专利名称：估算目标物体信息的装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种通过发射雷达波并接收目标物体的反射波来估算车辆周围的目 标物体信息的装置。
背景技术：
已经使用设置在受控车辆中的毫米波雷达设备检测车辆周围的目标物体的信息。 该雷达设备发射一束设置在毫米波段中的雷达波作为高频信号，同时以机械或电子的方式 在水平方向(即车辆的宽度方向)扫描波，并且从物体的反射波中检测从车辆到目标物体 的距离、目标物体对车辆的相对速度、车辆到目标物体的方位角以及目标物体的信息等。该 束雷达波在竖直方向(即车辆的高度方向)具有预定宽度。此种雷达设备无法检测物体的高度(即物体在高度方向上的信息)。因此，此种雷 达设备很难将与受控车辆没有相撞可能性的非必要反射物体和与受控车辆具有相撞可能 性的障碍(例如，掉落在路上的物体或者在受控车辆之前行驶的前车)区分开。因为车辆 可能行驶越过路面上的检修井的井盖或者从道路上方的标志牌下行驶过，井盖或者标志牌 都代表非必要反射物体。为解决此问题，一种构思是收缩竖直方向上的雷达波的波宽从而缩小竖直方向上 的信息检测范围。在此构思中，雷达设备几乎检测不到非必要反射物体。但是，当车辆处 于路面梯度(即，竖直方向上的路面倾斜度)发生改变的位置时，设备的检测距离减�。� 且设备不能检测到距离车辆超过减小的检测距离的障碍物。进一步地，当路面梯度增大时 (及，当贯通线半径减小时)，检测距离的减小值增大。因此，过度收缩竖直方向上的波宽并 不恰当。从目标物体反射回的雷达波通过多个传输路径返回雷达设备，并且通过各路径传 输的这些反射波在雷达设备内互相干涉。此种情况下，雷达设备中接收到的反射波的电功 率由于多路径现象而随着距反射物体的距离而变化。已公开的首次公开号为H05-196725的日本专利披露了一种方案，该方案接收在 一个反射点反射的雷达波并且通过各自的传输路径返回雷达设备，从接收到的波的电功率 变化检测得到反射点的高度，所述电功率变化由于多路径现象而随距离改变。当反射雷达 波的反射点高度(即，目标物体设置在路面上方时的设置位置的高度或者目标物体设置在 路面上的高度)高于路面时，在接收到的雷达波中发生多路径现象。此种情况下，直接从目 标物体返回设备的反射波与从目标经过路面一次反射返回的反射波之间由于路径长度差 会发生相位差。当这些接收到的波的相位彼此差了大约η弧度时，这些接收到的波几乎在 设备的波接收点处抵消掉了，并且接收的波中的电功率也显著减小了。接收到的电功率的减小将会参照图1进行描述。图1的解释图示出了通过相应的 路径从目标物体返回到雷达设备的反射波的典型模型。该雷达设备安装在受控车辆Vc上 并且存储了波传输和接收点A的高度h。如图1所示，目标物体的反射点B设置在高度H， 并且在水平方向上与雷达设备的接收点A隔开距离R。一个反射波通过传输距离为Rab的传
7输路径返回到设备，而另一个反射波在路面反射点C被路表面一次反射后通过传输距离为 Ract的另一传输路径返回到设备。当设备在具有已知高度h的接收点A接收到反射波时，接 收波彼此互相干涉。接收点A的接收波之间的相位差随着Racb-Rab的差而变化，并且该差由 目标物体B的高度H和距离R来确定。因此，根据公式(1)所示的函数f，接收波的电功率 P由高度H和距离R确定。P = f (H, R)——(1)因此，根据公式(2)所示的函数g，高度H表达为H= g(R, P)——(2)当具有路径差Racb-Rab的接收波的相位彼此差了大约π弧度时，电功率P减小为 最小值Pnull,并且距离R等于特定值(后文称为零位距离)Rnull。因此，当设备检测到零位距 离Rnull的同时检测到电功率等于最小值Pnull时，高度H(H = g(Rnull，Pnull))能被确定下来。相应地，也可能以相对高的精度检测每个目标物体的高度。但是，检测许多目标物 体的高度所需的计算负荷变大。因此，不可避免地需要高处理能力的处理器。已公开的首次公开号为2004-198438的日本专利披露了一种方案，该方案从接收 波的电功率变化来判断接收波中是否产生了多路径现象。当接收波的电功率发生变化时， 因为目标物体具有产生多路径现象的高度，因此判断出车辆能够越过目标物体的可能性 低。相反，当接收波的电功率未发生变化时，因为目标物体具有不产生多路径现象的高度， 因此判断出车辆能够越过目标物体的可能性高。因此，即使当采用具有相对低处理能力的处理器来检测目标物体时，也有可能判 断出具有雷达设备的车辆是否能够越过各个目标物体。但是，它不可能将位于路面上的与 车辆具有相撞可能性的障碍物与车辆能够通过其下方的非必要反射物体(例如，在路面上 方一定高度位置的标志牌或者交通信号)相区分开。
发明内容
本发明的一个目的是考虑到传统雷达设备的缺陷，提供一种以低的计算负荷估算 使用雷达波检测到的目标物体的高度作为目标物体的信息的装置。本发明的另一个目的是提供一种安装在车辆中的装置，该装置以低的计算负荷估 算目标物体信息，该信息能指明目标物体是否具有与车辆相撞的可能性。根据本发明的第一个方面，通过提供一种目标物体信息估算装置来实现上述一个 目的，所述目标物体信息估算装置包括物体检测单元、物体跟踪单元、零位距离设置单元、 模态零位点模式准备单元和信息估算单元。所述物体检测单元(1)在每个测量周期输出雷 达波的传输信号，(2)接收在处于参考表面上或者参考表面上方的目标物体上反射并通过 具有第一长度的第一传输路径返回到所述装置的雷达波信号以及在所述目标物体上反射 并通过具有不同于所述第一长度的第二长度的第二传输路径返回到所述装置的雷达波信 号，以及(3)从各个测量周期中的传输信号和接收信号来计算从所述装置到所述目标物体 的物体距离以检测所述目标物体。所述物体距离随时间而变化。所述物体跟踪单元在包括 多个测量周期的跟踪期内跟踪被所述物体检测单元检测到的所述目标物体。当所述物体跟 踪单元跟踪到所述目标物体时，每次当接收到的雷达波的电功率减小到最小值时，所述零 位距离设置单元将所述物体距离设置为零位距离。所述模态零位点模式准备单元为距参考表面多个高度中每一个高度准备表示零位点的模态模式的模态零位点模式。所述信息估 算单元产生实际零位点模式，所述实际零位点模式表示对应于各个零位距离的零位点的模 式，所述信息估算单元将所述实际零位点模式与所述模态零位点模式相比较以得到比较结 果，并且所述信息估算单元从所述比较结果估算出所述目标物体的高度作为所述目标物体 的信息。利用所述装置的此种结构，当物体距离等于零位距离中的某一个时，通过第一传 输路径返回到装置的反射雷达波和通过第二传输路径返回到装置的反射雷达波相抵消。因 此，每次当接收的雷达波的电功率减小到最小值时，物体距离变为等于对应于一个零位点 的一个零位距离。进一步地，零位距离随着目标物体的高度而变化，所以从零位距离产生的 实际零位点模式也依赖于目标物体的高度。进一步地，对于距离例如路面的参考表面的各 个高度，可以通过理论或者实验来形成预定距离范围内的零位点模态模式。因此，目标物体的高度能够根据实际零位点模式与模态零位点模式的比较结果而 估算得到。例如，确定与实际零位点模式基本匹配的一个模态零位点模式，并且估算对应于 该确定的模态零位点模式的高度作为目标物体的高度。相应地，因为目标物体的高度是根据实际零位点模式与模态零位点模式的比较结 果估算得出的，所以该估算所要求的计算负荷得以减�。佣芄灰缘偷募扑愀汉晒浪隳� 标物体的高度作为目标物体的信息。根据本发明的第二个方面，通过提供一种目标物体信息估算装置实现另一个目 的，所述目标物体信息估算装置安装在移动车辆中，所述车辆能够从设置路面上方的高度 等于或高于第一高度的物体下方经过，所述装置包括物体检测单元、物体跟踪单元、零位 距离设置单元、模态零位点模式准备单元、物体类型判断单元、实际零位点模式产生单元以 及相撞可能性估算单元。所述模态零位点模式准备单元准备对应于所述第一高度的模态零位点模式，所述 模态零位点模式表示零位点的模态模式。所述物体类型判断单元判断所述目标物体是否为 固定目标物体。当所述物体类型判断单元判断所述目标物体是固定目标物体时，所述实际 零位点模式产生单元产生实际零位点模式，所述实际零位点模式表示对应于由所述零位距 离设置单元设定的各个零位距离的零位点的模式。所述相撞可能性估算单元将所述实际零 位点模式与所述模态零位点模式相比较，当所述实际零位点模式与所述模态零位点模式不 同时，所述相撞可能性估算单元估算所述固定目标物体具有与车辆相撞的可能性作为所述 目标物体的信息，并且当所述实际零位点模式与所述模态零位点模式基本匹配时，所述相撞 可能性估算单元估算所述固定目标物体没有与车辆相撞的可能性作为所述目标物体的信息。利用所述装置的此种结构，通过执行实际零位点模式与仅一个模态零位点模式的 比较，即可估算出固定目标物体是否具有与车辆相撞的可能性。因此，该装置能够将具有与车辆相撞可能性的目标物体与没有与车辆相撞可能性 的目标物体区分开，并且可以以低的计算负荷得到表明有无与车辆相撞可能性的信息作为 目标物体的信息。
图1的解释图示出了通过各自的路径从目标物体返回到雷达设备的反射波；
图2是作为根据本发明实施方式的目标物体信息估算装置的带有雷达传感器的 车辆控制系统的框图；图3的时间图示出了传输信号、接收信号和拍频信号中每一个的频率变化；图4示出的各个图表表示在特定高度点反射和被雷达传感器接收到的雷达波的 电功率的变化；图5示出了雷达传感器的处理器的框图；图6示出了处理器中提前准备好的模态零位点模式的表；图7示出了用于判断具有所述装置的受控车辆与物体相撞可能性的三模态零位 点模式；图8示出了雷达传感器中执行的主处理的流程图；图9示出了在雷达传感器中执行的信息估算处理的流程图；以及图10示出了信息估算处理中判断相撞可能性的流程图。
具体实施例方式将结合附图描述本发明的实施方式。实施方式图2示出了作为根据本实施方式的目标物体信息估算装置的带有雷达传感器的 车辆控制系统的框图。如图2所示，安装在受控车辆中的车辆控制系统具有雷达传感器1， 该传感器用于放射雷达波并接收目标物体反射回的雷达波以根据放射的和收到的雷达波 产生关于目标物体的信息；以及巡航控制部件2，用于根据该信息对受控车辆执行巡航控 制。雷达传感器1由调频等幅波(FMCW)型电子频率捷变雷达形成。该传感器1在车 辆的行驶方向上放射一束设定在毫米波段的调频雷达波，并且接收各个物体的反射波。传 感器1用作目标物体信息估算装置，其从放射和接收的雷达波检测物体、识别其中一些物 体为目标物体、产生有关各个目标物体的信息并输出这些信息。目标物体信息包括从受控车辆到目标物体的物体距离、目标物体对受控车辆的相 对速度、从受控车辆到目标物体的方位角、目标物体与受控车辆相撞的可能性(由高可能 性或低可能性表示)、具有相撞可能性的目标物体的估算高度和宽度等。每个目标物体均位于路面上或者路面上方。高度定义为沿垂直于路表面(代表参 照表面)的方向距离路表面的长度。位于路面上的目标物体的高度表示该目标物体自身的 高度。位于路面上方的目标物体的高度表示该目标物体的设置点的高度。巡航控制系统根据估算出的信息对受控车辆进行控制从而使车辆能够自动移动 而不与任何目标物体相撞。巡航控制系统具有距离电子控制单元(ECU) 30，该单元根据传 感器1中识别出的前车的信息来控制受控车辆与在其前方行驶的前车之间的车间距；发动 机电子控制单元32，其根据从距离电子控制单元30经过局域网(LAN)的通信总线36传输 来的发动机控制信号来控制车辆发动机中产生的驱动力；以及制动电子控制单元34，其根 据从电子控制单元30经过总线36传输来的制动器控制信号控制由车辆制动器产生的制动 扭矩。电子控制单元30、电子控制单元32和电子控制单元34中每一个具有众所周知的微 型计算机和用于通过总线36来控制与其他各个电子控制单元通信的总线控制器。在该实施方式中，电子控制单元30、32和34之间的数据通信根据罗伯特博世公司(Robert Bosch Corporation)提出的控制器区域网络(CAN)协议来执行。该协议一般用于车载网络。距离电子控制单元30与雷达传感器1相连接以接收来自传感器1的目标物体信 息并将车辆速度的信息输送到传感器1。电子控制单元30还连接有警报蜂鸣器、巡航控制 开关、目标车间距设定开关等(未示出)。当巡航控制开关开启时，巡航控制系统开始根据 传感器1识别出的目标物体的信息来执行巡航控制。当设定开关开启时，电子控制单元30 根据目标物体的信息控制电子控制单元32和电子控制单元34从而将车间距调节到期望的 距离。制动电子控制单元34从除了转向传感器和偏航率传感器(未示出)的检测数据 (例如，转向角度和偏航率)外还有M/C压力传感器(未示出)的检测数据来检测制动踏板 的状况，并且将制动踏板的状况输出到距离电子控制单元30，从距离电子控制单元30接收 目标加速度和制动请求的信息，然后根据制动踏板的状况、目标加速度和制动请求来驱动 制动驱动器以反复开闭制动液压单元的各个升压阀和降压阀。从而制动电子控制单元34 能控制制动扭矩。发动机电子控制单元32将检测数据(例如，车辆速度传感器检测到的车辆速度， 内燃发动机的节气门角度传感器检测到的发动机控制状况以及加速度行程传感器检测到 的加速度操作状况)输送到距离电子控制单元30，从距离电子控制单元30接收目标加速 度、燃料切断请求等信息，然后根据由这些接收信息和调节节气门角度传感器的请求限定 的发动机操作工况来驱动节气门驱动器。从而发动机电子控制单元32能够控制驱动力。距离电子控制单元30从发动机电子控制单元32接收车辆速度和发动机控制状况 的信息，并且接收来自制动电子控制单元34的转向角、偏航率和制动器控制状况的信息。 距离电子控制单元30从巡航控制开关的设定状态、目标车间距设定开关的设定状态以及 传感器1检测到的目标物体信息中产生目标加速度、燃料切断请求等信息，并将这些产生 的信息输送到发动机电子控制单元32作为用来将车间距调整到合适值的控制指令。距离 电子控制单元30将目标加速度和制动请求的信息传输到制动电子控制单元34。距离电子 控制单元30判断车间距是否过度缩短，并且响应于过度缩短的车间距控制蜂鸣器输出警 报。雷达传感器1具有振荡器10，该振荡器产生设定在毫米波段中的调频高频波的 高频信号；用来放大振荡器10的高频信号的放大器12 ；分配器14，该分配器用来将放大的 高频信号的电功率分配到两个信号线中的每一个上以产生输送信号Ss和本地信号L ；以及 传输天线16，其用来发射一束调制有传输信号Ss的雷达波以实质上输出传输信号Ss。天线16设置于受控车辆的前方表面上。发射束具有水平宽度和垂直宽度。雷达 传感器1发射的雷达波被各个物体反射并返回到传感器1。雷达传感器1还具有波接收天线部20，其设置在受控车辆的前方表面上以接收 各个物体反射的雷达波束作为多个天线元件中每一个的接收信号Sr ；用来逐个选择波接 收天线部20的各个天线元件的选择器开关21 ；用来放大由该开关21选择的各个天线元件 的接收信号Sr的放大器22 ；用来混合放大后的接收信号Sr与分配器14获取的本地信号L 以产生拍频信号Sbt的混频器23 ；用来对拍频信号Sbt执行滤波操作以从拍频信号Sbt中移 除非必要分量的滤波器24 ；模数(A/D)转换器25，其用来将经滤波的拍频信号Sbt的模拟水平转换为数字数据以获得采样数据；以及信号处理器26，其用来控制振荡器10开始和停止 产生高频信号、控制开关21的选择操作和转换器25的采样操作、从电子控制单元30接收 速度信息、根据该速度信息对采样数据执行信号处理以将某些物体识别为目标物体从而估 算出各个目标物体的目标物体信息、以及将目标物体信息输送到电子控制单元30。接收天线部20的各个天线元件具有能够接收从传输天线16发射出的整个雷达波 束的尺寸。多个接收信道CH1到CHn分别指定给相应的天线元件。处理器26具有众所周知的由中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)和随机存取 存储器(RAM)组成的微型计算机。该处理器26还具有用来对转换器25的采样数据执行快 速傅里叶变换(FFT)的算术处理器(例如，数字信号处理器)。图3的时间图示出了传输信号Ss、接收信号Sr和拍频信号Sbt中每一个的频率变 化。为了产生如图3所示的信号Ss，处理器26控制振荡器10在上升时间段Tu随着时间 线性增加高频信号的频率，在上升时间段Tu随后的下降时间段Td随着时间线性减小高频 信号的频率。上升时间段和下降时间段的结合形成一个调制周期Tm。处理器26在一个重 复时间段Trp (例如100毫秒)内连续设置预定个数(例如，3个)的调制周期Tm。处理器 26控制振荡器10在每个调制周期Tm产生高频信号。当受控车辆移动时，响应于处理器26的指令，振荡器10开始波产生操作以在每个 调制周期Tm产生高频信号。该高频信号在放大器12中放大，然后该经放大的高频信号的 电功率在分配器14中分配以产生传输信号Ss和本地信号L。然后，调制有信号Ss的雷达 波束从传输天线16发射出。本地信号L被送到混频器23。当发射的雷达波束被物体反射时，多个反射波束通过多个传输路径返回到传感器 1同时产生多路径现象。这些反射波束作为多个接收信号Sr被接收天线部20的各个天线 元件接收，随后这些被选择器开关21逐个选择的接收信号Sr在放大器22中放大。然后， 各个接收信号Sr与本地信号L在混频器23中混合以产生拍频信号SBT。该拍频信号Sbt具 有表示传输信号Ss和接收信号Sr之间的频率差的分量。拍频信号Sbt在滤波器24中滤波 并在A/D转换器25中转换为数字化数据作为采样数据。这些采样数据在处理器26中进行 处理。众所周知，拍频信号Sbt的频率与传播延迟时间成正比，传播延迟时间等于传输信 号Ss到达物体并从物体返回所需的周转时间。因此，处理器26能够从拍频信号Sbt计算出 受控车辆和物体之间在水平方向上的物体距离。开关21以开关正时选择各个接收信道CHi (i从1到N)。对各个信道的选择在每 个调制周期Tm中执行预定的次数(例如，512次)。转换器25与每个转换正时同步地进行 采样操作。因此，对于每个调制周期Tm中的上升时间段和下降时间段每一个，对应于信道 CH1到CHn的采样数据存储在处理器26中。下面将对关于目标物体的信息估算进行说明。在处理器26中进行该估算。雷达传感器1发射出一束传输电功率Pt的雷达波。根据图1所示的典型模型，当 该波束经目标物体反射并返回到传感器1时，雷达传感器1接收到从目标物体直接反射回 的第一反射波和从目标物体经由路面一次反射回的第二反射波。该雷达传感器1位于高度 ΔΗ并在受控车辆的宽度方向上从受控车辆中心偏移了偏移值ΔΧ。信号处理器26提前存 储高度Δ H和偏移值ΔΧ。
传感器1接收到的反射波的电功率P由下式表示P = 2 (4 π ) ^3KPtGtGr λ 2 σ X {Ra^4+Ra;2 ( P 1/2/RACB) 2+2RAB-3 ( P 1/2/RACB) cos Φ }—(3)在该公式(3)中，Rab表示第一反射波的传输距离，Racb表示第二反射波的传输距 离，Φ表示在传感器1的接收点A的反射波之间的相差，σ表示反射点C处路面的反射因 子，Gt表示传输天线16的增益，Gr表示接收天线20的增益，P表示接收天线20的反射横 截面，λ表示雷达波的波长，K是常数。距离Rab和Racb以及取决于Racb-Rab之差的相位差Φ随着物体的高度H和受控车 辆(即，传感器1)与物体之间的物体距离R而变化。因此，当在该反射波中发生多路径现象 时，电功率P与距离R之间的关系可根据公式(3)获得，并且这种关系依赖于物体的高度。 例如,该公式(3)在日本机械工程师协会(Japan Society of Mechanical Engineers) 2000 年9月1日发行的第六期动力与设计会议2000(摘要)第229页的“用以测量车辆距离的 76GHz毫米波雷达的开发”中有详细描述。图4的各图表示被反射点反射和在传感器1中接收到的雷达波的电功率P的变 化。反射点(即，物体)的高度H分别设置为5米，60厘米和1厘米。在这些图中，当反射 波中发生多路径现象时由虚线表示关系，而当反射波中没有发生多路径现象时由实线表示 关系。图中考虑到了噪声(1/f噪声等)的影响。如图4所示，在物体距离R从0到100米的范围内，每次当随着时间变化的物体距 离R等于零位距离Rnull中的一个时，功率P在对应于零位距离Rnull的零位点处减小为最小 值Pnull。随着反射点的高度升高，相邻零位点之间的间隔收窄(即，相邻零位距离Rnull之间 的间隔被缩短)。当反射点的高度低于几个厘米时，不存在零位点。例如，当路面上的检修 井的井盖位于车辆前方时，传感器1在大于20米的距离区域内没有检测到零位点。因此，物 体距离R的预定区域内的零位点模式随着将雷达波反射到传感器1的物体的高度而变化。在此实施方式中，用作为目标物体信息估算装置的传感器1在每个调制周期Tm测 量到物体的距离以检测物体。因此，下文将调制周期Tm称之为测量周期。当传感器1能在 包括了多个测量周期Tm的跟踪期内跟踪被检测物体时，处理器26将物体识别为目标物体。 当该目标物体具有与受控车辆相撞可能性时，处理器26在物体距离R的预定区域内产生零 位点的实际模式，确定与该实际模式相匹配的模态模式，并估算出对应于确定的模式的高 度作为目标物体的高度H。目标物体即以高度H表示。图5示出了处理器26的框图。如图5所示，处理器26具有雷达波控制单元261，其用来在每个测量周期Tm控制从传输天线16发射的雷达波 束以使得天线部20接收在多个物体中的每一个上反射并且通过具有第一长度的第一传输 路径返回到雷达传感器1的雷达波束和在目标物体上反射并通过具有第二长度的第二传 输路径返回到装置的雷达波束，第二长度不同于第一长度；频率分析执行单元262，其用来对接收的雷达波执行频率分析从而形成天线部20 的每个信道的每个上升时间段Tu和下降时间段Td的拍频信号Sbt的功率谱；峰值搜索执行单元263，其用于搜索各个功率谱以从各个物体的功率谱中获得峰 值频率分量，所述峰值频率分量具有在先前测量周期中预测的峰值频率；物体检测单元264，其用于从功率谱的峰值频率分量计算从受控车辆到各个物体的物体距离R和物体的相对速度Vr以检测物体；方位角计算单元265，其用来从与天线部20的信道的每个上升时间段Tu和下降时 间段Td相对应的峰值频率分量计算从受控车辆到各个物体的方位角；配对执行单元266，其用来执行上升时间段的峰值频率分量与下降时间段的峰值 频率分量的配对处理，从而当上升时间段的方位角基本与下降时间段时的方位角相等时， 将上升和下降时间段的频率分量设置为表示一个物体的实际配对；物体跟踪单元267，其用来判断被在前测量周期设置的实际配对表示的各个在前 物体在当前测量周期是否被成功地跟踪，当被当前测量周期设置的当前实际配对表示的当 前物体的记录(即，当前测量周期的距离R和相对速度Vr)与在前物体的记录(即，在前测 量周期的距离R和相对速度Vr)基本相连时判断在前物体被成功地跟踪，并且在由包括当 前测量周期的多个测量周期组成的跟踪期期间当前物体被成功跟踪时，设定当前物体为当 前测量周期的目标物体；外推单元268，其用于当在前实际配对没有与任何当前实际配对相连的记录时将 表示一个在前物体的一个在前实际配对设置为当前测量周期的外推配对，并且设定由该外 推配对表示的在前物体为当前测量周期的目标物体，从而通过外推法从在在前测量周期中 由单元264计算得出的物体距离R估算出当前测量周期中所期望的物体距离R ；峰值频率预测单元269，其用来从当前测量周期的每个目标物体的记录预测要在 随后的测量周期中形成的功率谱的峰值频率分量的峰值频率；目标物体信息估算部270，其用于从单元267和268中设置的目标物体中选择具有 与受控车辆相撞可能性的目标物体，并且估算每个被选择的目标物体的高度和宽度作为目 标物体的信息。具有雷达传感器1的受控车辆能够通过任何以等于或高于第一高度(例如，350厘 米)的高度设置在路上方的物体，还能够越过任何具有等于或低于第二高度(例如，10厘 米)的高度的物体。相反，当一个目标物体的高度位于第一高度和第二高度之间时，则目标 物具有与受控车辆相撞的可能性。估算部270具有物体类型判断单元271，其用来接收受控车辆的行驶速度，当目标物体相对于车辆 的相对速度基本等于车速时判断单元267和268中设定的各个目标物体为固定目标物体， 或者当目标物体的相对速度不等于车速时判断其为移动目标物体；模态零位点模式准备单元272，其用来提前准备模态零位点模式，所述模态零位点 模式表示预定距离区域内各个高度的零位点的模态模式并将这些模态模式存储在处理器 26的只读存储器中；相撞可能性判断单元273，其通过使用对应于第一和第二高度的模态模式以及对 应于第一和第二高度之间的中间高度的模态模式来判断在判断单元271中判断出的各个 固定目标物体是否是低位目标物体、中等高度目标物体或者高位目标物体，并且当固定目 标物体为中间高度目标物体时判断该固定目标物体具有与受控车辆相撞的可能性；零位距离设置单元274，其用来选择在判断单元271中判断出的移动目标物体、判 断单元271以及判断单元273中判断为中间高度目标物体的固定目标物体作为具有与受控 车辆相撞可能性的高度判断目标物体，并且每次在预定距离区域内接收的雷达波的电功率
14减小为最小值时，识别和设定各个高度判断目标物体的距离R作为零位距离Rnull实际零位点模式产生单元275，其产生每个高度判断目标物体的实际零位点模式， 所述实际零位点模式表示对应于设置单元274中设置的各零位距离Rnull的零位点模式；物体高度估算单元276，其用来将各个高度判断目标物体的实际零位点模式与模 态零位点模式相比较，确定一个与实际模式相匹配或者最为接近的模态模式，估算对应于 所确定的模态模式的高度作为高度判断目标物体的高度；和目标宽度估算单元277，其将每个高度判断目标物体看做为车辆，并且根据车辆高 度和车辆宽度的一般比率估算该高度判断目标物体的宽度。处理器26的只读存储器存储了用于检测物体和确定受控车辆与物体之间距离的 软件程序。图6示出了处理器26的单元272中提前准备的模态零位点模式的表。在检测单 元264中在0到200米的距离区域内计算可随时间变化的物体距离R。因此，如图6所示， 模态模式的距离区域范围是从0到200米。0到100米的距离区域被分为0到20米的距 离区域R20(0彡R20彡20米)和20米到100米的距离区域(S卩，短距离区域)RlOO (20 米< RlOO < 100米)。100米到200米的距离区域划分为10个距离区域RllO (100米 <R110 彡 110米)，附20(110米<1 110 彡 120米)，附30(120米<1 130 彡 130 米)，R140(130 米< R140 彡 140 米)，R150(140 米< R150 彡 150 米)，R160(150 米< R160 彡 160 米)， R170 (160 米< R170 彡 170 米)，R180 (170 米< R180 彡 180 米)，R190 (180 米< R190 彡 190 米)和R200 (190米< R200 < 200米)，其中每个区域的区域宽度为10米。在单元276中在0到350厘米的范围内估算目标物体的高度H。因此，对于以10
厘米间隔设置的0、10、20、30...... 190、200、210...... 340和350厘米共36个高度值中的
每一个提前准备一个模态模式。对于上述36个高度值中的每一个，可以根据公式(3)准备一个典型图表，该图表 表示接收波的电功率P和物体距离R之间的关系。该典型图表还考虑了噪声(1/f噪声等) 的影响。当典型图表的一个距离区域Rj (Rj = R20, R100, R110, R120, R130, R140, R150, R160, R170，R180，R190或R200)中存在对应于一个功率最小值的至少一个零位点时，映射 值M(Rj)在该距离区域Rj中设置为1。相反，当典型图表中的一个距离区域Rj中没有零位 点存在时，映射值M(Rj)在该距离区域Rj中设置为0。对所有典型图表的每个距离区域都 执行此种映射值M(Rj)的设置。因此，如图6所示，对36个高度值中的每一个，提前准备了 范围从0到200米的距离区域中的模态零位点模式。随着高度增加，模态模式中映射值M = 1的距离区域的数目也增加。随着距离R 增加，模态模式中映射值M= 1的相邻距离区域之间的间隔延长。图7示出了在判断单元273中使用的用于判断与物体相撞可能性的三模态零位点 模式。如图7所示，判断单元273使用功率P的模态零位点模式P10、功率P的模态零位点 模式P200和功率P的模态零位点模式P350。模式PlO通过设置在10厘米高度(第二高 度)的反射点上反射的雷达波获得，模式P200通过设置在200厘米高度的反射点上反射的 雷达波获得，模式P350通过设置在350厘米高度(第一高度)的反射点上反射的雷达波获 得。模态零位点模式PlO表示通过将雷达波在低位目标物体上反射获得的功率P的零位点模式。该低位目标物体在高度设置在等于或低于10厘米的反射点上反射雷达波。因 此，模态零位点模式PlO与对应于低位目标物体的零位点模式基本匹配。模态零位点模式 P200表示通过将雷达波在中等高度的目标物体上反射获得的功率P的零位点模式。该中等 高度的目标物体在高度设置在高于10厘米并且低于350厘米的反射点上反射雷达波。因 此，模态零位点模式P200与对应于中等高度的目标物体的零位点模式基本匹配。模态零位 点模式P350表示通过将雷达波在高位目标物体上反射获得的功率P的零位点模式。该高 位目标物体在高度设置在等于或高于350厘米的反射点上反射雷达波。因此，模态零位点 模式P350与对应于高位目标物体的零位点模式基本匹配。受控车辆有较高可能性越过低位目标物体。换句话说，受控车辆与低位目标物体 相撞的可能性非常低。受控车辆有较高可能性通过高位目标物体下方。换句话说，受控车 辆与高位目标物体相撞的可能性非常低。相反，当受控车辆从中等高度目标物体之下或者 其上通过时，该受控车辆有与该中等高度目标物体相撞的可能性。当受控车辆前方停滞的物体以等于或高于350厘米的特定高度存在于道路上方 时，该物体不同于停放在路上的车辆、高墙等。路上的车辆高度一般低于350厘米。高于350 厘米的墙位于路边。因此，该物体以特定高度位于路面上方。由此，当停滞的物体表示一个 高位目标物体时，受控车辆可以从其下方通过，该物体没有与该受控车辆相撞的可能性。当受控车辆前方停滞的物体具有等于或低于10厘米的特定高度时，该受控车辆 可以轻易越过该物体。车辆下部与路面之间的空间一般大于10cm。因此，当停滞的物体表 示低位目标物体时，该物体没有与受控车辆相撞的可能性。如模态模式PlO表示，低位目标物体的零位点模式只在距离区域R20中有一个零 位点。如模态模式P200所示，在中等高度目标物体的零位点模式中，映射值M= 1的多个 距离区域周期性地出现在长距离区域(100米< R < 200米)中。如模态模式P350所示， 在高位目标物体的零位点模式中，在第一距离区域和长距离区域(20米<1 < 200米)中 的所有距离区域均被设置为映射值M= 1。因此，当目标物体的实际零位点模式在长距离区域(100米< R < 200米)中的模 态模式R200没有零位点的一个距离区域内具有一个零位点时，判断单元273能够判断该目 标物体为高位目标物体。在目标物体不是任何高位目标物体情况下，当目标物体的实际零 位点模式在短距离区域RlOO (20米< R < 100米)具有一个零位点时，判断单元273能够 判断该目标物体为具有与受控车辆相撞可能性的中等高度目标物体。图8示出了处理器26中执行的主处理的处理过程的流程图。在如图8所示的处 理中，在每个测量周期Tm(见图3)中测量到各个物体的物体距离R以检测物体，从检测到 的物体中选择目标物体，从目标物体中选择具有与受控车辆相撞可能性的高度判断目标物 体，并估算每个高度判断目标物体的信息(例如，速度，位置，方位角，高度，宽度等)。为了 简化主处理的说明，下面将描述在当前测量周期中执行的用于一个物体的主处理。如图8所示，在步骤SllO中，在单元262中执行快速傅里叶变换(FFT)以分析从 采样数据中得到的拍频信号Sbt的频率并计算每个信道CHi的每个上升时间段Tu和下降时 间段Td的拍频信号Sbt的功率谱。在步骤S120中，在单元263中对每个拍频信号Sbt的功率谱执行峰值搜索，然后 从功率谱中许多具有峰值水平的频率分量中提取出具有峰值水平的峰值频率分量。更具体地，当功率谱中的具有峰值水平的一个频率分量的频率与在前测量周期中预测的峰值频率 相匹配时，从各个功率谱中挑选出该频率分量作为对应于反射雷达波的物体的峰值频率分 量。例如，当具有峰值水平的频率分量的频率在包括预测的峰值频率的预定频率范围内时， 可判断出该频率分量的频率与预测的峰值频率相匹配。相反，当从检测物体经过路面一次反射返回到雷达传感器1的反射波的相位与直 接从检测物体返回到雷达传感器1的反射波的相位相差η弧度时，到物体的距离R等于一 个零位距离Rnull,从而反射波抵消。在此种情况下，具有与预测峰值频率相匹配的频率的峰 值频率分量有时会被噪声或其他具有峰值水平的频率分量覆盖。因此，具有与预测峰值频 率相匹配的频率的峰值频率分量在功率谱中没有清楚地显现。在此种情况下，通过使用由 多个在前测量周期中挑选出的峰值频率分量执行外推，从而获得该具有预测峰值频率的外 推峰值频率分量。该外推峰值频率分量设置为零水平或噪声水平。该外推峰值频率分量只 用来在后续测量周期中获取峰值频率分量。在步骤S130中，在计算单元265中，执行方位角计算以从信道CH1到CHn的每个上 升时间段和下降时间段的峰值频率分量(不包括任何外推峰值频率)的峰值频率来确定反 射波的进入方向。因此，从每个上升时间段和下降时间段的峰值频率可以计算得出从受控 车辆到检测物体的方位角。该方位角计算通过快速傅里叶变换或者例如MUSIC的超级分解 方法等来执行。在步骤S140，在执行单元266中，对峰值搜索得到的上升峰值频率分量组(表示上 升时间段Tu的峰值频率分量)和下降峰值频率分量组(表示下降时间段Td的峰值频率分 量)执行配对处理。具体来说，当由上升峰值频率分量组确定的上升方位角与由下降峰值 频率分量组确定的下降方位角相匹配时，该上升峰值频率分量组就与该下降峰值频率分量 组构成一对。例如，当上升和下降方位角之间的差低于匹配值时，即判断为相匹配。然后，在 执行单元266，根据用于FMCW雷达的公知方法，从彼此配对的上升峰值频率分量组和下降 峰值频率分量组的频率计算得到检测物体的距离R和检测物体到受控车辆的相对速度Vr。 当计算得出的距离R和相对速度Vr小于各自的限值时，该计算得出的距离R和相对速度Vr 被记录为对应于物体(后文称为当前物体)的当前实际配对的记录，从而检测到当前物体。 对应于在前测量周期检测到的各个物体(后文称为在前物体)的计算得出的距离和相对速 度已经在在前测量周期中记录为在前实际配对的记录。在步骤S150中，物体跟踪单元267执行记录跟踪处理。在该处理中，跟踪单元267 判断当前实际配对是否具有与其中一个在前实际配对相连接的记录。当当前实际配对的记 录与一个在前实际配对的记录相匹配时，单元267判断出在在前和当前测量周期期间雷达 传感器1成功地跟踪了物体。更具体地，在当前测量周期所预期的各个在前物体的当前位置和当前速度从对应 于在前物体的在前实际配对的记录(即，距离和相对速度)预测得到，计算出从当前实际配 对记录计算出的当前物体的当前位置与各个在前物体的预测当前位置之间的差，并且计算 出从当前实际配对记录计算出的当前物体的当前相对速度与各个在前物体的预测当前相 对速度之间的差。当对应于一个在前物体的上述计算得到的位置差和计算得到的相对速 度差小于各自的限值时，跟踪单元267判断当前实际配对和在前实际配对之间存在记录连 接，并判断当前物体与对应于在前实际配对的在前物体相一致。
因此，跟踪单元267能够判断出雷达传感器1在在前和当前测量周期期间成功跟 踪物体。当在当前测量周期中被成功跟踪的物体已经在多个在前测量周期(例如，包括当 前测量周期的五个测量周期)期间被成功跟踪时，跟踪单元267将当前物体识别并设置为 当前测量周期的目标物体。具有与一个在前实际配对的记录相连接的记录的当前实际配对 记录登记为当前实际配对的参数以在下一个测量周期中使用。在步骤S160，在外推单元268中，当存在记录没有与当前测量周期中设定的目标 物体相对应的任何当前实际配对相连接的至少一个在前实际配对时，执行目标物体外推处 理。当到物体的距离R与当前测量周期中的一个零位距离Rnull相等或接近，同时该距离R 不同于在前测量周期中任何零位距离Rnull时，对应于该物体的在前实际配对不具有与任何 当前实际配对相连接的记录。在该外推处理中，具有记录和参数的外推配对形成为一个配对，该配对表示与对 应于在前实际配对的在前目标物体相一致的当前目标物体。该外推配对的记录表示与在前 目标的当前预测位置和当前预测速度相一致的当前位置和当前速度。对应于该外推配对的 物体设置并登记为当前测量周期的目标物体。进一步地，当前测量周期的各个目标物体与例如连接数目、外推标志GF和外推计 数等参数相关联。连接数目表示目标物体被成功跟踪的测量周期的个数。外推标志GF表 示对应于目标物体的外推配对存在。外推计数表示根据目标物体外推处理成功设定目标物 体的测量周期的个数。每次当跟踪单元267响应于当前实际配对与在前实际配对的记录连接将对应于 当前实际配对的物体设定为目标物体时，当前配对(即，当前实际配对)的连接数增加1，当 前配对的外推标志GF设定为0，当前配对的外推计数清零。相反，每次当外推单元268将对 应于当前配对(即，外推配对)的物体设定为目标物体时，外推单元268将当前配对的连接 数目重设为0，将当前配对的外推标志GF设定为1，并将当前配对的外推计数增加1。当外推计数低于预定值时，外推单元268判断目标物体暂时丢失，并且形成一个 外推配对作为表示与暂时丢失的在前目标物体相一致的当前目标物体的配对。相反，当外 推计数达到预定值时，外推单元268判断出在前测量周期中检测到的目标物体已长永久丢 失，并且放弃该带有记录和参数的目标物体。在步骤S170，在峰值频率预测单元269中，执行目标物体预测处理。在此过程中， 从与在包括当前测量周期的多个测量周期中的每一个识别出的目标物体相对应的峰值频 率和方位角中，预测将在后续测量周期中检测到的目标物体的峰值频率和方位角，并且将 预测的峰值频率和预测的方位角送到执行单元273。在步骤S180，在信息估算部270中，基于在单元261到269的处理中获得的记录 (即，距离R和相对速度)和外推标志GF以及电子控制单元30的车辆速度信息执行信息估
算处理。在步骤S190，产生由在单元261到269中估算得到的速度、位置和方位角构成的信 息以及在估算部270中估算出的信息(例如，目标物体的高度和宽度)作为目标物体信息， 并且目标物体信息被输送到电子控制单元30从而通知驾驶员或乘客目标物体信息。估算部270执行的信息估算处理将参考图9进行详细说明。图9是示出了信息估 算处理的流程图。
为了在该处理中估算出各个目标物体的信息(例如，高度和宽度)，首先要判断目 标物体的类型。当目标物体相对受控车辆的相对速度基本上等于由电子控制单元30的车 辆速度信息获取的车辆速度时，目标物体处于静态。因此，物体类型判断单元271判断该目 标物体为固定目标物体。当相对速度与车辆速度实质上不相同时，则该目标物体在移动。因 此，判断单元271判断出该目标物体为移动目标物体。移动目标物体存在与受控车辆相撞 的可能性。进一步地，代表中等高度目标物体的固定目标物体也存在与受控车辆相撞的可 能性。在信息估算处理中，当目标物体是移动目标物体或者是表示为中等高度目标物体的 固定目标物体时，估算出该目标物体的高度和宽度作为目标物体的信息。进一步地，估算部270准备好与各个固定物体目标相关的参数，例如计数Cnt、判 断完成标志JF、低位标志LF和高位标志HF。计数Cnt表示对固定目标物体执行信息估算 处理的测量周期的次数。设定为1的判断完成标志JF表示完成了对受控车辆与固定目标 物体相撞可能性的判断。当从标志JF确认固定目标物体的判断完成时，估算部270停止对 固定目标物体做进一步判断。设定为1的低位标志LF表示固定目标物体是不具备与受控 车辆相撞可能性的低位目标物体。设定为1的高位标志HF表示固定目标物体是不具备与 受控车辆相撞可能性的高位目标物体。估算部270初始化每个固定目标物体的参数Cnt、 JF, LF 和 HF 为 0。如图9所示，在步骤210中，相撞可能性判断单元273判断在被单元267识别出的 目标物体中是否存在至少一个在本处理中仍然未被选择的固定目标物体。在步骤S210得 出肯定判断的情况下，仍然未被选择的各个固定目标物体被判断为高度低于10厘米的低 位目标物体、高度在10厘米到350厘米之间的中等高度目标物体或者高度高于350厘米的 高位目标物体。更具体地，在步骤S220中，一个仍然未被选择的固定目标物体被选择作为第一被 选择目标物体。在步骤S230中，判断与第一被选择目标物体相关联的判断完成标志JF是 否为1。在步骤S230得出肯定判断的情况下，在其中一个在前测量周期中已经执行了相撞 可能性的判断，并且第一被选择目标物体已经被识别为低位目标物体、中等高度目标物体 或者高位目标物体。因此，流程返回到步骤S210。相反，在步骤S230得出否定判断的情况下，因为还未执行相撞可能性的判断，所 以在步骤S240中，要判断第一被选择目标物体是否满足判断条件。例如，当到第一被选择 目标物体的距离R大于20米并且小于或等于200米同时受控车辆的速度V等于或大于10 公里/小时(20米<1 < 200米并且V彡10公里/小时)时，第一被选择目标物体满足判 断条件。在R彡20米的情况下，由于天线16和20的指向性，难以对相撞可能性作出判断。 在V < 10公里/小时的情况下，不需要做出判断。在步骤S240做出否定判断的情况下，不对第一被选择目标物体执行相撞可能性 的判断。然后，在步骤S250中，第一被选择目标物体的参数Cnt、JF、LF和HF被清零，并且 流程返回到步骤S210。因此，不执行判断直到第一被选择目标物体在其中一个后续测量周 期中满足判断条件为止。相反，在步骤S240做出肯定判断的情况下，在步骤S260中，计数Cnt增加1，并 且测量和存储从第一被选择目标物体反射的雷达波的电功率P(Cnt)。然后，在步骤S270 中，判断计数Cnt是否大于1 (Cnt > 1)。在步骤S270做出否定判断的情况下，因为电功率P(Cnt)在该测量周期中首次进行测量，因此无法计算功率的变化。因此，不执行对相撞可能 性的判断，流程返回至步骤S210。相反，在步骤S270做出肯定判断的情况下，在步骤S280中，执行受控车辆与第一 被选择目标物体相撞可能性的判断。在此判断中，当第一被选择目标物体是中等高度目标 物体时，判断受控车辆有与第一被选择目标物体相撞的可能性。相反，当第一被选择目标物 体是低位目标物体(例如，检修井的井盖)或者高位目标物体(例如，交通信号灯)时，判 断受控车辆没有与第一被选择目标物体相撞的可能性。然后，流程返回至步骤S210。下面将参考图10详细描述步骤S280中执行的受控车辆与第一被选择目标物体的 相撞可能性的判断。图10示出了判断相撞可能性的流程图。在判断中，距离R随着流逝的时间而缩短。因此，每次在一个测量周期中执行该判 断时，距离R就会缩短。进一步地，当第一被选择目标物体在当前测量周期中被判断为低位 目标物体、中等高度目标物体或高位物体时，对应于第一被选择目标物体的判断完成标志 JF设定为1，在后续的测量周期中不对第一被选择目标物体执行判断。进一步地，即使当在 当前测量周期中未对第一被选择目标物体执行判断时，在其中一个后续测量周期中也会对 第一被选择目标物体执行判断。如图10所示，在步骤S410中，判断到第一被选择目标物体的距离R是否等于或小 于100米。开始时距离R大于100米，随着时间缩短而小于100米。在步骤S410做出否定判断的情况下(即，100米<1 < 200米)，在步骤S420中， 指定包括距离R的距离区域Rj，并且判断距离区域Rj中的模态模式P200的映射值M(Rj) 是否设定为0。在步骤S420做出否定判断的情况下(M= 1)，得知在当前测量周期中到第 一被选择目标物体的距离R处于距离区域R120、R140或R180(参照图7)。因为在R120、 R140和R180中的任意一个中，模态模式R200和R350的映射值均设定为1，因此不可能通 过使用模态模式R200和R350来判断第一被选择目标物体是中等高度目标物体或高位目标 物体。因此，该测量周期的判断结束。相反，在步骤S420做出肯定判断的情况下(M = 0)，得知当前测量周期中到第一 被选择物体的距离处于距离区域R110、R130、R150、R160、R170、R190或R200 (见图7)。然 后，在步骤S430，判断与第一被选择目标物体相关联的标志GF是否为1。在步骤S430做出 肯定判断的情况下(GF = 1)，得知该第一被选择目标物体对应于发生单元268的目标物体 外推处理中产生的外推配对。因此，当前测量周期中到第一被选择目标物体的距离R大致 等于对应于一个零位点的一个零位距离Rnull。因为只有模态模式R350的映射值M在距离 区域Rl 10、R130、R150、R160、R170、R190或R200中设置为1，所以得知第一被选择目标物 体的实际零位点模式与代表性的高位目标物体的模态模式R350相匹配或类似。因此，判断 出第一被选择目标物体是高于任何中等高度目标物体的一个高位目标物体。然后，在步骤 S440中，标志JF设定为1，标志HF设定为1从而将第一被选择目标物体指定为一个高位目 标物体。相反，在步骤S430得出否定判断情况下(GF = 0)，得知第一被选择目标物体对应 于产生于跟踪单元267中的当前实际配对。然后，在步骤S450中，计算当前测量周期的接 收波的电功率P(Cnt)与在前测量周期中的接收波的电功率(Cnt-I)之间的差的绝对值作 为一个测量周期Tm中电功率的变化量ΔΡ。当距离R基本与对应于一个零位点的一个零位距离Rnull相等时，电功率变化量Δ P变大。然后，在步骤S460中，判断电功率变化量ΔΡ是否等于或大于例如10分贝的第一 零位判断限值。在步骤S460得到肯定判断的情况下，得知当前测量周期中到第一被选择 目标物体的距离R基本上等于对应于一个零位点的一个零位距离Rnull。因为只有模态模式 R350的映射值] 在距离区域1 110、1 130、1 150、1 160、1 170、1 190或1 200中都设置为1，可 得知第一被选择目标物体的实际零位点模式与模态模式R350相匹配或近似。因此，判断出 第一被选择目标物体是高位目标物体。然后，在步骤S440中，标志JF和HF —起被设置为 1。相反，在步骤S460做出否定判断的情况下，距离R不同于任何零位距离Rnull。因 为在距离区域R110、R130、R150、R160、R170、R190或R200中的任意一个中，模态模式RlO 和R200的映射值M均设定为0，因此可得知第一被选择目标物体的实际零位点模式与模态 模式RlO或RlOO相匹配或近似。因此，可得知该第一被选择目标物体不是高位目标物体而 是中等高度目标物体或者低位目标物体。因为不可能判断第一被选择目标物体是中等高度 目标物体还是低位目标物体，流程结束。因此，当第一被选择目标物体是高位目标物体时，与第一被选择目标物体相关联 的标志JF在随着时间缩短的距离R大于100米的其中一个测量周期中必定设置为1。换句 话说，与标志JF = 1无关联的第一被选择目标物体是中等高度目标物体或低位目标物体。当距离R随着时间缩短时，距离R变得等于或小于100米。在步骤S410做出肯定 判断的情况下(20米<1 < 100米)，对可能是中等高度目标物体或低位目标物体的第一被 选择目标物体执行相撞可能性的判断。然后，在步骤S470中，判断与第一被选择目标物体 关联的标志GF是否设定为1。在步骤S470做出肯定判断情况下(GF = 1)，第一被选择目 标物体对应于外推单元268中产生的外推配对。因此，在当前测量周期中到第一被选择目 标物体的距离R等于一个零位距离Rnull。因为代表性的中等高度目标物体的模态模式P200 在20米< R < 100米的距离区域内具有被认定为零位距离Rnull的一个零位点，同时模态模 式PlO在20米< R < 100米的距离区域内没有零位点，因此判断出该第一被选择目标物体 是一个中等高度目标物体。随后，在步骤S480中，标志JF设为1而标志LF和HF维持为0 从而将该第一被选择目标物体指定为一个中等高度目标物体。相反，在步骤S470做出否定判断的情况下(GF = 0)，第一被选择目标对应于跟踪 单元267中产生的当前实际配对。然后，在步骤S490中，由电功率的值P(Cnt)和P(Cnt-I) 之间的差的绝对值计算得出在一个测量周期Tm中电功率的变化量ΔΡ。当距离R与一个零 位距离Rnul基本相等时，电功率变化量ΔP变大。然后，在步骤S500中，判断变化量ΔΡ是否等于或大于例如10分贝的第二零位判 断限值。在步骤S500做出肯定判断的情况下，判断出当前测量周期中到第一被选择目标物 体的距离R等于一个零位距离Rnul。因为模态模式Ρ200在距离区域RlOO (即20米< R < 100 米)内具有被认定为零位距离Rnul的一个零位点，同时模态模式PlO在距离区域RlOO内没 有零位点，因此得知该第一被选择目标物体是一个中等高度目标物体。因此，在步骤S480， 标志JF设为1。相反，在步骤S500做出否定判断的情况下，因为距离R不同于任何零位距离Rnull, 所以第一被选择目标物体不是任何中等高度目标物体而是一个低位目标物体。因此，在步骤S510中，标志JF和LF —起设定为1从而将第一被选择目标物体指定为一个低位目标物 体。然后，流程结束。因此，在如图10所示的相撞可能性的判断中，每个被判断为高位目标物体的固定 目标物体与标志JF= 1以及HF= 1相联系，每个被判断为低位目标物体的固定目标物体 与JF= 1以及LF= 1相联系，每个被判断为中等高度目标物体的固定目标物体与JF= 1、 HF = 0和LF = 0相联系。因此，执行了该判断的各个固定目标物体能够被识别为高度低 于10厘米的低位目标物体、高度在10厘米到350厘米之间的中等高度目标物体或高度高 于350厘米的高位目标物体。如图9所示，在步骤S210做出否定判断的情况下，在判断单元271中判断出的所 有固定目标物体都已经在此处理中被选择，或者在判断单元271中没有判断出固定目标物 体。因此，估算部270估算出各个具有受控车辆与目标物体相撞可能性的目标物体的高度 和宽度。更具体地，设置单元274将与标志JF = 1、HF = 0和LF = 0相联系的移动目标物 体和固定目标物体指定为具有相撞可能性的高度判断目标物体。与标志JF = 1、HF = 0和 LF = 0相联系的各个固定目标物体表示中等高度目标物体。然后，在步骤S290，在设置单元274中，判断是否存在至少一个在该处理中高度尚 未判断的高度判断目标物体。在步骤S290做出肯定判断的情况下，在步骤S300，高度尚未 判断的各个高度判断目标物体被选择作为第二被选择目标物体。然后，在步骤S310中，每次在接收雷达波的电功率P在跟踪期中减小到最小值时， 设置单元274将到第二被选择目标物体的物体距离R设置为一个零位距离Rnull。此后，实际零位点模式产生单元275从对应于零位点的识别出的零位距离中产生 第二被选择目标物体的实际零位点模式，然后将该实际模式与准备单元272中准备的各个 模态零位点模式相比较。然后，确定与实际模式相匹配或最近似的一个模态零位点模式，然 后估算出对应于该被确定的零位点模式的高度来作为第二被选择目标物体的高度。以与步骤S430、S450和S460的处理相同的方式产生实际模式。更具体地，当第二 被选择目标物体与一个外推配对相对应时，在该测量周期检测到的距离R等于一个零位距 离Rnull。因此，对应于该距离R的一个零位点设置在该实际模式中。相反，当第二被选择目 标物体对应于具有与在前实际配对相连接的记录的当前实际配对时，计算得到电功率的变 化量ΔΡ= |P(Cnt)-P(Cnt-l) U每当在一个测量周期中满足关系式ΔΡ彡10分贝时，对 应于在该测量周期中测量得到的距离R的一个零位点设置于实际模式中。由此，产生实际 模式。然后，在步骤S320中，第二被选择目标物体被当作是车辆，并且从车辆宽度与车 辆高度的一般比率估算第二被选择目标物体的宽度。随着车辆高度的增加，通常车辆宽度 也会随之增加。随后，流程返回到步骤S290。相反，在步骤S290做出否定判断的情况下，流 程结束。因此，在图9所示的信息估算处理中，执行受控车辆与各个固定目标物体相撞可 能性的判断，然后估算得出被判断为中等高度目标物体的移动目标物体和固定目标物体每 一个的高度和宽度。如上所述，在该实施方式中，跟踪单元267跟踪各个检测物体同时检测单元264在 每个测量周期Tm测量随时间改变的到被检测物体的距离R。当成功跟踪到被检测物体时，跟踪单元267将被检测物体设置为目标物体。进一步地，准备单元272提前准备对应于距 离路面不同高度的模态零位点模式。每次在接收波的电功率P设置在最小值时，设置单元 274将随时间改变的距离R设定为一个零位距离Rnull,并且产生单元275从零位距离Rnull产 生实际零位点模式。估算单元276将该实际模式与各个模态模式相比较，确定与实际模式 相匹配或最相似的一个模态模式，然后估算得到对应于该确定的匹配模式的高度作为目标 物体的高度。相应地，因为基于实际模式与对应于不同高度的模态模式的比较估算目标物体的 高度，所以装置1能够以低的计算负荷估算出目标物体的高度作为关于目标物体的信息。进一步地，判断单元273判断移动目标物体和具有中等高度的固定目标物体为具 有与受控车辆相撞可能性的目标物体，并且估算单元276只估算具有与受控车辆相撞可能 性的目标物体的高度。相应地，因为巡航控制部2未被不具备与受控车辆相撞可能性的目标物体的信息 所干扰，所以只接收具有与受控车辆相撞可能性的目标物体的信息的巡航控制部2能够快 速、高精度地控制受控车辆的驱动。进一步地，判断单元273仅通过参照三个模态模式指定具有与受控车辆相撞可能 性的固定目标物体，所述三个模态模式例如是代表低位目标物体的模态模式Ρ ο、代表中等 高度目标物体的模态模式P200和代表高位目标物体的模态模式P350。受控车辆能够可靠 地越过低位目标物体，也能够可靠地从高位目标物体下经过。受控车辆不能从任何中等高 度目标物体上方或者下方经过。相应地，因为仅参考三种模态模式，所以能以低的计算负载快速地指定或检测具 有与受控车辆相撞可能性的固定目标物体。进一步地，因为具有与受控车辆相撞可能性的 每个固定目标物体是在该受控车辆不能从固定目标物体上方或下方经过的情况下指定的， 所以可以可靠地指定具有相撞可能性的固定目标物体。 此外，诸如移动目标物体或者具有与受控车辆相撞可能性的静态目标物体之类的 目标物体被当作车辆，该目标物体的确定高度被当作车辆的高度，该目标物体的宽度根据 车辆中高度与宽度的一般比率来估算。相应地，当该估算宽度用于判断受控车辆是否能够安全地移动到两辆其他车辆之 间的位置或者能够从两辆其他车辆之间的位置安全地移出来或者用来计算该受控车辆与 其他车辆重叠相撞可能性时，能够提高车辆控制的可能性。在此实施方式中，没有考虑受控车辆的高度或者受控车辆车体下部的高度，对应 于10厘米高度的模态零位点模式PlO代表低位目标物体的零位点模式，对应于350厘米高 度的模态零位点模式P350代表高位目标物体的零位点模式。但是，对应于高度高于受控车 辆高度的第一模态零位点模式可以用于代表高位目标物体的零位点模式，对应于高度低于 受控车辆中车体下部高度的第二模态零位点模式可以用于代表低位目标物体的零位点模 式。信号处理器26存储受控车辆的高度和受控车辆中车体下部的高度。进一步地，对应于 高度高于车体下部高度并低于受控车辆的高度的特定模态零位点模式可以用来代表中等 高度目标物体的零位点模式。图9中的步骤S310使用了上述第一和第二模态零位点模式， 并且图10的步骤S420使用了上述特定模态零位点模式。进一步地，在该实施方式中，如图1所示，雷达传感器1的传输信号Ss通过传输距
23离Rab的传输路径直接传送到目标物体而不被其他物体反射。但是，输送到目标物体的传 输信号Ss可能在到达目标物体之前会被另外的物体例如路面反射。在此种情况下，需要 用来准备模态零位点模式的公式是，例如，在Technical Journal R&D review of Toyota CRDL的1997年6月的32卷第2期的研究报告“毫米波车辆雷达的接收信号特征的估算 (Estimation of Received Signal Characteristics for Millimeter Wave Car Radar)，， 中有详细描述。此外，在该实施方式中，其中一个反射波直接返回到雷达传感器1。但是，各个反射 波可以被另外的物体例如路面再次反射而返回到雷达传感器1。此外，在该实施方式中，物体高度估算单元估算被判断为具备与受控车辆相撞可 能性的每个移动目标物体和固定目标物体的高度。但是，物体高度估算单元可以只估算被 判断为具有与受控车辆相撞可能性的各个固定目标物体的高度。在此情况下，因为每个固 定目标物体都必然接近受控车辆，所以接收雷达波的电功率能够可靠地在各个不同的物体 距离R处测量，可以高精确度地形成固定目标物体的实际零位点模式，并且可以高精确度 地执行实际模式与模态模式的比较。变型在此实施方式中，当判断单元271将目标物体判断为固定目标物体时，判断单元 273判断该固定目标物体是否为具有与受控车辆相撞可能性的中等高度目标物体。当该固 定目标物体具有与受控车辆相撞可能性时，物体高度估算单元276将对应于固定目标物体 高度的实际零位点模式与对应于从0到350厘米以10厘米间隔分布的高度的各个模态零 位点模式相比较以估算出目标物体的高度。在该变型中，代替在估算单元276中估算目标物体的高度，在相撞可能性估算单 元中估算目标物体与受控车辆的相撞可能性作为目标物体的信息。更具体地，受控车辆能够从高度等于或高于350厘米(S卩，第一高度)的固定目标 物体下方经过并且能够越过高度等于或低于10厘米(S卩，第二高度)的固定目标物体。因 此，当物体类型判断单元271判断目标物体为固定目标单元时，不执行判断单元273中的判 断，但相撞可能性估算单元将实际零位点模式与对应于10厘米和350厘米的两个模态零位 点模式PlO和P350中的每一个相比较。在此种情况下，当实际模式基本上与对应于10厘 米高度的模态零位点模式或对应于350厘米高度的模态零位点模式相匹配时，估算单元估 算该目标物体为低位目标物体或高位目标物体并且没有与受控车辆相撞可能性，将其作为 目标物体的信息，并输出该信息以通知驾驶员该信息。当实际模式不同于任何一个模态零 位点模式P20和P350时，估算单元估算该目标物体为中等高度目标物体并且具有和受控车 辆相撞的可能性，将其作为目标物体的信息，输出该信息以通知驾驶员该信息。相应地，雷达传感器1能以低的计算负载可靠地判断受控车辆是否能够从目标物 体之上或者下方通过，并且能够轻易地以低的计算负载将没有与受控车辆相撞可能性的目 标物体与具有和受控车辆相撞可能性的目标物体区分开来。进一步地，当物体类型判断单元271判断该目标物体为固定目标物体时，估算单 元可以将实际零位点模式仅与一个对应于10厘米或者350厘米高度的模态零位点模式相 比较。在此情况下，当实际模式基本上与模态零位点模式相匹配时，估算单元276估算该目 标物体为低位目标物体或者高位目标物体并且没有与受控车辆相撞的可能性，并将此作为目标物体的信息输出以通知驾驶员该信息。相反，当实际模式与模态零位点模式不同时，估 算单元276估算该目标物体为中等高度目标物体并且具有与受控车辆相撞的可能性，并将 此作为目标物体的信息输出以通知驾驶员该信息。相应地，尽管判断受控车辆是否能够经过目标物体的可靠性降低，但雷达传感器1 能够进一步轻易地将没有与受控车辆相撞可能性的低位目标物体或者高位目标物体与其 他类型的目标物体相区分开。在此变型中，受控车辆的高度或者受控车辆车体下部高度未被考虑。但是，对应于 高度高于受控车辆的高度的模态零位点模式可被用来代表高位目标物体的零位点模式，而 对应于高度低于受控车辆车体下部高度的模态零位点模式可被用来代表低位目标物体的 零位点模式。雷达传感器1通过使用这两个模态零位点模式来判断该受控车辆是否能够从 目标物体上或者下方通过。相应地，雷达传感器1能够可靠地执行受控车辆是否能够从目标物体下方或者之 上通过的判断。该实施方式不应解释为将本发明限制为实施方式的结构，本发明的结构可以与现 有技术结合。
权利要求
一种目标物体信息估算装置，包括物体检测单元，所述物体检测单元在每个测量周期输出雷达波的传输信号，所述物体检测单元接收在处于参考表面上或者参考表面上方的目标物体上反射并通过具有第一长度的第一传输路径返回到所述装置的雷达波信号以及在所述目标物体上反射并通过具有不同于所述第一长度的第二长度的第二传输路径返回到所述装置的雷达波信号，并且所述物体检测单元从各个测量周期中的传输信号和接收信号来计算从所述装置到所述目标物体的物体距离以检测所述目标物体，所述物体距离随时间而变化，物体跟踪单元，所述物体跟踪单元在包括多个测量周期的跟踪期内跟踪被所述物体检测单元检测到的所述目标物体，零位距离设置单元，当所述物体跟踪单元跟踪到所述目标物体时，每次当接收到的雷达波的电功率减小到最小值时，所述零位距离设置单元将所述物体检测单元计算出的所述物体距离设置为零位距离，模态零位点模式准备单元，所述模态零位点模式准备单元为多个高度中每一个高度准备表示零位点的模态模式的模态零位点模式，信息估算单元，所述信息估算单元产生实际零位点模式，所述实际零位点模式表示对应于由所述零位距离设置单元设置的各个零位距离的零位点的模式，所述信息估算单元将所述实际零位点模式与所述模态零位点模式相比较以得到比较结果，并且所述信息估算单元从所述比较结果估算出所述目标物体的高度作为所述目标物体的信息。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述目标物体信息估算装置安装在移动车辆内，所述车辆能够从设置在路面上方并且 高度等于或高于第一高度的物体下方经过，或者能够从高度等于或低于第二高度的物体上 方越过，所述模态零位点模式准备单元准备对应于所述第一高度或所述第二高度的模态零位 点模式，并且所述信息估算单元包括物体类型判断单元，所述物体类型判断单元判断所述目标物体是否为固定目标物体，以及相撞可能性判断单元，当所述物体类型判断单元判断所述目标物体为固定目标物体 时，所述相撞可能性判断单元将所述实际零位点模式与对应于所述第一高度或所述第二高 度的所述模态零位点模式相比较，并且当所述实际零位点模式与所述模态零位点模式基本 匹配时，所述相撞可能性判断单元判断所述目标物体没有与车辆相撞的可能性，当所述实 际零位点模式与所述模态零位点模式不同时，所述相撞可能性判断单元判断所述目标物体 没有与车辆相撞的可能性。
3.如权利要求1所述的装置，其中所述信息估算单元包括物体宽度估算单元，所述物体宽度估算单元将所述目标物体当做车辆并且根据所述目 标物体的估算高度来估算所述目标物体的宽度。
4.如权利要求1所述的装置，进一步包括外推单元，所述外推单元对在第一测量周期中被所述物体检测单元检测到但在所述第 一测量周期之后的第二测量周期中未被所述物体跟踪单元跟踪到的目标物体执行外推处 理以根据外推法估算出到所述目标物体的物体距离，其中所述零位距离设置单元将所述外推单元估算出的所述物体距离设定为零位距离， 而不考虑接收的雷达波的电功率。
5.如权利要求1所述的装置，其中当在第一测量周期中接收的雷达波的电功率与在所 述第一测量周期之后的第二测量周期中接收的雷达波的电功率之差大于允许限值时，所述 零位距离设置单元将所述物体距离设置为零位距离。
6.如权利要求1所述的装置，其中所述信息估算单元包括物体类型判断单元，所述物体类型判断单元接收安装有所述目标物体信息估算装置的 移动车辆的速度，并且当所述目标物体相对于所述车辆的相对速度基本上等于所述车辆的 速度时，所述物体类型判断单元判断所述目标物体为固定目标物体，其中当所述物体类型判断单元判断所述目标物体为固定目标物体时，所述信息估算单 元估算所述目标物体的高度。
7.如权利要求1所述的装置，其中，所述目标物体信息估算装置安装在移动车辆中，所述车辆能够从设置在路面上方并且 高度等于或高于第一高度的物体下方经过，或者能够从高度等于或低于第二高度的物体上 方越过，所述模态零位点模式准备单元准备对应于所述第一高度的第一模态零位点模式和对 应于所述第二高度的第二模态零位点模式，所述信息估算单元包括物体类型判断单元，所述物体类型判断单元接收车辆的速度，并且当所述目标物体相 对于所述车辆的相对速度基本上等于所述车辆的速度时，所述物体类型判断单元判断所述 目标物体为固定目标物体，以及相撞可能性判断单元，当所述物体类型判断单元判断所述目标物体为固定目标物体 时，所述相撞可能性判断单元将实际零位点模式与所述第一模态零位点模式和所述第二模 态零位点模式相比较，并且当所述实际零位点模式与所述第一模态零位点模式或所述第二 模态零位点模式基本匹配时，所述相撞可能性判断单元判断所述目标物体没有与车辆相撞 的可能性，而当所述实际零位点模式与所述第一模态零位点模式和所述第二模态零位点模 式不同时，所述相撞可能性判断单元判断所述目标物体具有与车辆相撞的可能性。
8.如权利要求1所述的装置，其中，所述目标物体信息估算装置安装在移动车辆中，所述车辆能够从设置在路面上方并且 高度等于或高于第一高度的物体下方经过，或者能够从高度等于或低于第二高度的物体上 方越过，所述模态零位点模式准备单元准备与小于所述第一高度且大于所述第二高度的高度 对应的特定模态零位点模式，并且所述信息估算单元包括物体类型判断单元，所述物体类型判断单元判断所述目标物体是否处于停滞状态，相撞可能性判断单元，当所述物体类型判断单元判断所述目标物体基本处于停滞状态时，所述相撞可能性判断单元根据所述特定模态零位点模式判断所述目标物体是否有与车 辆相撞的可能性；以及物体高度估算单元，当所述相撞可能性判断单元判断所述目标物体具有与车辆相撞的 可能性时，所述物体高度估算单元估算所述目标物体的高度。
9.如权利要求8所述的装置，其中所述模态零位点模式准备单元将所述物体距离区域 分为第一距离区域和比所述第一距离区域离所述装置更远的第二距离区域、将所述第二距 离区域分为多个距离带、并且进一步准备对应于所述第一高度的第一模态零位点模式和对 应于所述第二高度的第二模态零位点模式，所述第一模态零位点模式在所述第一距离区域 和所述距离带中的每一个中具有一个零位点，所述第二模态零位点模式在所述第一距离区 域和所述距离带中的任意个中没有零位点，并且所述特定模态零位点模式在所述第一距离 区域中具有一个零位点并在一部分距离带的每一个中具有一个零位点而在其他部分的距 离带中的任意个中没有零位点。
10.如权利要求9所述的装置，其中当被所述物体检测单元在第一测量周期中检测到 的所述目标物体在所述第一测量周期之后的第二测量周期中未被检测到或者在所述第一 测量周期中接收的雷达波的电功率与在所述第二测量周期中接收的雷达波的电功率之差 大于零位判断限值时，所述相撞可能性判断单元判断目标距离处于所述第二距离区域内的 所述目标物体没有与车辆相撞的可能性，并且当被所述物体检测单元在所述第一测量周期 中检测到的所述目标物体在所述第二测量周期中未被检测到或者电功率之差大于另一个 零位判断限值时，所述相撞可能性判断单元判断目标距离处于所述第一距离区域内的所述 目标物体具有与车辆相撞的可能性。
11.如权利要求8所述的装置，其中车辆的高度基本上等于所述第一高度，车辆车体下 部的高度基本上等于所述第二高度。
12.如权利要求1所述的装置，其中，所述目标物体信息估算装置安装在移动车辆中，所述车辆能够从设置在路面上方并且 高度等于或高于第一高度的物体下方经过，或者能够从高度等于或低于第二高度的物体上 方越过，所述模态零位点模式准备单元准备与小于所述第一高度且大于所述第二高度的高度 对应的特定模态零位点模式，并且所述信息估算单元包括物体类型判断单元，所述物体类型判断单元接收车辆的速度，并且当所述目标物体相 对于所述车辆的相对速度基本上等于所述车辆的速度时，所述物体类型判断单元判断所述 目标物体为固定目标物体，相撞可能性判断单元，当所述物体类型判断单元判断所述目标物体为固定目标物体 时，所述相撞可能性判断单元执行第一判断，在所述第一判断中，判断当所述物体距离长于 判断值时，所述特定模态零位点模式在包括由所述目标检测单元计算出的物体距离的距离 区域中是否具有零位点，所述相撞可能性判断单元执行第二判断，在所述第二判断中，判断 当所述第一判断表示所述特定模态零位点模式在距离带中没有零位点时，接收的雷达波的 电功率是否减小到最小值，当所述第二判断表示接收的雷达波的电功率减小到最小值时， 判断所述目标物体没有与车辆相撞的可能性，所述相撞可能性判断单元执行第三判断，在所述第三判断中，当所述第二判断表示接收的雷达波的电功率未减小到任何最小值并且由 所述物体检测单元检测到的所述物体距离等于或小于所述判断值时，判断接收的雷达波的 电功率是否减小到最小值，当所述第三判断表示接收的雷达波的电功率未减小到最小值 时，判断所述目标物体没有与车辆相撞的可能性，当所述第三判断表示接收的雷达波的电 功率减小到最小值时，判断所述目标物体具有与车辆相撞的可能性；以及物体高度估算单元，当所述相撞可能性判断单元判断所述目标物体具有与车辆相撞的 可能性时，所述物体高度估算单元估算所述目标物体的高度。
13.如权利要求1所述的装置，其中所述目标物体信息估算装置安装于移动车辆中，并 且所述目标物体存在于车辆周围。
14.一种目标物体信息估算装置，其安装在移动车辆中，所述车辆能够从设置路面上方 的高度等于或高于第一高度的物体下方经过，所述装置包括物体检测单元，所述物体检测单元在每个测量周期输出雷达波的传输信号，所述物体检测单元接收在处于参考表面上或者参考表面上方的目标物体上反射并通 过具有第一长度的第一传输路径返回到所述装置的雷达波信号以及在所述目标物体上反 射并通过具有不同于所述第一长度的第二长度的第二传输路径返回到所述装置的雷达波 信号，并且所述物体检测单元从各个测量周期中的传输信号和接收信号来计算从所述装置到所 述目标物体的物体距离以检测所述目标物体，所述物体距离随时间而变化，物体跟踪单元，所述物体跟踪单元在包括多个测量周期的跟踪期内跟踪被所述物体检 测单元检测到的所述目标物体，零位距离设置单元，当所述物体跟踪单元跟踪到所述目标物体时，每次当接收到的雷 达波的电功率减小到最小值时，所述零位距离设置单元将所述物体检测单元计算出的所述 物体距离设置为零位距离，模态零位点模式准备单元，所述模态零位点模式准备单元准备对应于所述第一高度的 模态零位点模式，所述模态零位点模式表示零位点的模态模式，物体类型判断单元，所述物体类型判断单元判断所述目标物体是否为固定目标物体， 实际零位点模式产生单元，当所述物体类型判断单元判断所述目标物体是固定目标物 体时，所述实际零位点模式产生单元产生实际零位点模式，所述实际零位点模式表示对应 于由所述零位距离设置单元设定的各个零位距离的零位点的模式，以及相撞可能性估算单元，所述相撞可能性估算单元将所述实际零位点模式与所述模态零 位点模式准备单元准备的所述模态零位点模式相比较，当所述实际零位点模式与所述模态 零位点模式不同时，所述相撞可能性估算单元估算所述固定目标物体具有与车辆相撞的可 能性作为所述目标物体的信息，并且当所述实际零位点模式与所述模态零位点模式基本匹 配时，所述相撞可能性估算单元估算所述固定目标物体没有与车辆相撞的可能性作为所述 目标物体的信息。
15.如权利要求14所述的装置，其中车辆能够从设置在路面上的高度等于或低于第二 高度的物体上方越过，所述模态零位点模式准备单元准备对应于所述第二高度的模态零位 点模式，并且所述相撞可能性估算单元将所述实际零位点模式与对应于所述第二高度的所述模态零位点模式相比较，当所述实际零位点模式与对应于所述第一高度和所述第二高度 的任意模态零位点模式不同时，估算所述固定目标物体具有与车辆相撞的可能性作为所述 目标物体的信息，而且当所述实际零位点模式与对应于所述第二高度的模态零位点模式基 本匹配时，估算所述固定目标物体没有与车辆相撞的可能性作为所述目标物体的信息。
全文摘要
本发明涉及一种目标物体信息估算装置，包括物体检测单元、物体跟踪单元、零位距离设置单元、模态零位点模式准备单元和信息估算单元。所述信息估算单元产生实际零位点模式，所述实际零位点模式表示对应于由所述零位距离设置单元设置的各个零位距离的零位点的模式，所述信息估算单元将所述实际零位点模式与所述模态零位点模式相比较以得到比较结果，并且所述信息估算单元从所述比较结果估算出所述目标物体的高度作为所述目标物体的信息。
文档编号G01S13/08GK101950018SQ20101022591
公开日2011年1月19日 申请日期2010年7月9日 优先权日2009年7月9日
发明者寒川佳江, 松冈圭司, 清水耕司 申请人:株式会社电装
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