专利名称：电力巡检机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及电力安全领域，尤其涉及一种电力巡检机器人。
背景技术：
在变电站中，普遍采用电力巡检机器人对无人值守或少人值守的变电站的室外高压设备进行巡检，通过采集电力设备的运行状态信息，从而检测电力设备是否存在热缺陷、异物悬挂等异常现象，以保证电力生产的安全。目前，该电力巡检机器人的导航方式普遍采用磁轨导航，该磁轨导航方式为在变电站的巡检路线上安装磁轨，电力巡检机器人通过安装于其前部的磁传感阵列(磁传感器)检测其相对于磁轨的偏移，并通过两轮差速的方式控制其沿磁轨运行。该电力巡检机器人采用磁轨导航方式，存在以下缺点1.电力巡检机器人的巡检路线遵循磁轨的路线，因此巡检路线一旦确定之后便不易更改；2.由于长期暴露于室外，磁轨容易出现如磁性减弱、甚至开裂损坏等问题；3.由于磁传感器的检测距离较近、因此电力巡检机器人的底盘较低，导致电力巡检机器人的越障能力低。考虑到电力生产的重要性逐渐增加，因此，电力巡检机器人在巡检过程中能否沿预定的巡检路线精确行驶成为保障电力生产安全的重要因素。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种电力巡检机器人，其可沿预定的巡检路线精确行驶以完成检测任务。为此，本实用新型采用以下技术方案一种电力巡检机器人，其由驱动电机驱动，所述电力巡检机器人包括GPS导航装置、自主导航装置、解算所述GPS导航装置或所述自主导航装置的导航信息的组合导航解算电路；所述组合导航解算电路的第一输入端以及第二输入端分别接所述GPS导航装置以及所述自主导航装置、所述组合导航解算电路的输出端接所述驱动电机的控制端，所述组合导航解算电路的反馈输出端接所述自主导航装置的反馈输入端。本实用新型提供的电力巡检机器人，在进行巡检时，可根据实际情况采用GPS导航装置或者自主导航装置其中一种导航装置进行导航或两种导航装置同时进行导航。因此，该电力巡检机器人可克服采用磁轨导航方式存在的巡检路线不易更改、磁轨容易出现问题、越障能力低等缺点，同时其可沿预定的巡检路线精确行驶以完成检测任务。
图1为本实用新型实施例提供的电力巡检机器人的电路原理示意图；图2为本实用新型另一具体实施例提供的电力巡检机器人的电路原理示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明白，
以下结合附图及具体实施方式
对本实用新型作进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用以限制本实用新型。参照图1以及图2，本实用新型实施例以及另一提供的电力巡检机器人的电路原
理示意图。一种电力巡检机器人，其由驱动电机I驱动，电力巡检机器人包括GPS导航装置2、自主导航装置3、解算GPS导航装置2或自主导航装置3的导航信息的组合导航解算电路4 ;组合导航解算电路4的第一输入端以及第二输入端分别接GPS导航装置2以及自主导航装置3、组合导航解算电路4的输出端接驱动电机I的控制端，所述组合导航解算电路4的反馈输出端接所述自主导航装置3的反馈输入端。本实用新型的另一具体实施例中，该GPS导航装置2采用差分GPS导航装置21，其与组合导航解算电路4的第一输入端连接。采用差分GPS导航装置21，可实现厘米级的定位精度。本实用新型实施例中，该自主导航装置3包括光纤陀螺31、里程仪32、自主导航解算电路33 ;自主导航解算电路33的第一输入端以及第二输入端分别接光纤陀螺31以及里程仪32，自主导航解算电路33的输出端接组合导航解算电路4的第二输入端，自主导航解算电路33的反馈输入端作为自主导航装置3的反馈输入端接所述组合导航解算电路4的反馈输出端。以下对本实用新型实施例所提供的电力巡检机器人的工作原理作进一步描述。该电力巡检机器人的系统启动后进行自检，若系统正常，便利用自主导航装置3的光纤陀螺31和里程仪32进行寻北，给系统一个初始方位，并初始化自主导航系统；同时差分GPS导航装置21即GPS导航装置2接收GPS导航卫星的导航信息，判断差分GPS导航装置21即GPS导航装置2的信息是否有效。其中，组合导航解算电路4的反馈输出端接自主导航解算电路33的反馈输入端即自主导航装置3的反馈输入端，组合导航解算电路4检测差分GPS导航装置21即GPS导航装置2的信息是否有效，或者根据其他实际使用的情况，从而向自主导航解算电路33即自主导航装置3输出反馈信号，控制自主导航解算电路33即自主导航装置3是否进入工作状态。若判断差分GPS导航装置21即GPS导航装置2的信息有效，则通过组合导航解算电路4组合差分GPS导航装置21即GPS导航装置2和自主导航装置3的信息，进行计算后向电力巡检机器人的驱动电机I输出控制信号，实现该电力巡检机器人的精准导航，并对自主导航解算电路进行校正。当处于障碍物底下等情况导致差分GPS导航装置21即GPS导航装置2的信息无效时，电力巡检机器人的系统则切换到自主导航装置3进行导航，由自主导航装置3的光纤陀螺31和里程仪32直接输出导航信息至自主导航解算电路33进行解算，自主导航解算电路33将解算出的导航信息通过组合导航解算电路4向驱动电机I输出控制信号，实现对该电力巡检机器人处于GPS盲区等等情况导致差分GPS导航装置21即GPS导航装置2的信息无效时的自主导航。[0022]综上所述，该电力巡检机器人在巡检过程中，差分GPS导航装置21即GPS导航装置2与自主导航装置3可同时或者单独为电力巡检机器人导航，为电力巡检机器人提供精确的导航信息以保证电力巡检机器人沿预定的巡检路线精确行驶从而完成检测任务。因此，该电力巡检机器人克服了采用磁轨导航方式存在的巡检路线不易更改、磁轨容易出现问题、越障能力低等缺点，同时其可沿预定的巡检路线精确行驶以完成检测任务。此外，差分GPS导航装置21即GPS导航装置2与自主导航装置3在运行过程中，差分GPS导航装置21即GPS导航装置2可以为自主导航装置3提供航位推算初始值，并实时校正自主导航装置3，而自主导航装置3可以在差分GPS导航装置21即GPS导航装置2信息无效时为电力巡检机器人提供导航信息。以上所述为本实用新型的优选实施例，并不用以限制本实用新型。凡在本实用新型原理之内作出的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种电力巡检机器人，其由驱动电机(I)驱动，其特征在于，所述电力巡检机器人包括GPS导航装置(2)、自主导航装置(3)、解算所述GPS导航装置(2)或所述自主导航装置(3)的导航信息的组合导航解算电路(4)； 所述组合导航解算电路(4)的第一输入端以及第二输入端分别接所述GPS导航装置(2)以及所述自主导航装置(3)，所述组合导航解算电路(4)的输出端接所述驱动电机(I)的控制端，所述组合导航解算电路(4)的反馈输出端接所述自主导航装置(3)的反馈输入端。
2.如权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述GPS导航装置(2)采用差分GPS导航装置(21)，其与组合导航解算电路(4 )的第一输入端连接。
3.如权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述自主导航装置(3)包括光纤陀螺(31)、里程仪(32)、自主导航解算电路(33)； 所述自主导航解算电路(33)的第一输入端以及第二输入端分别接所述光纤陀螺(31)以及所述里程仪(32)，所述自主导航解算电路(33)的输出端接所述组合导航解算电路(4)的第二输入端，所述自主导航解算电路(33)的反馈输入端作为所述自主导航装置(3)的反馈输入端接所述组合导航解算电路(4)的反馈输出端。
专利摘要本实用新型涉及电力安全领域，提供了一种电力巡检机器人。该电力巡检机器人由驱动电机驱动，包括GPS导航装置、自主导航装置、解算GPS导航装置或自主导航装置的导航信息的组合导航解算电路；组合导航解算电路的第一输入端以及第二输入端分别接GPS导航装置以及自主导航装置、组合导航解算电路的输出端接驱动电机的控制端，组合导航解算电路的反馈输出端接所述自主导航装置的反馈输入端。该电力巡检机器人在进行巡检时，可根据实际情况采用其中一种导航装置进行导航或两种导航装置同时进行导航，因此，克服了采用磁轨导航方式存在的巡检路线不易更改、磁轨容易出现问题、越障能力低等缺点，同时可沿预定的巡检路线精确行驶以完成检测任务。
文档编号G01C21/20GK202904026SQ20122057749
公开日2013年4月24日 申请日期2012年11月5日 优先权日2012年11月5日
发明者彭志远, 赵昕 申请人:深圳市朗驰欣创科技有限公司
专业数控铣床产品供应商
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