专利名称：应用机械手臂测试物体的系统及方法
技术领域：
本发明涉及一种测试系统及方法，尤其涉及一种应用机械手臂测试物体的系统及方法。
背景技术：
在执行自动化测试时，机械手臂得到了广泛的应用。目前，机械手臂可以在所有测试工具和待测物体都准备好的情况下，自动对待测物体进行测试，获得测试结果并对测试结果进行分析。这种半自动化的测试方法，需要工作人员人工将测试物体放置在测试机台， 人工安装测试工具，当该物体测试完成时，人工将该物体从测试机台拿走，以对下一物体进行测试。然而，这种需要人工配合的半自动化测试的测试精度和工作效率较低，特别是在进行大批量测试的时候，这种半自动化测试严重影响了测试数据的精度和测试的工作效率。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种应用机械手臂测试物体的系统，可以控制机械手臂实现全自动化的测试。还有必要提供一种应用机械手臂测试物体的方法，可以控制机械手臂实现全自动化的测试。一种应用机械手臂测试物体的系统，该系统运行于计算机中，该计算机与机械手臂、工具旋转塔及数据库相连，该系统包括坐标系建立�？椋糜谠诨凳直鄣墓ぷ髑蚰诮⒖占渥晗担跏蓟凳直郏沟没凳直畚挥诔跏嘉恢茫徊问袢∧？椋糜诖邮菘饣袢〔馐圆问晃锾逡贫？椋糜诳刂苹凳直鄹菟霾馐圆问〉么馕锾澹� 并将待测物体放置于测试机台；物体测试�？椋糜诳刂苹凳直鄹菟霾馐圆问庸ぞ咝袢√桨簦锰桨舳ㄎ淮馕锾迳系牟馐缘憬胁馐裕凰鑫锾逡贫？榛褂糜诳刂苹凳直鄹菟霾馐圆问巡馐晕锾宸胖糜谝巡馐晕锾逦恢么�。一种应用机械手臂测试物体的方法，该方法应用于计算机中，该方法包括以下步骤在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系，初始化机械手臂，使得机械手臂位于初始位置；从数据库获取测试参数；控制机械手臂根据所述测试参数取得待测物体，并将待测物体放置于测试机台；控制机械手臂根据所述测试参数从工具旋转塔获取探棒，利用探棒定位待测物体上的测试点进行测试；控制机械手臂根据所述测试参数将已测试物体放置于已测试物体位置处。相较于现有技术，所述应用机械手臂测试物体的系统及方法，可以控制机械手臂自动移动待测物体，自动取得测试工具对待测物体上的多个测试点进行测试，控制机械手臂实现了全自动化的测试，提高了测试的精度和速度。
图1是本发明应用机械手臂测试物体的系统较佳实施例的系统架构图。
图2是图1中应用机械手臂测试物体的系统的功能�？橥�。图3是本发明应用机械手臂测试物体的方法较佳实施例的流程图。图4是图3中步骤S12的具体流程图。图5是图3中步骤S13的具体流程图。图6是图3中步骤S14的具体流程图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种应用机械手臂测试物体的系统，该系统运行于计算机中，该计算机与机械手臂、 工具旋转塔及数据库相连，其特征在于，该系统包括坐标系建立�？椋糜谠诨凳直鄣墓ぷ髑蚰诮⒖占渥晗担跏蓟凳直郏沟没凳直畚挥诔跏嘉恢茫徊问袢∧？椋糜诖邮菘饣袢〔馐圆问晃锾逡贫？椋糜诳刂苹凳直鄹菟霾馐圆问〉么馕锾澹⒔馕锾宸胖糜诓馐曰ǎ晃锾宀馐阅？椋糜诳刂苹凳直鄹菟霾馐圆问庸ぞ咝袢√桨簦锰桨舳ㄎ淮馕锾迳系牟馐缘憬胁馐裕凰鑫锾逡贫？榛褂糜诳刂苹凳直鄹菟霾馐圆问巡馐晕锾宸胖糜谝巡馐晕锾逦恢么�。
2.如权利要求1所述的应用机械手臂测试物体的系统，其特征在于，所述机械手臂的初始位置即所述空间坐标系的原点。
3.如权利要求1所述的应用机械手臂测试物体的系统，其特征在于，所述测试参数包括待测物体放置位置的空间坐标、已测试物体放置位置的空间坐标、测试机台位置的空间坐标、工具旋转塔的空间坐标、待测物体放置于测试机台上时待测物体上所有测试点的空间坐标及机械手臂需要从工具旋转塔取得的探棒的数量。
4.一种应用机械手臂测试物体的方法，该方法应用于计算机中，其特征在于，该方法包括以下步骤(a)在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系，初始化机械手臂，使得机械手臂位于初始位置；(b)从数据库获取测试参数；(c)控制机械手臂根据所述测试参数取得待测物体，并将待测物体放置于测试机台；(d)控制机械手臂根据所述测试参数从工具旋转塔获取探棒，利用探棒定位待测物体上的测试点进行测试；(e)控制机械手臂根据所述测试参数将已测试物体放置于已测试物体位置处。
5.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述机械手臂的初始位置即所述空间坐标系的原点。
6.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述测试参数包括待测物体放置位置的空间坐标、已测试物体放置位置的空间坐标、测试机台位置的空间坐标、工具旋转塔的空间坐标、待测物体放置于测试机台上时待测物体上所有测试点的空间坐标及机械手臂需要从工具旋转塔取得的探棒的数量。
7.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述步骤(c)包括控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔取得吸盘； 控制取得吸盘的机械手臂移动到放置待测物体的托盘处，从放置待测物体的托盘处吸取一个待测物体；控制吸取了待测物体的机械手臂移动到测试机台的位置，将待测物体放置于测试机台上；控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，将吸盘放回于工具旋转塔； 控制机械手臂返回初始位置。
8.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述步骤(d)包括(dl)控制机械手臂从初始位置移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔上取得探棒； (d2)控制取得探棒的机械手臂移动到待测物体上的测试点位置； (d3)控制机械手臂上的探棒定位待测物体上的该测试点进行测试； (d4)判断待测物体上所有测试点是否都测试完成；(d5)当待测物体上所有测试点都测试完成时，控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，将探棒放回于工具旋转塔；或者，当待测物体上所有测试点没有测试完成时，返回至步骤(业)控制取得探棒的机械手臂移动到待测物体上的未测试的测试点位置； (d6)判断测试参数中的探棒是否都测试完成；(d7)当测试参数中的探棒都测试完成时，控制机械手臂返回至初始位置；或者，当测试参数中的探棒没有测试完成时，返回至步骤(dl)控制机械手臂从初始位置移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔上取得未测试的探棒。
9.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述步骤(e)包括控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔取得吸盘； 控制取得吸盘的机械手臂移动到测试机台的位置，吸取测试机台上的已测试物体； 控制吸取了已测试物体的机械手臂移动到已测试物体托盘上，将已测试物体放置于已测试物体托盘上；控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，将吸盘放回于工具旋转塔； 控制机械手臂返回初始位置。
全文摘要
一种应用机械手臂测试物体的系统及方法，该方法包括在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系，初始化机械手臂，使得机械手臂位于初始位置；从数据库获取测试参数；控制机械手臂根据所述测试参数取得待测物体，并将待测物体放置于测试机台；控制机械手臂根据所述测试参数从工具旋转塔获取探棒，利用探棒定位待测物体上的测试点进行测试；控制机械手臂根据所述测试参数将已测试物体放置于已测试物体位置处。该发明应用机械手臂测试待测物体实现了全自动化的测试，提高测试的精度和速度。
文档编号G01B21/00GK102338624SQ20101023029
公开日2012年2月1日 申请日期2010年7月19日 优先权日2010年7月19日
发明者曾文亮, 李昇军, 梁献全, 白育彰, 许寿国, 陈永杰 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
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