专利名称：垃圾抓斗起重机控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及自动控制领域，特别涉及一种垃圾抓斗起重机控制系统。
背景技术：
目前用于垃圾抓斗起重机的全自动控制装置在控制方式上主要采用2种形式① 驾驶员手动控制运行。②驾驶员手动控制运行+手动操作触摸屏控制运行。第一种形式需 要驾驶员实时控制；第二种形式需要驾驶员操作触摸屏进行协助控制。以上2种方式都需 要人工操作，驾驶员容易疲劳；由于驾驶员每个驾驶习惯的不同，起重机性能不能得到最优 发挥。
实用新型内容本实用新型的目的之一是提供一种实现无人驾驶，全自动运行的垃圾抓斗起重机 控制系统。根据本实用新型的一个方面，提供一种垃圾抓斗起重机控制系统包括扫描摄像 头、工控机及控制器；所述扫描摄像头，扫描垃圾的高低点，并将垃圾的高低点数据发送至 于所述工控机；所述工控机与所述扫描摄像头连接，接收所述高低点数据，并将所述高低点 数据转换成抓料和投料的三维位置，并将所述三维位置发送至所述控制器；所述控制器分 别与所述工控器及垃圾抓斗起重机连接，接收所述三维位置，根据所述三维位置控制所述 垃圾抓斗起重机对目标垃圾点进行投料和/或抓料。所述扫描摄像头是沿着Y轴对垃圾进行扫描，对垃圾的高低点进行扫描。所述扫描摄像头是通过RS422总线将获得所述高低点数据发送给工控机。所述工控机包括接收�？榧霸怂隳？椋凰鼋邮漳？橛胨錾枭阆裢妨樱� 收所述高低点数据；所述运算�？橛胨鼋邮漳？榱樱运龈叩偷闶萁信帕校帕� 出位于Z轴高点和地点的若干个点，形成抓料和投料位置点。所述发送�？橛胨隹刂破� 连接，将所述抓料和投料位置点发送至控制器。与所述控制器连接的垃圾抓斗起重机至少为1个。通过本实用新型提供的垃圾抓斗起重机控制系统可以实现对垃圾抓斗起重机无 人驾驶，全自动运行。
图1是本实用新型实施例提供的垃圾抓斗起重机控制系统的结构框图；图2是图1所示系统中工控器的结构框图；本实用新型目的、功能及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型实施例提供的垃圾抓斗起重机控制系统，包括至少一扫描摄像头10、工控机20及控制器30。其中，扫描摄像头10沿着Y轴定时的纵向扫描，把垃 圾的高低点数据通过RS422总线打包上传到工控机20。如图2所示，工控机20包括接收模 块201、运算模块202及发送�？�203。其中，接收�？�201接收来自扫描摄像头10的包含 垃圾高低点数据的数据包；运算�？�202对这些数据进行排列，排列出位于Z轴高点和低点 的若干个点，形成抓料和投料位置点(X、Y、Z轴的具体数值)；发送模块203将抓料和投料 为重点下传到控制器30 (例如上位PLC)，控制器30把这些数据作为两台起重机到目标点进 行抓料和/或投料，进而实现无人驾驶，全自动运行。 上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述 实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替 代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种垃圾抓斗起重机控制系统，其特征在于，包括 扫描摄像头、工控机及控制器；所述扫描摄像头，扫描垃圾的高低点，并将垃圾的高低点数据发送至于所述工控机； 所述工控机与所述扫描摄像头连接，接收所述高低点数据，并将所述高低点数据转换 成抓料和投料的三维位置，并将所述三维位置发送至所述控制器；所述控制器分别与所述工控器及垃圾抓斗起重机连接，接收所述三维位置，根据所述 三维位置控制所述垃圾抓斗起重机对目标垃圾点进行投料和/或抓料。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述扫描摄像头是通过RS422总线将获得所述高低点数据发送给工控机。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述工控机包括 接收�？椤⒃怂隳？榧胺⑺湍？椋凰鼋邮漳？橛胨錾枭阆裢妨樱邮账龈叩偷闶荩� 所述运算模块与所述接收�？榱樱运龈叩偷闶萁信帕校帕谐鑫挥赯轴高 点和地点的若干个点，形成抓料和投料位置点；所述发送�？橛胨隹刂破髁樱鲎チ虾屯读衔恢玫惴⑺椭量刂破�。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于 与所述控制器连接的垃圾抓斗起重机至少为1个。
专利摘要本实用新型公开了一种垃圾抓斗起重机控制系统，包括扫描摄像头、工控机及控制器；所述扫描摄像头，扫描垃圾的高低点，并将垃圾的高低点数据发送至于所述工控机；所述工控机与所述扫描摄像头连接，接收所述高低点数据，并将所述高低点数据转换成抓料和投料的三维位置，并将所述三维位置发送至所述控制器；所述控制器分别与所述工控器及垃圾抓斗起重机连接，接收所述三维位置，根据所述三维位置控制所述垃圾抓斗起重机对目标垃圾点进行投料和/或抓料。通过本实用新型提供的系统，可实现对垃圾抓斗起重机全自动控制，无需操作人员驾驶垃圾抓斗起重机进行操作。
文档编号G01C11/00GK201780494SQ20102026592
公开日2011年3月30日 申请日期2010年7月21日 优先权日2010年7月21日
发明者代建华, 刘静, 吴昊罡, 步超, 董彦波 申请人:北京起重运输机械设计研究院
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