，装配块1和对象位置 估计设备200之间)的分离距离的距离计算部件的一个示例。信号装置100和距离计算单元210可被看作超宽带定位系统。当距离计算单元210接收到该信号装置100发送的信号时，图像获取单元220响 应于同步单元MO的命令而拍摄并获取装配块1的图像。图像获取单元220可以例如用电 荷耦合器件(CCD)相机实现，并可安装为与移动体3的前进方向正交，以便使得装配块1的 拍摄平滑。当距离计算单元210接收到该信号装置100发送的信号时，位置测量单元230测 量移动体3的移动方向角信息和位置信息。位置测量单元230可以被实现为例如集成了实 时运动学(kinematics)和推算定位(dead-reckoning)的定位系统。实时运动学涉及在其位置座标已知的已知点和其位置座标将被确定的未知点分 别安装GPS接收机，并安装能够在GPS接收机之间交换数据的数据收发机。实时运动学处 理这两个GPS接收机接收的无线电波，以计算未知点的位置座标。为此，将移动体3的移动 范围中的特定位置选择为已知点，并然后安装GPS接收机和数据收发机。推算定位涉及通过使用其自己的速度传感器和方位角传感器检测移动距离和方 位角来估计当前位置。速度传感器可以是例如轮速传感器、速度传感器(多普勒雷达传感 器或空间滤波器传感器)、加速度传感器等。方位角传感器可以是绝对方位角类型的磁传感 器或速度检测类型的振动陀螺仪传感器。当距离计算单元210接收到该信号装置100发送的信号时，同步单元240命令该 图像获取单元220拍摄装配块1。此外，同步单元240执行对于该距离计算单元210所接收 的信号、该图像获取单元220所获取的图像、以及该位置测量单元230的移动方向角信息和 位置信息的标记，以指明它们被同时记入日志(即在与距离计算单元210接收到该信号装 置100发送的信号相同的时间点处记入日志)。这时，同步单元240可执行相对于位置确定 单元250的参考时间的标记。位置确定单元250基于由该距离计算单元210计算的装配块1和移动体3之间的 分离距离、由该图像获取单元220获取并由该同步单元240标记的图像、以及由该位置测量 单元230测量并由该同步单元240标记的移动方向角信息和位置信息，来估计装配块1的 位置。图2图示了图1中示出的该对象位置估计设备200中包括的位置确定单元250的 详细框图。参考图2，位置确定单元250包括方向估计器251、第一位置估计器253、第二位置估计器255、和位置验证器257。当移动体3的移动速度满足预定速度条件(例如，15km/h或更大)时，方向估计 器251基于航向(heading)信息(即，从位置测量单元230提供的移动体3的移动方向角 信息)来估计距离计算单元210的方向。这里，通过考虑相对于移动体3的前进方向的距 离计算单元210的安装角，来估计距离计算单元210的方向。第一位置估计器253基于从位置测量单元230提供的移动体3的位置信息来估 计距离计算单元210的位置。这里，位置测量单元230和距离计算单元210中包括的GPS 接收机具有不同的放置角，并由此通过执行从位置测量单元230提供的位置信息的杠杆臂 (lever-arm)校正，而计算该距离计算单元210的位置。由于当移动体3和装配块1彼此正交时、该距离计算单元210接收到该信号装置 100发送的信号，所以第二位置估计器255基于该方向估计器251所估计的该距离计算单元 210的方向、该第一位置估计器253所估计的该距离计算单元210的位置、和该距离计算单 元210所计算的分离距离，来估计装配块的位置。位置验证器257确定该第二位置估计器255所计算的位置是否对应于装配块1的 预定位置(即，装配块1在用于装配块的设计图中的位置)。基于该图像获取单元220所获 取的图像来进行该确定。图3提供了用于解释根据本发明实施例的该对象位置估计设备估计装配块的位 置的处理的流程图。现在，将参考图1到3对于用于使用该对象位置估计设备估计装配块的位置的系 统估计装配块的位置的处理进行描述。首先，在其中制造例如船舶的大规模结构的工业场地，按照以下这样的方式制造 大规模结构，即将大规模结构划分为块，单独制造所划分的块(即，装配块)，并在例如货柜 场的任意地点放置每一个制造的装配块1。为了使能装配块1的位置的测量，通过在装配块 1的最宽部分的两侧定位收发机110和120中的每一个，而安装信号装置100。这时，收发 机110和120中的每一个被安装为发送代表沿着与从装配块1的最宽部分延伸的垂直线正 交的方向(例如，向前方向)的强信号特性的方向信号。这些收发机Iio和120可用例如 具有定向天线的定向超宽带收发机来实现。在移动体3上安装对象位置估计设备200，并按照预定速度条件(例如，15km/h或 更大)来移动该移动体3。这里，距离计算单元210被安装为与移动体3的前进方向正交， 以便使能与信号装置100的平滑通信。距离计算单元210可用例如具有全向天线的超宽带 接收机来实现。在该环境中，对象位置估计设备200的距离计算单元210在步骤S301中通过与信 号装置100的通信来计算该设备200和该装配块1之间的分离距离。在步骤S303中，当距离计算单元210接收到来自信号装置100的信号时，图像获 取单元220拍摄装配块1的图像。另外，在步骤S305中，当距离计算单元210接收到该信号装置100发送的信号时， 位置测量单元230测量该对象位置估计设备200 (即移动体幻的移动方向角信息和位置信 息。位置测量单元230可被实现为集成了实时运动学和推算定位的定位系统，使得其可精 确测量移动方向角信息和位置信息。
同步单元240在步骤S307中对于距离计算单元210从信号装置100所接收的信 号、图像获取单元220所取得的图像、和位置测量单元230所测量的移动方向角信息和位置 信息执行标记，以指明它们是被同时记入日志的数据。其后，位置确定单元250在步骤S309中确定所估计的装配块1的位置。更详细地， 位置确定单元250的方向估计器251基于由该位置测量单元230测量并由该同步单元240 标记的移动方向角信息，来估计该距离计算单元210的方向(即，对象位置估计设备210的 方向)。接下来，第一位置估计器253基于由该位置测量单元230测量并由该同步单元240 标记的该对象位置估计设备200的位置信息，来估计该距离计算单元210的位置。随后，第二位置估计器255基于该方向估计器251所估计的方向、该第一位置估 计器253所估计的距离计算单元210的位置、和该距离计算单元210所计算的分离距离，来 估计装配块1的位置。将所估计的装配块1的位置提供到位置验证器257。最后，位置验证器257基于该图像获取单元20所获取的图像，来确定该装配块1 的位置是否对应于装配块1的预定位置(即装配块1在用于装配块的设计图中的位置)。根据本发明，可容易和准确地估计放置在任意地点(例如货柜场)的对象的位置。 此外，在按照分离块制造对象并装配分离块(即，将块装配为对象)的情况下，可容易和准 确地估计在整体装配之前放置在货柜场中的每一装配块的位置。结果，易于在其中制造例 如船舶的大规模结构的工业场地管理装配块，由此改善工作效率。尽管已针对实施例而示出和描述了本发明，但是本领域技术人员将理解的是，可 进行各种改变和变型，而不脱离以下权利要求中限定的本发明的范围。
权利要求
1.一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装的信号装置的通信来估计对象的 位置的设备，该设备包括距离计算单元，用于通过与该信号装置的通信来计算该对象位置估计设备和该对象之 间的分离距离；图像获取单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时，获取 该对象的图像；位置测量单元，用于当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到该信号时，测 量该对象位置估计设备的移动方向角和位置；同步单元，用于当该距离计算单元接收到该信号时，执行对于该距离计算单元所接收 的信号、该图像获取单元所获取的图像、以及该位置测量单元所测量的移动方向角和位置 的标记，以指明它们被同时记入日志；和位置确定单元，用于基于由该距离计算单元计算的分离距离、由该同步单元标记的图 像、以及由该同步单元标记的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。
2.根据权利要求1的设备，其中，当该信号装置包括定向超宽带收发机时，该距离计算 单元包括超宽带接收机，其中所述定向超宽带收发机和所述超宽带接收机构成超宽带定位 系统。
3.根据权利要求2的设备，其中所述超宽带接收机被安装为与该对象位置估计设备的 前进方向正交。
4.根据权利要求1的设备，其中该位置测量单元被实现为集成实时运动学和推算定位 的定位系统。
5.根据权利要求1的设备，其中该位置确定单元包括方向估计器，用于基于从该位置测量单元提供的对象位置估计设备的移动方向角，来 估计该距离计算单元的方向；第一位置估计器，用于基于从该位置测量单元提供的对象位置估计设备的位置，来估 计该距离计算单元的位置；第二位置估计器，用于基于由该方向估计器估计的该距离计算单元的方向、由该第一 位置估计器估计的该距离计算单元的位置、和由该距离计算单元计算的分离距离，来估计 该对象的位置；和位置验证器，用于基于该图像获取单元所获取的图像，来确定该第二位置估计器所估 计的对象的位置是否对应于同一装配块的预定位置。
6.根据权利要求5的设备，其中该方向估计器通过考虑相对于该对象位置估计设备的 前进方向的该距离计算单元的安装角，而估计该距离计算单元的方向。
7.根据权利要求5的设备，其中该第一位置估计器通过执行从该位置测量单元提供的 对象位置估计设备的位置的杠杆臂校正，来估计该距离计算单元的位置。
8.一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装的信号装置的通信、使用对象位置 估计设备、来估计对象的位置的方法，该方法包括在该对象位置估计设备中包括的距离计算单元中，通过与该信号装置的通信来计算该 对象位置估计设备和该对象之间的分离距离；当该距离计算单元通过与该信号装置的通信接收到信号时，获取该对象的图像并测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置；对于通过与该信号装置的通信接收的信号、所获取的对象的图像、以及所测量的该对 象位置估计设备的移动方向角和位置执行标记，以指明它们被同时记入日志；和基于所计算的分离距离、所标记的该对象的图像、以及所标记的该对象位置估计设备 的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。
9.根据权利要求8的方法，其中，当该信号装置包括定向超宽带收发机时，使用超宽带 接收机计算该分离距离，其中所述定向超宽带收发机和所述超宽带接收机构成超宽带定位 系统。
10.根据权利要求8的方法，其中使用集成了实时运动学和推算定位的定位系统，来测 量该对象位置估计设备的移动方向角和位置。
11.根据权利要求8的方法，其中所述确定所估计的该对象的位置的步骤包括 基于该对象位置估计设备的移动方向角，来估计该距离计算单元的方向； 基于该对象位置估计设备的位置，来估计该距离计算单元的位置；基于所估计的该距离计算单元的方向、所估计的该距离计算单元的位置、和所计算的 分离距离，来估计该对象的位置；和基于所获取的图像，来确定该对象的位置是否对应于同一装配块的预定位置。
12.根据权利要求11的方法，其中通过执行该对象位置估计设备的位置的杠杆臂校 正，来估计该距离计算单元的位置。
全文摘要
一种用于通过与放置在任意地点处的对象上安装的信号装置的通信来估计对象的位置的设备包括距离计算单元，用于计算该对象位置估计设备和该对象之间的分离距离；图像获取单元，用于当该距离计算单元接收到信号时，获取该对象的图像；位置测量单元，用于当该距离计算单元接收到该信号时，测量该对象位置估计设备的移动方向角和位置；同步单元，用于执行对于该信号、该图像、以及该对象位置估计设备的移动方向角和位置的标记，以指明它们被同时记入日志；和位置确定单元，用于基于该分离距离、所标记的图像、以及所标记的移动方向角和位置，来确定所估计的该对象的位置。
文档编号G01S19/01GK102043157SQ20101010562
公开日2011年5月4日 申请日期2010年1月28日 优先权日2009年10月15日
发明者朴正镐, 朴钟峴, 李升勇, 李庆熙, 金柱完, 闵庚旭, 陈广子 申请人:韩国电子通信研究院