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专利名称：倒车雷达测距的方法
技术领域：
本发明涉及测量距离的方法，尤其涉及倒车雷达测距的方法。
背景技术：
超声波测距雷达的定义倒车雷达系统，主要采用超声波测距技术，利用压电陶瓷片(超声波传感器)之压电特性，以特定频率(40KHz-60KHz )的脉冲激发压电片，该压电片随即由电能转换成机械能并发射出去。当发射出去的声波接触障碍物时，根据声波的反射性原理，会反射回微弱的声波能量给传感器，即将所收到的微弱声波振动信号转化成为电信号，经信号放大处理后，传送至微处理器进行处理，由特定的算法计算出车与障碍物之间的距离，并通过显示器及发声器件对用户进行提醒。由以上的描述可见，超声波倒车雷达主要利用了根据超声波的反射性原理。一般情形下，超声波的反射规律为反射角等于入射角，因此，反射波是否能被超声波传感器捕捉到就成了超声波测距的关键。可以通过两方面的努力达成
1.增大超声波传感器的发射包络范围，发射包络范围越大，意味着在单探头发射波包络内碰到的障碍物几率越高，根据研究及实践发现，48K (58K)收发一体的超声波传感器其探测包络范围较40K大。2.传统的倒车雷达测距的处理方式是超声波传感器A自发自收2到3次；超声波传感器B自发自收2到3次；再比较两者的有效数据，数值小的距离数据为有效障碍物的距
1 O如果是两颗超声波传感器传感器的中间有平板类或者其它不规则的障碍物，则超声波传感器自发自收就可能探测不到障碍物。因为反射波不一定能被超声波传感器接收到，则系统就会判断没有障碍物而导致误判。

发明内容
为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种倒车雷达测距的方法。本发明提供了一种倒车雷达测距的方法，包括如下步骤
A.系统初始化；
B.第一超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；
C.第二超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；
D.第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离；
E.找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户。作为本发明的进一步改进，在所述步骤A中包括如下步骤 Al.初始化IO端口，初始化串口 ；
A2.清看门狗。作为本发明的进一步改进，所述步骤B包括如下步骤Bi.等待25MS时间；
B2.执行第一超声波传感器自发自收子程序；
B3.判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行B4步骤； B4.等待 23MS。作为本发明的进一步改进，所述步骤C包括如下步骤 Cl.执行第二超声波传感器自发自收子程序；
C2.判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第二超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行C3步骤； C3.等待 23MS。作为本发明的进一步改进，所述步骤D包括如下步骤
Dl.执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序； D2.判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序，如果没有障碍物回波则执行E步骤。作为本发明的进一步改进，所述第一超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤
第一步唤醒第一超声波传感器；
第二步计算第一超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间； 第三步根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。作为本发明的进一步改进，所述第二超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤
第一步唤醒第二超声波传感器；
第二步计算第二超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间； 第三步根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。作为本发明的进一步改进，所述第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序包括如下步骤
第一步分别唤醒第一超声波传感器和第二超声波传感器；
第二步计算第一超声波传感器发送超声波至第二超声波传感器接收到超声波所用的时间；
第三步根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。本发明的有益效果是因为第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离，所以可以探测到平板类或者其它不规则的障碍物，并且找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户，使得探测障碍物的距离更准确。


图1是本发明的流程图。图2是本发明的一实施例的流程图。
具体实施例方式如图1所示，本发明公开了一种倒车雷达测距的方法，包括如下步骤在步骤Sl 中，系统初始化。在步骤S2中，第一超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离。在步骤S3中，第二超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离。 在步骤S4中，第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离。在步骤S5中，找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户。如图2所示，在步骤Sl中包括如下步骤在步骤Wl中，初始化IO端口，初始化串口 ；在步骤W2中，清看门狗。在步骤S2中包括如下步骤在步骤W3中，等待25MS时间；在步骤W4中，执行第一超声波传感器自发自收子程序；在步骤W5中，判断是否有障碍物回波， 如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行W6步骤；在步骤W6中，等待23MS。在步骤S3中包括如下步骤在步骤W7 中，执行第二超声波传感器自发自收子程序；在步骤W8中，判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第二超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行W9步骤；在步骤W9中，等待23MS。在步骤S4中包括如下步骤在步骤WlO中，执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序；在步骤Wll中， 判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序，如果没有障碍物回波则执行W12步骤； 在步骤W12中，找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户。所述第一超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤第一步唤醒第一超声波传感器；第二步计算第一超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间；第三步 根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。所述第二超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤第一步唤醒第二超声波传感器；第二步计算第二超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间；第三步 根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。所述第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序包括如下步骤第一步分别唤醒第一超声波传感器和第二超声波传感器；第二步计算第一超声波传感器发送超声波至第二超声波传感器接收到超声波所用的时间；第三步根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。超声波的收发时间大致为6MS=1米，一般超声波测距要等够4米的时间(24MS)， 本发明中取25MS为基准时间，是为了避免远距离大障碍物的二次回波影响。本发明中的 23MS, 25MS, 27MS时间的错开是为了避免同频率的干扰，即其它超声波设备发送的同频干扰。因为第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离，所以可以探测到平板类或者其它不规则的障碍物，并且找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户，使得探测障碍物的距离更准确。经测试，本发明的倒车雷达测距的方法使得第一超声波传感器和第二超声波传感器之间的探测盲区基本上消失了，即完全可以覆盖两颗超声波传感器后方1. 5M的探测区域，大大提高了探测的有效性，提升了倒车雷达系统的性能，同时有效减小的近距离(<0. 3M )的探测盲区。综上所述，本发明具有如下优势
1.对平板类障碍物的探测包络范围明显提高，对PVC管的探测包络范围也有较大改善。
2.对于减小近距离盲区也有明显改善。3.不需要重新设计硬件，只需要修改软件就可实现，产品成本基本保持不变，生产工艺和检验方法也保持不变。以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
权利要求
1.一种倒车雷达测距的方法，其特征在于，包括如下步骤A.系统初始化；B.第一超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；C.第二超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；D.第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离；E.找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤A中包括如下步骤 Al.初始化IO端口，初始化串口 ；A2.清看门狗。
3.3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤B包括如下步骤 Bi.等待25MS时间；B2.执行第一超声波传感器自发自收子程序；B3.判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行B4步骤； B4.等待 23MS。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤C包括如下步骤 Cl.执行第二超声波传感器自发自收子程序；C2.判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第二超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行C3步骤； C3.等待 23MS。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤D包括如下步骤Dl.执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序； D2.判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序，如果没有障碍物回波则执行E步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤第一步唤醒第一超声波传感器；第二步计算第一超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间； 第三步根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤第一步唤醒第二超声波传感器；第二步计算第二超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间； 第三步根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器进行发送超声波、 第二超声波传感器接收超声波子程序包括如下步骤第一步分别唤醒第一超声波传感器和第二超声波传感器；CN 第二步计算第一超声波传感器发送超声波至第二超声波传感器接收到超声波所用的时间；第三步根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。
全文摘要
本发明提供了一种倒车雷达测距的方法，包括如下步骤A.系统初始化；B.第一超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；C.第二超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；D.第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离；E.找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户。本发明的有益效果是因为第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离，所以可以探测到平板类或者其它不规则的障碍物，并且找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户，使得探测障碍物的距离更准确。
文档编号G01S11/14GK102508248SQ201110311708
公开日2012年6月20日 申请日期2011年10月14日 优先权日2011年10月14日
发明者唐江 申请人:深圳市航盛电子股份有限公司