专利名称：6方向指向装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种6方向指向装置。更详细地讲，是涉及一种能够用于利用单轴陀螺检测正北的寻北仪(North Finder)的6方向指向装置。
背景技术：
由于磁北自正北稍稍偏离，因此利用磁罗盘无法测量正北。然而，行政地图是以正北为基准制作的，建筑基准法也是以正北为基准制定的。因而，在土木.建筑的领域中，需要准确地测量正北。特别是在地下隧道工程中，在矿脉等的影响下，磁罗盘不会正确地发挥功能。作为准确地测量正北的寻北仪，以往采用检测地球的自转角速度来检测正北的陀螺罗盘。像日本特开2002 - 296037号公报、美国专利第6594911号以及美国专利第6918186号中公开的那样，陀螺罗盘通常是正交3轴类型。上述陀螺罗盘大型且高成本。因此，为了实现小型化和低成本化，日本特开平6 — 3149号公报、日本特开平6 —11350号公报、日本特开平11 - 160072号公报、日本特开平11 一 190633号公报以及日本特开平2001 - 215121号公报提出了单轴或者双轴类型的陀螺罗盘。上述陀螺罗盘中的大多数是使陀螺传感器和加速度传感器在旋转台上旋转的类型。然而，在上述陀螺罗盘中，旋转角度较大，需要确�：艽蟮目占�。因此，小型化存在界限。此外，单轴型的陀螺罗盘中的大多数需要水平面，处理不便 。也提出了不需要水平面的单轴型的陀螺罗盘。然而，与3轴型相比较，其方位测量精度较差。因此，本申请人在日本特开2008 - 215956号公报中提出了一种单轴型且不需要水平面的方位测量装置。在该文献所述的方位测量装置中，在XYZ正交坐标系之外，还假想UVff正交坐标系。+ U、一 U、+ V、一 V、+ W、一 W这六个方向与YZ平面垂直地投影时，每隔60deg地分开配置。此外，U、V、W轴与YZ平面所呈的仰角α优选的是30deg 40deg，更优选的是35.26deg。在日本特开2008 — 215956号公报和后述的国际公开W02010 / 047078号公报中说明了其理由。方位测量装置包括在UVW正交坐标系中用于检测绕各轴的自转角速度ω 、ων和ω 的自转角速度传感器、用于检测各轴向上的重力加速度gu、8￥和gw的重力加速度传感器、用于使自转角速度传感器和重力加速度传感器绕X轴旋转(60Xn)deg (η是自然数)而将其定位的第I步进马达、以及用于使自转角速度传感器和重力加速度传感器绕与X轴正交的轴摆动±35.26deg而将其定位的第2步进马达。方位测量装置测量绕各轴的自转角速度《U、ων> ωι和重力加速度gu、gv、gw，将测量出的自转角速度ωυ、ων> ωW和重力加速度gu、gv、gw坐标转换为XYZ正交坐标系中的自转角速度ωχ、ωγ、ωζ和重力加速度gx、gY、gz。然后，基于自转角速度ωχ、ωγ、ωζ和重力加速度gx、gY、gz计算方位角Ψ。在该方位测量装置中，由于自转角速度传感器和重力加速度传感器仅摆动±35.26deg,因此旋转角度较�。胍酝姆轿徊饬孔爸孟啾炔恍枰艽蟮目占�。因此，与以往的单轴型的方位测量装置相比能够小型化。
并且，本申请人在国际公开W02010 / 047078号公报中提出了仅利用一个驱动源就能够指向上述+ U、一 U、+ V、一 V、+ W、一 W这六个方向的6方向指向装置。该文献所公开的6方向指向装置包括具有旋转构件的倾斜曲柄机构、安装在旋转构件上的导销、以及包围旋转构件的周围的引导件。引导件为壳体状，形成有轨道狭缝。导销插入到轨道狭缝中，与轨道狭缝接触。在倾斜曲柄机构利用驱动源旋转时，导销沿着轨道狭缝环绕，从而旋转构件旋转。此时，安装在旋转构件上的自转角速度传感器和重力加速度传感器依次指向+ U、一 U、+ V、一 V、+ W、一 W这六个方向。如上所述，国际公开W02010 / 047078号公报的6方向指向装置仅利用一个驱动源就能够指向六个方向。然而，在引导件中难以加工轨道狭缝。因而，期望通过其他的构造来仅利用一个驱动源就能够指向六个方向。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种利用一个驱动源就能够指向六个方向的6方向指向装置。本发明的实施方式的6方向指向装置设置在XYZ正交坐标系内。6方向指向装置包括转轴、旋转构件、驱动源以及引导构件。转轴沿着X轴方向延伸。旋转构件能够绕相对于转轴倾斜Ct deg的倾斜轴线旋转,并与上述转轴相连结。旋转构件具有xyz正交动坐标系。旋转构件还包括球体状表面和球体状表面的绕χ轴形成的轨道部。驱动源使转轴绕X轴旋转。引导构件固定在XYZ正交坐标系中，并与轨道部相接触。轨道部具有在利用转轴的旋转一边与引导构件接触一边旋转时，使旋转构件的y轴依次朝向绕X轴每隔60deg地彼此相交的U轴、V轴、W轴的+方向和一方向的形状。本实施方式的6方向指向装置仅利用一个驱动源就能够指向+ U、一 U、+ V、一V、+ W、一 W这六个方向。
图1是本实施方式的6方向指向装置的外观图。图2是表示图1中的6方向指向装置内的结构的立体图。图3是图2中的6方向指向装置中的、倾斜曲柄机构和其附近的侧视图。图4是图3中的旋转构件的立体图。图5是图3中的旋转构件的主视图。图6是图3中的旋转构件的俯视图。图7是图3中的旋转构件的侧视图。图8是图3中的旋转构件的后视图。图9是图2中的引导构件的立体图。图10是表示旋转构件和各引导构件在XYZ正交坐标系中的配置关系的图。图11是表不XYZ正父坐标系和UVW坐标系之间的关系的图。图12是表不XYZ正父坐标系和UVW坐标系之间的关系的另Iv图。图13是表示朝向+ Y方向看的情况下的、XYZ正交坐标系和xyz正交坐标系之间的关系的示意图。
图14是旋转构件配置在旋转开始位置的情况下的旋转构件的主视图。图15是从一 Z方向朝向+ Z方向看旋转开始位置的旋转构件的图。图16是在图14中从自图15的位置绕X轴顺时针旋转60deg后的方向看到的图。图17是表示在转轴旋转的情况下的XYZ正交坐标系中的i矢量的轨迹的示意图。图18是表示在转轴旋转的情况下的XYZ正交坐标系中的i矢量的轨迹的另一个示意图。图19是6方向指向装置的壳体和旋转构件的示意图。图20是在旋转构件的xyz坐标系中表示zy平面中的轨道部的位置和交点Pl P6的位置的示意图。图21是表示xy平面中的轨道部的位置和交点Pl P6的位置的示意图。图22是表示信息处理装置的结构的功能框图。图23是表示6方向指向装置I的动作的一例子的序列图。图24是表示XZY正交坐标系中的引导构件的位置关系的示意图。
具体实施例方式下面，参照附图详细说明本发明的实施方式。对图中相同或者相当的部分标注相同的附图标记，不重复其说明。6方向指向装置的结构图1是本实施方式的6方向指向装置I的外观图。6方向指向装置I包括筒状的壳体10。图2是表示图1中的壳体10内的结构的立体图。在图2中用单点划线表示壳体10的一部分。参照图2，6方向指向装置I还包括驱动源3、倾斜曲柄机构2以及多个引导构件4。驱动源3和多个引导构件4固定在壳体10上。驱动源3收纳在壳体10的后部。驱动源3具有驱动轴31，并使驱动轴31绕驱动轴31的中心轴线旋转。驱动源3例如是马达。马达的种类并没有特别的限定。马达例如是步进马达、超声波马达等。如图2所示，6方向指向装置I设置在XYZ正交坐标系内。更具体地讲，壳体10固定在XYZ正交坐标系中。XYZ正交坐标系是X、Y、Z轴彼此呈90deg的正交坐标系。壳体10将X轴分配在驱动源3的驱动轴31上。在本例子中，将+ X方向定义为壳体10的前方侧，将一 X方向定义为壳体10的后方侧。此外，在本例子中，将Z轴分配在铅垂方向上。并且，将Y轴分配在水平方向上。在本例子中，将+ Z方向定义为壳体10的下方侧，将一 Z方向定义为壳体10的上方侧。在本例中，还将+ Y方向定义为从壳体10的正面看的左侧，将一Y方向定义为从壳体10的正面看的右侧。驱动源3和引导构件4固定在壳体10上。因而，驱动源3和引导构件4固定在XYZ正交坐标系中。倾斜曲柄机构2收纳在壳体10的中央部。倾斜曲柄机构2配置在驱动源3的前方。倾斜曲柄机构2的结构图3是图2中的6方向指向装置I中的、倾斜曲柄机构2和其附近的侧视图。在图3中，用单点划线表示壳体10的一部分。参照图3，倾斜曲柄机构2包括转轴20和旋转构件21。转轴20利用驱动源3旋转。旋转构件21以能够绕相对于转轴20倾斜的倾斜轴线220旋转的方式连结于转轴20。在转轴20旋转时，旋转构件21 —边相对于X轴上下摆动，一边绕倾斜轴线220旋转。倾斜轴线220与X轴以倾斜角a deg交叉。转轴20包括棒状的主体201和臂构件202。主体201配置在X轴上。主体201的后端与驱动轴31相结合。因而，利用驱动源3的驱动，主体201绕主体201的中心轴线旋转。在主体201的前端配置有臂构件202。臂构件202沿着与X轴交叉的方向延伸。在本例中，臂构件202与X轴大致正交地延伸，其上端部向6方向指向装置I的前方弯曲。臂构件202的后端安装在主体201上。臂构件202的上端部与旋转构件21相连结。旋转构件21的结构旋转构件21配置在转轴20的前方，借助臂构件202与转轴20相连结。旋转构件21包括主体210和倾斜转轴211。主体210为球状，其具有前方开口的收纳室212。倾斜转轴211竖立地配置在旋转构件21的表面。倾斜转轴211还配置在倾斜轴线220上。倾斜转轴211的上端部以能够旋转的方式配置在臂构件202的毂内。由此，旋转构件21以能够绕相对于转轴20的主体201倾斜a deg的倾斜轴线220旋转的方式安装。图4是旋转构件21的立体图。参照图4，旋转构件21还包括多个基板22、自转角速度传感器26、重力加速度传感器28以及位置传感器25。多个基板22收纳在收纳室212中。多个基板22在图4中的上下方向上隔开间隙地配置。自转角速度传感器26安装在最上层的基板22上。重力加速度传感器28安装在中层的基板22上。自转角速度传感器26、重力加速度传感器28的配置位置并没有特别的限定，配置在哪个基板22上都可以。位置传感器25在配置最下层的基板22上。位置传感器25包括光发送器和受光器。参照图3，在壳体10的下方配置有反射板29。在从正面看6方向指向装置I时，反射板29与Z轴重叠。位置传感器25内的光发送器将光朝向旋转构件21的外部输出。旋转构件21利用驱动源3移动(旋转)到预定的位置时，自光发送器射出的光利用反射板29反射。在位置传感器25内的受光器接收到反射光时，位置传感器25将检测信号输出到后述的信息处理装置30。通过以上的动作，6方向指向装置I能够利用位置传感器25识别旋转构件21的旋转开始位置。返回到图4,旋转构件21还具有xyz正交坐标系。xyz正交坐标系与XYZ正交坐标系不同，其固定在旋转构件21上。如图4所示，在本例中，+ χ方向朝向旋转构件21的前方。十y方向与自转角速度传感器26和重力加速度传感器28的指向方向一致。自转角速度传感器26用于检测绕指向方向(即y轴方向)的自转角速度成分。重力加速度传感器28用于检测绕指向方向(即I轴方向)的重力加速度成分。如上所述，xyz正交坐标系固定在旋转构件21上。另一方面，XYZ正交坐标系固定在壳体10上。因此，只要旋转构件21相对于XYZ正交坐标系移动(旋转)，xyz正交坐标系就也相对于XYZ坐标系移动(旋转)。图5是旋转构件21的主视图。图6是旋转构件21的俯视图。图7是旋转构件21的侧视图。图8是旋转构件21的后视图。参照图5 图8，主体210具有球形表面SS。在球形表面SS上形成有轨道部OP。在本例中，轨道部OP是形成在球状表面SS上的槽。轨道部OP绕X轴形成，其包括在+ X方向上具有凸起的多个峰部Ml M4和在一 X方向上具有凸起的多个谷部Vl V4。总而言之，在本例中，轨道部OP是绕χ轴延伸的锯齿状的槽。参照图4 图7，收纳室212的开口为矩形，其各角的配置位置与四个谷部Vl V4的配置位置相对应。由此，不会与轨道部OP重叠，从而能够将收纳室212的容量形成得较大。参照图2和图3，多个引导构件4 (4A 4C)固定在壳体10上。各引导构件配置在同一个YZ平面上。图9是引导构件4的立体图。参照图9，引导构件4包括底座40和球41。球41以能够旋转的方式安装在底座40的下端。图10是表示旋转构件21和各引导构件4在XYZ正交坐标系中的配置关系的图。参照图10，在本例中，三个引导构件4A 4C固定在XYZ正交坐标系中。各引导构件4A 4C绕X轴等间隔地配置。换言之，各引导构件4A 4C在X轴周围每隔120deg地配置。在本例中，引导构件4A配置在Z轴上(+ Z方向侧)。在从正面看6方向指向装置I时，引导构件4B配置在自引导构件4A绕X轴逆时针地旋转120deg后的位置上，引导构件4C配置在自引导构件4A绕X轴逆时针地旋转240deg后的位置上。各引导构件4A 4C的球41插入到槽状的轨道部OP内，并与轨道部OP接触。旋转构件21利用引导构件4A 4C以能够转动的方式支承在壳体10上。在旋转构件21旋转时，球41在轨道部OP上移动。因而，旋转构件21的旋转方式取决于轨道部OP的形状。UVff坐标系与XYZ if夺坐标系的关系如上所述，6方向指向装置I设置在XYZ正交坐标系内。在本实施方式中，还假想UVW坐标系。图11和图12中表示XYZ正交坐标系与UVW坐标系之间的关系。图11表示从+ X方向朝向一 X方向看到的YZ平 面图，图12表示从一 Y方向朝向+ Y方向看到的ZX平面图(图11的右侧视图)。将U、V、W轴与YZ平面所呈的仰角设为adeg。即，倾斜轴线220相对于转轴20的倾斜角α与该仰角一致。并且，将U、V、W轴彼此所呈的交角设为β。
+ U、一 U、+ V、一 V、+ W、一 W这六个轴在YZ平面上始终每隔60deg地分开配置。具体地讲，参照图11，+ U轴在与YZ平面垂直地投影时与一 Z轴一致。一 U轴在与YZ平面垂直地投影时与+Z轴一致。一 W轴在与YZ平面垂直地投影时与一 Z轴呈60deg。+W轴在与YZ平面垂直地投影时与+ Z轴呈60deg。+ V轴在与YZ平面垂直地投影时与+ Z轴呈60deg。一 V轴在与YZ平面垂直地投影时与一 Z轴呈60deg。图11中的+ U、一 U、+V、一V、+W、一 W这六个轴中的、虚线的轴表示自图11的纸面向后方延伸，实线的轴表示自图11的纸面向近侧延伸。仰角α优选的是30deg 40deg,但最优选的仰角α是a = tan^ 1(I / V 2) = 35.26deg。此外，交角β最优选的是90deg。下面，说明α = 35.26deg、β=90deg的情况。此外，在之后的说明中，对于xyz正交坐标系，将+ χ侧的χ轴称作“ + x轴”，将一χ轴侧的χ轴称作“一 χ轴”。其他的轴也与χ轴的情况同样地定义。此外,其他的坐标系(XYZ正交坐标系和UVW坐标系)也与χ轴的情况同样地定义。此外，XYZ正交坐标系、xyz正交坐标系及UVW正交坐标系的原点都是旋转构件21的主体210的中心点。6方向指向装置I的动作6方向指向装置I测量UVW正交坐标系的绕各轴的自转角速度GvG^cow和各轴向上的重力加速度gu、gv、gw。接着，6方向指向装置I将测量出的自转角速度ωυ、ων、Qff和重力加速度gu、gv、gw坐标转换为XYZ正交坐标系中的自转角速度ωχ、ωγ、(02和重力加速度gj1、gY、gz。接着，6方向指向装置I基于自转角速度ωχ、ωγ、ωζ和重力加速度gx、gY、gz计算方位角Φ。在6方向指向装置I中，自转角速度传感器26和重力加速度传感器28只能摆动土 a deg。因此，旋转角度较�。胍酝姆轿徊饬孔爸孟啾龋恍枰艽蟮目占洹Ｔ诓饬縐VW正交坐标系的自转角速度ω 、ων、ω w和重力加速度gu、gv、gw的情况下，需要利用旋转构件21的旋转使自转角速度传感器26和重力加速度传感器28的指向方向(本例子中是+ y方向)指向U轴、V轴、W轴的各+方向和一方向。轨道部OP具有在旋转构件21利用转轴20的旋转一边与多个引导构件4A 4C接触一边旋转时，使旋转构件21的+ y轴依次朝向U轴、V轴、W轴的+方向和一方向的形状。下面，说明轨道部OP的形状。旋转构件21旋转时的十y轴的轨迹为了说明轨道部OP的形状，首先说明旋转构件21旋转时的+ y轴的轨迹。首先，说明固定在壳体10上的XYZ正交坐标系与固定在旋转构件21上的xyz正交坐标系之间的关系。图13是表示在向+Y方向看的情况下的、XYZ正交坐标系与xyz正交坐标系之间的关系的示意图。参照图13，x轴与倾斜轴线220 —致。因而，χ轴与X轴所呈的角为adeg。在旋转构件21配置在图13所示的位置的情况下，y轴配置在XZ平面上。参照图12和图13，在旋转构件21配置在图13所示的位置的情况下，+ y轴与+U轴一致。在之后的说明中，将图13所示 的位置定义为旋转开始位置。另外，在旋转构件21移动到图13的位置时，位置传感器25将检测信号输出到信息处理装置30 (图22)。图14是旋转构件21配置在旋转开始位置的情况下的旋转构件21的主视图、SP从+ X方向朝向一 X方向看到的图。图15是从一 Z方向朝向+ Z方向看旋转开始位置的旋转构件21的图。图16是在图14中从自图15的位置绕X轴顺时针旋转60deg后的方向看到的图。在图14 图16中，将+ y轴表示为棒状。参照图14 图16，在旋转开始位置上，如上所述，+ y轴与+ U轴一致。在如上所述测量UVW正交坐标系的自转角速度ω 、ων、ω w和重力加速度gu、gv、gff的情况下，6方向指向装置I需要利用旋转构件21的旋转，使作为自转角速度传感器26和重力加速度传感器28的指向方向的+ y轴指向U轴、V轴、W轴的各+方向和一方向。作为使+y轴依次指向U轴、V轴、W轴的各+方向和一方向的方法，在图14 图16中，6方向指向装置I使+ y轴依次朝向+ U轴一一 W轴一+V轴一一 U轴一+W轴一一
V轴(一+ U轴)。此时，+ y轴按照轨迹Rl —轨迹R2 —轨迹R3 —轨迹R4 —轨迹R5 —轨迹R6 (―轨迹Rl)的顺序移动。求出+ y轴在上述轨迹上(轨迹Rl 轨迹R6)移动的情况下的、各轨迹Rl R6的形状。XYZ正交坐标与UVW坐标之间的关系如图11和图12所示。并且，旋转开始位置的XYZ正交坐标与xyz正交坐标之间的关系如图13所示。在此,将xyz坐标系的x、y、z轴的单位矢量设为1、j、k矢量。1、j、k矢量在xyz坐标系中由以下的式(I)来定义。
权利要求
1.一种6方向指向装置，其设置在XYZ正交坐标系内，其中， 该装置包括:转轴，其沿着X轴方向延伸； 旋转构件，其能够绕相对于上述转轴倾斜a deg的倾斜轴线旋转,该旋转构件与上述转轴相连结，并具有xyz正交动坐标系，其包括球体状表面和上述球体状表面的绕X轴形成的轨道部； 驱动源，其使上述转轴绕X轴旋转；以及 引导构件，其固定在上述XYZ正交坐标系中，并与上述轨道部相接触； 上述轨道部具有在利用上述转轴的旋转一边与上述引导构件接触一边旋转时，使上述旋转构件的I轴依次朝向绕X轴每隔60deg地彼此相交的U轴、V轴、W轴的十方向和一方向的形状。
2.根据权利要求1所述的6方向指向装置，其中， 上述轨道部是在X轴的+方向上具有凸状的四个峰部和在X轴的一方向上具有凸状的四个谷部的锯齿状。
3.根据权利要求1或2所述的6方向指向装置，其中， 上述轨道部与由式(I) 式(6)表示的xyz正交坐标成分的单位矢量Pl P6交叉。
式1
4.根据权利要求3所述的6方向指向装置，其中， 在将上述转轴的绕上述X轴的旋转角设为Θ deg,将X轴的单位矢量的Z轴成分设为iz，将I轴的单位矢量的Z轴成分设为jz，将ζ轴的单位矢量的Z轴成分设为kz时，上述轨道部的形状与由式(7) 式(12)表示的轨迹相似。
5.根据权利要求1 4中任一项所述的6方向指向装置，其中， 上述轨道部是形成于上述球体状表面的槽。
6.根据权利要求5所述的6方向指向装置，其中， 上述引导构件包括能够旋转的球， 上述球与上述轨道部相接触。
7.根据权利要求1 6中任一项所述的6方向指向装置，其中，该装置包括在YZ平面上绕X轴等间隔地配置的三个上述引导构件。
8.根据权利要求1 7中任一项所述的6方向指向装置，其中，该装置还包括: 自转角速度传感器，其配设在上述旋转构件中，指向y轴方向，用于检测绕U轴、V轴、W轴的自转角速度成分ωρ ων、COw ; 重力加速度传感器，其配设在上述旋转构件中，指向y轴方向，用于检测U轴、V轴、W轴方向上的重力加速度成分gv、gv、gw ; 测量部件，其用于测量在利用上述转轴的旋转使上述y轴指向U轴、V轴、W轴的+方向和一方向时，由上述自转角速度传感器检测出的自转角速度成分《U、ων> ω( 和由上述重力加速度传感器检测出的重力加速度成分gu、gv、g ; 自转角速度坐标转换部件，其用于将上述测量出的自转角速度成分坐标转换为自转角速度成分ωχ、ωγ、ωζ ; 重力加速度坐标转换部件，其用于将上述测量出的重力加速度成分gv、gv、gw*标转换为重力加速度成分gx、gY、gz ;以及 方位角计算部件，其用于根据得到的自转角速度成分ωχ、ωγ、ωζ和重力加速度成分gx、gY、gz计算方位角Ψ。
9.根据权利要求8所述的6方向指向装置，其特征在于， 上述自转角速度坐标转换部件利用式(13 )将上述自转角速度成分ω 、ω ν、ω w坐标转换为上述自转角速度成分ωχ、ωγ、ωζ ； 式13
10.根据权利要求9所述的6方向指向装置，其中， 上述α是30deg 40deg。
11.根据权利要求10所述的6方向指向装置，其中，上述 α 是 35.26deg。
12.根据权利要求8所述的6方向指向装置，其中， 上述旋转构件具有前方开口的收纳室， 上述自转角速度传感器和上述重力加速度传感器收纳在上述收纳室中。
13.根据权利要求12所述的6方向指向装置，其中， 上述收纳室的开口为矩形， 上述开口的各角与上述各谷部相对应地配置。
14.根据权利要求1所述的6方向指向装置，其中， 该装置还包括位置传感器，其用于检测上述旋转构件的旋转开始位置。
全文摘要
本发明提供一种仅利用一个驱动源就能够指向六个方向的6方向指向装置。6方向指向装置(1)设置在XYZ正交坐标系内。6方向指向装置(1)包括转轴(20)、旋转构件(21)、驱动源(3)以及引导构件(4)。转轴沿着X轴方向延伸。旋转构件(21)能够绕相对于转轴(20)倾斜αdeg的倾斜轴线旋转，并与转轴(20)相连结。旋转构件(21)具有xyz正交动坐标系。旋转构件(21)还包括球体状表面和球体状表面的绕x轴形成的轨道部(OP)。驱动源(3)使转轴(20)绕X轴旋转。引导构件(4)固定在XYZ正交坐标系中，并与轨道部(OP)相接触。轨道部(OP)具有在利用转轴(20)的旋转一边与引导构件(4)接触一边旋转时，使旋转构件(21)的y轴依次朝向绕X轴每隔60deg地彼此相交的U轴、V轴、W轴的＋方向和－方向的形状。
文档编号G01C19/38GK103221776SQ20118005561
公开日2013年7月24日 申请日期2011年9月26日 优先权日2010年11月19日
发明者孙崎太 申请人:住友精密工业株式会社
专业数控铣床产品供应商
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