一种用于运动载体定位的系统的制作方法-山东亚星游戏官网机床有限公司

专利名称：一种用于运动载体定位的系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于运动载体定位的系统，特别是涉及地面车辆、海上船舶及近地飞行器的在线实时定位方法，属于导航领域。
背景技术：
现有的定位技术主要是无线电定位、GPS定位等。无线电定位需要接收外来信号，并且该方式的应用越来越少，正处于淘汰的阶段。GPS定位存在盲区，如果在同一时刻无法接收到4颗及以上导航卫星的信号，即无法完成定位。传统的惯性技术的核心部件之一一陀螺，由于受自身原理的限制，其漂移随着时间的增长而累积，致使陀螺的误差越来越大，而本文提出的方法不存在类似于陀螺的累积误差，对系统的精度有很大的改善。

发明内容
本发明的目的在于提供一种用于运动载体定位的系统，所述系统不需要向外辐射信号和接收外来信号，具有很强的自主性，使用过程中不存在盲区，能够实现对偏远地区的定位。本发明的目的由以下技术方案实现一种用于运动载体定位的系统，所述系统包括三分量磁强计、倾角传感器、第一模数转换�？�、第二模数转换�？椤⒆曜荒？�、卡尔曼滤波模块、地磁参考�？�、显示单元，坐标转换模块、卡尔曼滤波�？楣钩墒荽砟？椋蝗至看徘考朴氲谝荒Ｊ荒？榱樱谝荒Ｊ荒？橛胱曜荒？榱樱磺憬谴衅饔氲诙Ｊ荒？榱樱诙Ｊ荒？橛胱曜荒？榱樱曜荒？橛肟ǘ瞬？榱樱ǘ瞬？橛胂允镜ピ樱卮挪慰寄？橛肟ǘ瞬？榱樱还ぷ髁鞒倘缦�( I)三分量磁强计测量地磁场在运动载体坐标系中的三个分量，并将三个分量的模拟信号发送给第一模数转换�？椋憬谴衅鞑饬吭硕靥逑喽杂诠咝宰晗档男嵌龋⒔嵌鹊哪Ｄ庑藕欧⑺透诙Ｊ荒？椋�(2)第一模数转换�？榻醋匀至看徘考频哪Ｄ庑藕抛晃中藕牛⒎⑺透曜荒？椋�(3)接步骤(1)，第二模数转换�？榻醋郧憬谴衅鞯哪Ｄ庑藕抛晃中藕牛⒎⑺透曜荒？椋�(4)接步骤(2)和(3)，坐标转换�？槔美醋缘诙Ｊ荒？榈男藕沤醋缘谝荒Ｊ荒？榈男藕抛晃咝宰晗迪碌娜至渴菪藕牛⒎⑺透ǘ瞬？椋�(5)卡尔曼滤波模块利用来自坐标转换�？榈男藕藕偷卮挪慰寄？榈男藕牛栽硕靥宓牡乩砦恢媒泄兰疲⒔恢眯藕欧⑺透允镜ピ邢允�。
有益效果(1)本发明所述系统不需要向外辐射信号和接收外来信号，具有很强的自主性。(2)地磁场是地球的基本物理场之一，本发明所述系统在使用过程中不存在盲区，能够实现对偏远地区的定位。

图1为本发明所述的用于运动载体定位的系统的示意图。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施例来详述本发明，但不限于此。如图1所示，一种用于运动载体定位的系统，所述系统包括:三分量磁强计、倾角传感器、第一模数转换�？�、第二模数转换�？椤⒆曜荒？�、卡尔曼滤波模块、地磁参考�？�、显示单元，坐标转换�？�、卡尔曼滤波模块构成数据处理�？椋蝗至看徘考朴氲谝荒Ｊ荒？榱樱谝荒Ｊ荒？橛胱曜荒？榱樱磺憬谴衅饔氲诙Ｊ荒？榱樱诙Ｊ荒？橛胱曜荒？榱樱曜荒？橛肟ǘ瞬？榱樱ǘ瞬？橛胂允镜ピ樱卮挪慰寄？橛肟ǘ瞬？榱樱还ぷ髁鞒倘缦�:( I)三分量磁强计测量地磁场在运动载体坐标系中的三个分量，并将三个分量的模拟信号发送给第一模数转换�？椋憬谴衅鞑饬吭硕靥逑喽杂诠咝宰晗档男嵌龋⒔嵌鹊哪Ｄ庑藕欧⑺透诙Ｊ荒？椋�(2)第一模数转换�？榻醋匀至看徘考频哪Ｄ庑藕抛晃中藕牛⒎⑺透曜荒？椋�(3)接步骤(1)，第二模数转换�？榻醋郧憬谴衅鞯哪Ｄ庑藕抛晃中藕牛⒎⑺透曜荒？椋�(4)接步骤(2)和(3)，坐标转换�？槔美醋缘诙Ｊ荒？榈男藕沤醋缘谝荒Ｊ荒？榈男藕抛晃咝宰晗迪碌娜至渴菪藕牛⒎⑺透ǘ瞬？椋�(5)卡尔曼滤波�？槔美醋宰曜荒？榈男藕藕偷卮挪慰寄？榈男藕牛栽硕靥宓牡乩砦恢媒泄兰疲⒔恢眯藕欧⑺透允镜ピ邢允�。地磁参考模块表征地磁场和地理位置的关系，地磁场的强度是地理位置的函数，这个关系可由以下公式来表示:
权利要求
1.一种用于运动载体定位的系统，其特征在于:所述系统包括:三分量磁强计、倾角传感器、第一模数转换模块、第二模数转换�？�、坐标转换�？�、卡尔曼滤波�？椤⒌卮挪慰寄？�、显示单元，坐标转换�？�、卡尔曼滤波�？楣钩墒荽砟？椋蝗至看徘考朴氲谝荒Ｊ荒？榱樱谝荒Ｊ荒？橛胱曜荒？榱樱磺憬谴衅饔氲诙Ｊ荒？榱樱诙Ｊ荒？橛胱曜荒？榱樱曜荒？橛肟ǘ瞬？榱樱ǘ瞬？橛胂允镜ピ樱卮挪慰寄？橛肟ǘ瞬？榱樱还ぷ髁鞒倘缦�:(1)三分量磁强计测量地磁场在运动载体坐标系中的三个分量，并将三个分量的模拟信号发送给第一模数转换�？椋憬谴衅鞑饬吭硕靥逑喽杂诠咝宰晗档男嵌龋⒔嵌鹊哪Ｄ庑藕欧⑺透诙Ｊ荒？椋�(2)第一模数转换�？榻醋匀至看徘考频哪Ｄ庑藕抛晃中藕牛⒎⑺透曜荒？椋�(3)接步骤(1)，第二模数转换�？榻醋郧憬谴衅鞯哪Ｄ庑藕抛晃中藕牛⒎⑺透曜荒？椋�(4)接步骤(2)和(3)，坐标转换�？槔美醋缘诙Ｊ荒？榈男藕沤醋缘谝荒Ｊ荒？榈男藕抛晃咝宰晗迪碌娜至渴菪藕牛⒎⑺透ǘ瞬？椋�(5)卡尔曼滤波�？槔美醋宰曜荒？榈男藕藕偷卮挪慰寄？榈男藕牛栽硕靥宓牡乩砦恢媒泄兰� ，并将位置信号发送给显示单元进行显示。
全文摘要
本发明公开了一种用于运动载体定位的系统，特别是涉及地面车辆、海上船舶及近地飞行器的在线实时定位方法，属于导航领域。所述系统包括三分量磁强计、倾角传感器、第一模数转换�？�、第二模数转换模块、坐标转换模块、卡尔曼滤波�？�、地磁参考�？�、显示单元，坐标转换�？�、卡尔曼滤波�？楣钩墒荽砟？�。所述系统不需要向外辐射信号和接收外来信号，具有很强的自主性，使用过程中不存在盲区，能够实现对偏远地区的定位。
文档编号G01C21/08GK103076016SQ20121059061
公开日2013年5月1日申请日期2012年12月29日优先权日2012年12月29日
发明者车振, 杨昌茂申请人:中国船舶重工集团公司第七一○研究所

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一种用于运动载体定位的系统的制作方法