专利名称：路线搜索装置和路线引导系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及路线搜索装置和路线引导系统。
背景技术：
以往，作为将用户导航到规定的目的地或显示任意的地图的装置，公知有导航装置。一般是，在上述导航装置中，使用车辆等的行进速度、行进方向、以及当前位置信息等， 从⑶-ROM等记录介质读出地图数据，通过液晶监视器等显示当前位置附近的地图，并且， 搜索从规定的出发地到规定的目的地的引导路线，并在地图画面上进行当前位置和引导路线的显示。此外，近年来，还公知有在搜索引导路线时，基于从交通信息中心发送来的交通信息，优先选择避开了交通阻塞路段的迂回路径来进行搜索的引导路线的技术。然而，避开了交通阻塞路段的迂回路径也未必就是能比交通阻塞路段更顺利(円滑(二 )地行驶的道路。 因此，在上述技术中，有时无法提示能顺利行驶的引导路线。因此，作为解决该问题的手段，例如，在专利文献1中公开了如下技术以道路的车道数越多则将链路成本设定得越低的方式搜索引导路线，而另一方面，在利用雷达、超声波传感器、摄像机等前方监视装置等检测出路上停车车辆的情况下，即使是车道数多的道路也将链路成本变为较高，由此来搜索引导路线。在专利文献1中，即使是被认为能顺利行驶的车道数多的道路，在存在路上停车车辆的情况下也会被认为无法顺利行驶并使链路成本变高，因此难以被选择为引导路线。专利文献1 JP2006-177753A虽然专利文献1所公开的技术中，仅将路上停车车辆假定为路上障碍物，但作为路上障碍物，还存在路上的摊贩、行贩等路上占据物。由于与路上停车车辆相比，路上占据物大多是不井然有序地排列，所以与路上停车车辆相比，路上占据物更容易成为妨碍顺利行驶的原因。在专利文献1的技术中，由于不检测路上占据物，所以存在将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为弓I导路线的问题。也就是，专利文献1所公开的技术具有无法高精度地提示能更加顺利行驶的引导路线的问题。另外，在中国等国家，不仅是路上停车车辆，摊贩、行贩等路上占据物占据了道路的情形也频发，该问题变得特别显著。
发明内容
本发明是鉴于上述现有问题而做成的，其目的在于提供一种能更加高精度地提示更能顺利行驶的弓I导路线的路线搜索装置和路线引导系统。根据本发明的第一观点，提供一种包含车载器、管理装置和路线搜索装置的路线引导系统。上述车载器被安装于车辆上，具备车辆侧信息取得部以及发送上述车辆侧信息取得部所取得的行驶相关信息的车辆侧通信部，其中，上述车辆侧信息取得部取得包含对上述车辆的周边进行监视的周边监视装置所获得的上述车辆行驶过的道路的道路状况的信息的行驶相关信息。上述管理装置具备接收从上述车辆侧通信部发送的行驶相关信息的管理装置侧通信部、以及储存上述管理装置侧通信部所接收的行驶相关信息的管理部。 上述路线搜索装置具备地图数据存储部和路线搜索部，其中上述地图数据存储部存储至少包含由多个链路表示道路的道路数据的地图数据，上述路线搜索部至少对上述链路赋予链路成本，并且，以使该链路成本的合计值变小的方式搜索连结两个地点间的路线。上述路线搜索装置还具备路线搜索装置侧信息取得部，取得在上述管理部中储存的行驶相关信息； 路上障碍物种类判断部，基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息，判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物；以及成本决定部，基于上述路上障碍物种类判断部的判断结果，决定上述链路的链路成本。根据上述路线引导系统，在管理装置中储存包含对车辆的周边进行监视的周边监视装置所获得的车辆行驶过的道路的道路状况的信息以及车辆在该道路中的行驶状况的信息的行驶相关信息，基于其储存的行驶相关信息，在与链路对应的道路区间作为路上障碍物，判断是否存在路上停车车辆以外的路上占据物。另外，路上障碍物的有无至少能通过周边监视装置所获得的道路状况的信息进行判断。例如，作为周边监视装置，通过使用激光雷达或毫米波雷达等雷达、超声波传感器、周边监视摄像机等，从而能够判断车辆行驶过的道路上的路上障碍物的有无。进而，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物，能够通过周边监视装置所获得的道路状况的信息或行驶状况的信息来进行判断。此外，根据以上的构成，基于路上障碍物种类判断部的判断结果，判断在路线的搜索所使用的链路的链路成本。由于在路上障碍物种类判断部中，判断是否存在路上停车车辆以外的路上占据物，所以基于此，在判断为存在路上占据物的情况下将上述链路的链路成本决定为较高，能够使得将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为引导路线变得较难。由此， 能更加高精度地提示能更加顺利行驶的引导路线。根据本发明的第二观点，提供一种具备地图数据存储部、路线搜索部、路线搜索装置侧信息取得部、路上障碍物种类判断部和成本决定部的路线搜索装置。上述地图数据存储部存储至少包含由多个链路表示道路的道路数据的地图数据。上述路线搜索部至少对上述链路赋予链路成本，并且，以使该链路成本的合计值变小的方式搜索连结两个地点间的路线。上述路线搜索装置侧信息取得部从存储着行驶相关信息的管理装置取得上述行驶相关信息，其中，上述行驶相关信息由安装于车辆中的车载器取得并包含对上述车辆的周边进行监视的周边监视装置所获得的上述车辆行驶过的道路的道路状况的信息。上述路上障碍物种类判断部基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息，判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物。上述成本决定部基于上述路上障碍物种类判断部的判断结果，决定上述链路的链路成本。根据上述路线搜索装置，由于判断是否存在路上停车车辆以外的路上占据物，所以由此能够在判断为存在路上占据物的情况下将上述链路的链路成本决定为较高，能够使得将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为弓I导路线变得更难。
本发明的上述以及其他目的、特征、优点等根据附图以及实施方式的下述详细的说明会变得更加清楚。图1是表示路线引导系统的概略构成的框图。图2是表示交通信息中心的概略构成的框图。图3是表示导航装置的概略构成的框图。图4是表示控制装置中的成本决定处理的流程的流程图。图5A 5C是表示根据路线搜索的结果所获得的引导路线的一个例子的示意图。图6是表示变形例的路线引导系统的概略构成的框图。图7是表示变形例的路线引导中心的概略构成的框图。
具体实施例方式下面，使用附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一个实施方式的路线引导系统100的概略构成的框图。图1所示的路线引导系统100包含周边监视装置2、安装于车辆(图1中车辆A、B)的导航装置3、以及设置于该车辆外的交通信息中心1。另外，在图1中，示出了在路线引导系统100中包含多个导航装置3的构成，但不一定限定于此。导航装置3也可以是在路线引导系统100仅包含一个的构成，还可以是在路线引导系统100中包含3个以上的构成。然而，以下为了方便，作为在路线引导系统100 中包含在车辆A、B中分别安装的两个导航装置3的系统来继续说明。交通信息中心1是安放于地面的基站，也是由服务器构成的交通信息处理装置。 在此，使用图2，对交通信息中心1的概略构成进行说明。图2是表示交通信息中心1的概略构成的框图。交通信息中心1具备能经由网络(也就是通信网)与导航装置3等通信的通信装置11、储存与当前的交通信息有关的信息的交通信息现状数据库(以下称为交通 DB) 12、以及控制通信等的处理的控制装置13。另外，交通信息中心1相当于管理装置，通信装置11相当于管理装置侧通信单元或管理装置侧通信部，交通DB12相当于管理单元或管理部。交通信息中心1作为其基本功能，将储存于交通DB12中的交通信息经由通信装置 11分发到导航装置3。另外，交通信息中心1可以由一个服务器构成，也可以由多个服务器构成。此外，交通信息中心1为了在交通DB12中储存交通信息，并进而更新所储存的交通信息，从交通信息源取得交通信息，在交通DB12中储存最新的交通信息。另外，交通信息中心1与交通信息源之间连接成能经由通信系统进行信息通信。此外，在交通信息源中能够包含其他交通信息中心、以及车辆A、B以外的车辆上安装的交通信息终端机。交通信息终端机提供表示安装了该终端机的车辆的当前位置、速度、加减速度(加減速度)、行驶轨迹等车辆的行驶状况的探测器信息。进而，交通信息中心1的控制装置不仅取得从交通信息源提供的交通信息，还取得从路线引导系统100中包含的导航装置3经由通信装置11提供的探测器信息，来作为交通信息。另外，对于从导航装置3通报的探测器信息，将在后面进行详细叙述。周边监视装置2如上所述安装在车辆上，进行该车辆的周边的监视，获得车辆行驶过的道路的道路状况的信息(以下称为道路状况信息)。例如，作为周边监视装置2，能够使用检测车辆的前方的道路上的障碍物(以下称为路上障碍物)的激光雷达或毫米波雷达等雷达、超声波传感器或红外线传感器等障碍物传感器。此外，作为周边监视装置2，还能够使用对车辆前方的道路进行拍摄的摄像机(camera)。另外，在使用障碍物传感器作为周边监视装置2的情况下，例如获得有关路上障碍物有无的信息等，作为道路状况信息。此外，在使用摄像机作为周边监视装置2的情况下，例如获得摄像机所拍摄的道路的图像的信息，作为道路状况信息。另外，在以下，举出使用对车辆前方的道路进行拍摄的摄像机作为周边监视装置2的情况为例继续说明。导航装置3如上所述安装于车辆上。导航装置3除了具有路线搜索、路线引导等导航功能之外，例如还具有经由网络与交通信息中心1进行通信的功能。在此，使用图3对导航装置3的概略构成进行说明。图3是表示导航装置3的概略构成的框图。如图3所示，导航装置3具备位置检测器31、地图数据输入器36、存储介质37、外部存储器38、显示装置39、声音输出装置40、操作开关组41、�？仄髦斩�(以下称为�？仄�)42、�？仄鞔衅�43、第一外部输入部44、第二外部输入部45、通信部46、以及控制装置47。位置检测器31具有检测自车辆的加速度的加速度传感器32、检测自车辆的绕竖直方向的角速度的陀螺仪33、根据各转动轮的旋转速度检测自车辆的速度的车轮速度传感器34、以及基于来自人工卫星的电波检测自车辆的当前位置的GPS (Global Positioning System 全球定位系统)用的GPS接收机35，定期地进行自车辆的当前位置和行进方向的检测。由此，位置检测器31相当于位置检测部(位置检测单元)和行进方向检测部(行进方向检测单元)。 此外，由于这些各传感器32 35分别具有性质不同的误差，所以构成为一边通过多个传感器分别补充一边进行使用。另外，根据各传感器的精度的不同，既可以用上述构成中的一部分构成位置检测器31，也可以进而使用未图示的地磁传感器、转向的旋转传感器、 车速传感器等。地图数据输入器36是装接有存储介质37并用于输入被存储于该存储介质37中的包含位置检测的精度提高用的所谓地图匹配用数据、地图数据、以及标记数据的各种数据的装置。另外，在地图数据中包含道路数据、背景数据、以及文字数据等。此外，作为存储介质37，使用CD-ROM或DVD-ROM、存储卡、HDD等。道路数据通过多个链路表示道路，在道路数据中包含表示道路的链路数据和节点数据。另外，链路(link)是将利用交叉、分支、会合的点等多个节点对地图上的各道路进行分割时的节点间连结起来而得到的，通过连接各链路而构成道路。链路数据由特别指定链路的固有编号(链路ID)、表示链路的长度的链路长、链路的形状信息、表示链段(segment)的长度的链段长、链路的始端以及终端节点坐标(纬度、 经度)、道路名称、道路种类、道路宽度、车道数、右转弯/左转弯专用车道的有无及其专用车道的数目、以及限制速度等的各数据构成。另一方面，节点数据由按地图上的每个节点附加固有编号的节点ID、节点坐标、节点名称、记述有连接于节点的链路的链路ID的连接链路ID、以及交叉点种类等的各数据构成。此外，背景数据是将地图上的各施设、地形等和与其对应的地图上的坐标相关联起来的数据。另外，关于施设，还包含各种施设的种类、名称、住所的数据等。此外，文字数据是用于将地名、施设名、道路名等显示在地图上的数据，文字数据和与其应显示的位置对应的坐标数据相关联。外部存储器38是能写入的HDD等的大容量存储装置。在外部存储器38有如下用途存储大量的数据或即使关闭电源也绝不擦除的数据，或者，从地图数据输入器36中复制频繁使用的数据加以利用等用途。另外，外部存储器38也可以是存储容量较小的可移动的存储器。显示装置39显示用于引导车辆的行驶的地图、以及目的地选择画面等，能进行全彩色显示，能使用液晶显示器、有机EL显示器、等离子显示器等构成。此外，声音输出装置 40由扬声器等构成，基于控制装置47的指示，输出路线引导时的引导声音等。操作开关组41使用例如与显示装置39成为一体的触摸开关或机械式的开关等， 通过开关操作对控制装置47进行各种功能(例如，地图比例尺变更、菜单显示选择、目的地设定、路线搜索、路线引导开始、当前位置修正、显示画面变更、音量调整等)的操作指示。 此外，操作开关组41包含用于设定出发地和目的地的开关。通过操作其开关，用户(也就是自车辆的乘坐人员)能够根据预先登记的地点、施设名、电话编号、住所等，设定出发地和目的地。在遥控器42设有多个操作开关(未图示)，通过利用开关操作经由�？仄鞔衅� 43将各种指令信号输入控制装置47，从而能对控制装置47执行与操作开关组41相同的功能。第一外部输入部44是用于从车辆的各种传感器组取得与车辆的运转操作有关的信息(以下称为操作信息)、与车辆的举动有关的信息(以下称为举动信息)等行驶状况的信息(以下称为行驶状况信息)的接口。即，行驶状况信息包含车辆行驶过的道路中的行驶状况的信息。另外，作为操作信息，例如有从加速器开度传感器获得的加速器开度的信息、从节流阀开度传感器获得的节流阀开度的信息、从发动机转速传感器获得的发动机转速的信息、以及从制动器行程传感器获得的制动踏板的踏入量的信息等。此外，作为举动信息，有从加速度传感器32获得的车辆的加减速度的信息、从车轮速度传感器34或车速传感器获得的车辆的速度的信息、从陀螺仪、地磁传感器、多轴的加速度传感器32等检测车辆的方位/方向的传感器和车轮速度传感器34等检测车辆的移动距离的传感器获得的车辆的行驶轨迹的信息、根据从未图示的计时器电路等获得的时间的信息、位置检测器31所检测的车辆的当前位置的信息以及地图数据获得的道路区间的通过时间的信息(也就是链路旅行时间的信息)、从陀螺仪、地磁传感器、多轴的加速度传感器32等检测车辆的方位/方向的传感器获得的在道路区间的方向变换(転回)(也就是折回(引t返))的信息等。第二外部输入部45是用于使控制装置47从周边监视装置2取得道路状况信息的接口。通信部46经由网络在与交通信息中心1之间进行通信。此外，通信部46经由无线通信连接于网络。由此，例如通信部46也可以做成经由通信�？榱佑谕绲墓钩�。作为在此所说的通信�？椋缬邪沧坝诔盗镜腄CM(data communication module 数据通信�？�)等的在远程信息处理技术(telematics)通信中使用的车载通信�？榛蚶缤ü� Bluetooth(注册商标)等连接的便携式电话机等。
另外，在本实施方式中，示出了通信部46经由网络在与交通信息中心1之间进行通信的构成，但不一定限定于此，也可以做成不经由网络而与交通信息中心1之间进行通信的构成。控制装置47构成为通常的计算机，在内部具备公知的CPU、ROM或RAM等存储器、 I/O以及连接这些构成的总线线路(均未图示)。控制装置47基于从位置检测器31、地图数据输入器36、外部存储器38、操作开关组41、�？仄鞔衅�43、第一外部输入部44、第二外部输入部45、通信部46输入的各种信息，执行作为导航功能的处理(例如，地图比例尺变更处理、菜单显示选择处理、地图匹配处理、目的地设定处理、路线搜索执行处理、路线引导开始处理、当前位置修正处理、显示画面变更处理、音量调整处理、成本决定处理等)或与探测器信息的提供相关的处理、与交通信息的取得相关的处理等。例如，在与探测器信息的提供相关的处理中，控制装置47经由第一外部输入部44 取得从车辆的各种传感器组依次获得的行驶状况信息，并将取得的车辆信息作为探测器信息从通信部46发送至交通信息中心1。此外，控制装置47经由第二外部输入部45取得从周边监视装置2依次获得的道路状况信息，并将取得的道路状况信息作为探测器信息从通信部46发送至交通信息中心1。由此，控制装置47相当于车辆侧信息取得部(车辆侧信息取得单元)，通信部46相当于车辆侧通信部(车辆侧通信单元)。此外，导航装置3或导航装置的控制装置47相当于车载器。特别是控制装置47的负责与该探测器信息的提供相关的处理的部分可以相当于车载器。另外，对于上述的行驶状况信息和道路状况信息，其与表示获得这些信息时的车辆的位置的信息一起，发送到交通信息中心1。另外，在此所说的表示车辆的位置的信息既可以是位置检测器31所检测的车辆的当前位置的信息(例如纬度和经度的信息)，也可以是基于位置检测器31所检测的车辆的当前位置的信息和从地图数据输入器36输入的地图数据求出的道路区间的信息(也就是链路ID)。此外，交通信息中心1经由通信装置11接收从通信部46发送的包含行驶状况信息、道路状况信息的探测器信息，并将其作为交通信息储存于交通DB12。交通信息中心1将这些行驶状况信息、道路状况信息(以下称为行驶相关信息)与交通阻塞有无的信息等一起，从多个车辆收集并作为交通信息储存于交通DB12。另外，行驶相关信息与上述的表示车辆位置的信息建立对应(紐付K )后被储存起来。此外，对于交通阻塞有无的信息等也是， 与表示其地点的信息建立对应后被储存起来。另外，交通信息中心1的控制装置13也可以做成通过综合从多个车辆提供的探测器信息，从而生成交通量的信息(例如，每单位时间的道路区间的通行辆数)或道路区间中的各车辆的速度、加减速度的绝对值、蛇行宽度(蛇行幅)等的代表值等的行驶状况信息， 并将其储存于交通DB12的构成。另外，在此所说的代表值既可以是平均值，也可以是中值 (中央値)，还可以是众数(最頻値)。进而，对于与交通信息的取得相关的处理中，控制装置47经由通信部46从交通信息中心1取得在交通信息中心1的交通DB12中储存的交通阻塞有无的信息、上述的行驶相关信息等交通信息。由此，控制装置47相当于路线搜索装置侧信息取得部(路线搜索装置侧信息取得单元)。此外，在路线搜索执行处理中，控制装置47当被从操作开关组41、�？仄鞔衅�43输入目的地时，搜索满足距离优先、时间优先等预先设定的搜索条件的最佳路线。这样的自动搜索最佳路线的手法，例如进行公知的迪科斯彻算法(Dijkstra)的成本计算，即，使用了道路种类、道路宽度、右左转弯、通过交叉点数、交通阻塞的有无、链路长、以及通过时间等成本常数(也就是链路成本)的评价值计算而进行计算。另外，在本实施方式中，加入与后述的路上障碍物的存在有关的成本常数进行成本计算。在此，对本实施方式的成本计算简单地进行说明。另外，在本实施方式中，举出将时间优先作为搜索条件来搜索路线的情况作为例子继续以下的说明。此外，对于出发地，既可以做成设定从操作开关组41、�？仄鞔衅�43 输入的地点的构成，也可以做成基于从位置检测器31输入的当前位置的信息设定当前位置的构成。首先，从地图数据输入器36读出覆盖从出发地到目的地的链路数据，并将其存储于控制装置47的RAM等存储器。而且，使用其存储的链路数据，搜索从出发地到目的地(也就是两个地点间)的链路成本的合计值为最小的路线。由此，控制装置47相当于地图数据存储部(地图数据存储单元)和路线搜索部(路线搜索单元)。S卩，将上述成本常数乘以从出发地到目的地的链路数据，搜索从出发地到目的地累积的累积值为最小的路线，并设定为引导路线。此时，根据搜索条件，变更成本常数的加权，由此，设定特殊化了搜索条件的引导路线。另外，在将时间优先设为搜索条件的情况下，由于自然交通阻塞或事故交通阻塞的交通阻塞路段与不产生交通阻塞的通常的道路(以下称为通常路段)相比在通过时更需要时间，所以与赋予通常路段所对应的链路的成本常数相比，赋予更大的值的成本常数，交通阻塞路段与通常路段相比，难以被选择为弓I导路线。此外，由于在存在路上障碍物的情况下会妨碍顺利的行驶，可能在通过时需要时间，所以与交通阻塞路段同样地，对于存在路上障碍物的道路，也优选对链路赋予高的成本常数。然而，由于也有时根据路上障碍物的种类、实际的状况，不一定会成为顺利的行驶的妨碍，所以在本实施方式中，控制装置47执行根据路上障碍物的种类和/或其他车辆的行驶状况来决定赋予给链路的成本常数(也就是，与路上障碍物的存在有关的成本常数)的成本决定处理。另外，导航装置3或导航装置的控制装置47相当于路线搜索装置。特别是控制装置47中的承担与交通信息的取得相关的处理、路线搜索执行处理、以及成本决定处理的部分相当于路线搜索装置。在以下，使用图4，进行对控制装置47中的成本决定处理的说明。图4是表示控制装置47中的成本决定处理的流程的流程图。另外，本流程在路线搜索执行处理开始时开始。此外，以下的处理是针对成为引导路线的候补的各道路区间进行的。即，在路线搜索执行处理中，首先，当输入目的地，提取考虑了距离优先、时间优先等预先设定的搜索条件的成为多个引导路线的候补的道路区间。接下来，从成为该候补的道路区间中依次选择一个道路区间，决定成为所选择的对象的道路区间(例如，最佳的引导路线)中的成本。进而， 在路线搜索执行处理中，还考虑能选择为成为选择的对象的道路区间以外的路线的其他道路区间(例如针对最佳引导路线的迂回路径)中的状况来决定成本(参照后述的图4的步马聚S5) ο首先，在步骤Sl中，控制装置47进行路上占据物检测处理。在路上占据物检测处理中，例如，控制装置47基于经由通信部46从交通信息中心1取得的交通信息中的道路状况信息，尝试成为对象的道路区间(以下称为对象道路区间)中的路上占据物的检测。此外，在此所说的路上占据物是指，路上停车车辆以外(例如，在路侧停车的车辆以外)的路上障碍物，表示占据在路上并妨碍通行的障碍物。作为路上占据物，例如，存在摊贩、帐篷、 人力车、行贩等。在本实施方式中，作为一个例子，设为路上占据物是摊贩、帐篷、人力车、以及行贩中的至少任一个，继续说明。作为基于道路状况信息的路上占据物的检测，例如，通过使用图像识别用的词典来识别图像中的物体的公知的图像识别进行尝试的构成即可。在这种情况下，例如，可以是使用预先对路上占据物进行了机械式学习的词典(具体地说，基于以矩形的亮度差为特征的haar-like特征的、层叠推进分类辨别器(cascade of boosted classifier))，尝试来自检测对象图像的路上占据物的检测。而且，在由控制装置47检测出路上占据物的情况(步骤Sl中为“是”)下，移至步骤S2。此外，在由控制装置47未检测出路上占据物的情况下(步骤Sl中为“否”)，移至步马聚S3 ο在步骤S2中，控制装置47将与对象道路区间对应的链路的成本常数，决定为比赋予与不存在路上障碍物的道路区间对应的链路的成本常数要高(也就是，提高成本)，结束流程。由此，控制装置47相当于成本决定部(成本决定单元)。在步骤S3中，控制装置47进行路上停车车辆检测处理。在路上停车车辆检测处理中，例如，控制装置47基于经由通信部46从交通信息中心1取得的交通信息中的道路状况信息，尝试对象道路区间的路上停车车辆的检测。另外，在此所说的路上停车车辆例如表示在路侧停车的车辆。此外，基于道路状况信息的路上停车车辆的检测也可以与如上所述同样地，做成通过公知的图像识别进行尝试的构成。在这种情况下，例如，可以是使用预先对路上停车车辆进行了机械式学习的词典，尝试来自检测对象图像的路上停车车辆的检测。而且，在由控制装置47检测出路上停车车辆的情况(步骤S3中为“是”)下，移至步骤S5。此外，在由控制装置47未检测出路上停车车辆的情况(步骤S3中为“否”)下， 移至步骤S4。由此，控制装置47相当于路上障碍物种类判断部(路上障碍物种类判断单元)°在步骤S4中，控制装置47不将与对象道路区间对应的链路的成本常数决定为比赋予与不存在路上障碍物的道路区间对应的链路的成本常数要高(也就是不提高成本)， 结束流程。另外，在本实施方式中，虽然示出了通过图像识别来尝试路上占据物和路上停车车辆的检测的构成，但不一定限定于此。例如，也可以做成控制装置47基于经由通信部46 从交通信息中心1取得的交通信息中的行驶状况信息，尝试对象道路区间的路上占据物和 /或路上停车车辆的检测的构成。例如，还可以做成对于是否存在路上障碍物，基于道路状况信息进行判断，在对象道路区间中的路上占据物和/或路上停车车辆的检测中使用行驶状况信息的构成。作为一个例子，对于是否存在路上障碍物的判断，既可以做成控制装置47取得雷达、超声波传感器中的路上障碍物的检测结果作为道路状况信息并由此进行判断的构成，也可以做成控制装置47通过上述的图像识别进行判断的构成。此外，也可以做成如下构成对象道路区间中的路上占据物和/或路上停车车辆的检测，基于车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个信息，根据不能提高车速、产生大的加减速、为了避开障碍物而使蛇行宽度变大等车辆的举动的不同，将妨碍顺利的行驶的路上占据物的存在和一定会妨碍顺利行驶的路上停车车辆的存在相区别地检测出来。另外，既可以做成通过一定量以上的制动踏板的踏入量频发来检测路上占据物的存在的构成(也就是，基于制动踏板的踏入量的信息检测路上占据物的存在的构成)，也可以做成基于能推定顺利行驶的其他行驶状况信息来检测路上占据物的存在的构成。此外，在本实施方式中，示出了通过基于从交通信息中心1取得的交通信息中的道路状况信息，控制装置47进行图像识别，从而进行路上占据物检测处理、路上停车车辆检测处理的构成，但不一定限定于此。例如，也可以做成如下构成控制装置47通过在将作为探测器信息的道路状况信息提供给交通信息中心1之前进行上述的图像识别，从而检测路上占据物和/或路上停车车辆，将该检测结果作为道路状况信息提供给交通信息中心1。 而且，控制装置47从交通信息中心1取得包含路上占据物和/或路上停车车辆的检测结果作为道路状况信息的交通信息，基于该检测结果进行路上占据物检测处理和/或路上停车车辆检测处理。另外，也可以是做成如下构成基于控制装置47作为探测器信息提供给交通信息中心1的道路状况信息，交通信息中心1的控制装置13进行图像识别，从而检测路上占据物、路上停车车辆，将该检测结果作为道路状况信息储存于交通DB12。而且，还可以是构成为控制装置47从交通信息中心1取得包含路上占据物和/或路上停车车辆的检测结果作为道路状况信息的交通信息，基于该检测结果，进行路上占据物检测处理和/或路上停车车辆检测处理。此外，在步骤S5中，在对象道路区间之外作为路线存在可选择道路区间(以下称为可选择道路区间)的情况下，基于从交通信息中心1取得的交通信息中的行驶状况信息， 控制装置47进行对象道路区间的通过时间与可选择道路区间的通过时间的比较。具体地说，基于行驶状况信息中的链路旅行时间的信息，获得对象道路区间的通过时间和可选择道路区间的通过时间，进行上述比较。而且，在可选择道路区间的通过时间比对象道路区间的通过时间长的情况(步骤S5中为“是”)下，移至步骤S6。此外，在可选择道路区间的通过时间小于等于对象道路区间的通过时间的情况(步骤S5中为“否”)下， 将对象道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，移至步骤S2。据此，在即使是在对象道路区间存在路上停车车辆的情况，也与对象道路区间的通过相比在可选择道路区间的通过中花费更多的时间的情况下，能不进行使可选择道路区间优先于对象道路区间的路线的搜索，能防止更花费通过时间的路线被提示为搜索结果 (也就是引导路线)。在步骤S6中，基于从交通信息中心1取得的交通信息中的行驶状况信息，控制装置47进行在对象道路区间中每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于每单位时间的通行辆数的比例是否大于等于阈值Tu的判断。另外，阈值Tu相当于第一规定比例。具体地说，基于行驶状况信息中的在对象道路区间的方向变换的信息和每单位时间的道路区间的通行辆数的信息，计算出每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于每单位时间的通行辆数的比例(以下称为方向变换率)。而且，在判定为计算出的方向变换率大于等于阈值Tu的情况(步骤S6中为“是”)下，将对象道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，移至步骤S2。此外，在未判定为计算出的方向变换率大于等于阈值Tu的情况 (步骤S6中为“否”)下，移至步骤S7。此外，在此所说的阈值Tu可以做成是可任意设定的值例如设定为80% (8成)的构成。据此，即使在对象道路区间存在路上停车车辆的情况下，若对象道路区间好像能顺利行驶，能容易将该道路区间选择为路线。在步骤S7中，基于从交通信息中心1取得的交通信息中的行驶状况信息，控制装置47进行对象道路区间的行驶时的车辆的速度的代表值是否小于等于阈值Vth、且车辆的加减速度的绝对值的代表值是否大于等于阈值Ath、且车辆的蛇行宽度的代表值是否大于等于阈值Ws的判断。另外，在此所说的代表值如上所述既可以是平均值，也可以是中值，还可以是众数，但在此作为一个例子作为是平均值来进行说明。另外，设阈值Vth相当于第一规定阈值，阈值Ath相当于第二规定阈值，阈值Ws相当于第三规定阈值。具体地说，将行驶状况信息中的对象道路区间中的各车辆的速度的平均值的信息，作为对象道路区间的行驶时的车辆的速度的代表值，判定是否小于等于阈值Vth。另外， 在此所说的阈值Vth是指，考虑存在路上占据物而不能提高车辆的速度的情况的车辆的速度设定的值，是能任意设定的值。 此外，将行驶状况信息中的对象道路区间中的各车辆的加减速度的绝对值的平均值的信息，作为对象道路区间的行驶时的车辆的加减速度的绝对值的代表值，判定是否大于等于阈值Ath。另外，在此所说的阈值Ath是指，考虑由于存在路上占据物而产生急制动等所以车辆的加减速变大的情况的车辆的加减速度的绝对值来设定的值，是能任意设定的值。进而，将行驶状况信息中的对象道路区间中的各车辆的蛇行宽度的平均值的信息，作为对象道路区间的行驶时的车辆的蛇行宽度的代表值，判定是否大于等于阈值Ws。另外，在此所说的阈值Ws是指，考虑存在路上占据物而使车辆的蛇行变大的情况的车辆的蛇行宽度来设定的值，是能任意设定的值。此外，对于蛇行宽度，是基于行驶轨迹的信息来求出的值。而且，在判定为对象道路区间的行驶时的车辆的速度的代表值小于等于阈值Vth、 且车辆的加减速度的绝对值的代表值大于等于阈值Ath、且车辆的蛇行宽度大于等于阈值 Ws的情况(步骤S7中为“是”)下，将对象道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，移至步骤S2。此外，在未判定为对象道路区间的行驶时的车辆的速度的代表值小于等于阈值 Vth、且车辆的加减速度的绝对值的代表值大于等于阈值Ath、且车辆的蛇行宽度大于等于阈值Ws的情况(步骤S7中为“否”)下，将对象道路区间判断为是能顺利行驶的道路区间， 移至步骤S4。据此，在即使是在对象道路区间存在路上停车车辆的情况，对象道路区间也能顺利行驶这样的情况下，能容易将该道路区间选择为路线。另外，在本实施方式中，示出了在步骤S7中，控制装置47进行对象道路区间的行驶时的车辆的速度的代表值是否小于等于阈值Vth、且车辆的加减速度的绝对值的代表值是否大于等于阈值Ath、且车辆的蛇行宽度是否大于等于阈值Ws的判定的构成，但不一定限定于此。例如，也可以做成在步骤S7中，控制装置47进行车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例是否大于等于阈值Wth的判定的构成。另外，阈值Wth相当于第二规定比例。在这种情况下，只要做成如下构成即可基于从地图数据输入器36输入的地图数据中的道路宽度的信息和行驶状况信息中的对象道路区间中的各车辆的蛇行宽度的平均值的信息，计算出车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例，进行是否大于等于阈值Wth的判定。 另外，在此所说的阈值Wth是指，考虑存在路上占据物而使车辆的蛇行变大的情况的车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例来设定的值，是能任意设定的值。而且，只要做成如下构成即可在判定为车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例大于等于阈值Wth的情况下，移至步骤S2， 在未判定为车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例大于等于阈值Wth的情况下，移至步骤S4。此外，也可以做成如下构成车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例的信息作为行驶状况信息储存于交通信息中心1的交通DB12，基于该行驶状况信息所包含的车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例的信息，进行是否大于等于阈值Wth的判断。另外，在这种情况下，只要做成如下构成即可交通信息中心1的控制装置13基于地图数据的道路宽度的信息和对象道路区间中的各车辆的蛇行宽度的平均值的信息，计算出车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例。由此，在对象道路区间存在路上停车车辆的情况中在对象道路区间能顺利行驶这样的情况下，能容易将该道路区间选择为路线。进而，上述的实施方式中，示出了提高步骤S5 步骤S7的一系列的处理，判断检测出路上停车车辆的对象道路区间是否是能顺利行驶的道路区间的构成，但不一定限定于此。例如，也可以做成步骤S5 步骤S7的顺序不同的构成，还可以做成通过步骤S5 步骤 S7中的一部分处理进行上述判断的构成。此外，还可以做成通过步骤S5 步骤S7以外的处理进行上述判断的构成。例如，可以做成在一定量以上的制动踏板的踏入量频发的(例如大于等于规定次数的)情况下，将对象道路区间判断为是不能顺利行驶的道路区间的构成。进而，还可以做成基于能推定妨碍顺利的行驶的其他行驶状况信息来进行上述判断的构成。根据以上的构成，由于在链路决定处理中检测出在对象道路区间存在路上占据物 (也就是判断为存在路上占据物)的情况下，将与对象道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本要高，所以能使得将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为弓I导路线变难。此外，根据以上的构成，由于在即使是检测出存在路上停车车辆(也就是判断为存在路上停车车辆)的情况，也能根据行驶状况信息判断为能顺利行驶的情况下，不将与对象道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高，所以能容易将路上停车车辆不妨碍顺利的行驶的道路选择为引导路线。进而，由于在是判断为存在路上停车车辆的情况中，判断为不是能顺利行驶的道路区间的情况下，将与对象道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本要高，所以能使得将路上停车车辆会妨碍顺利的行驶的道路选择为引导路线变难。在此，对于本实施方式的作用效果，具体地使用图5A 图5C进行说明。此外，图 5A是表示路线的一个例子的示意图。此外，图5B是表示根据使用了现有技术的路线搜索的结果所获得的引导路线的一个例子的示意图。图5C是表示根据应用了本实施方式的路线搜索的结果所获得的引导路线的一个例子的示意图。此外，作为被选择为引导路线的路线，设在图5A中存在虚线的箭头所示的路线C 和虚线的箭头所示的路线D。另外，路线C的距离比路线D的距离短。此外，图5B和图5B 的虚线的椭圆E所示的位置表示交通阻塞产生位置，虚线的椭圆F所示的位置表示存在许多路上障碍物的位置。例如，由于在交通阻塞产生前，在存在许多能选择作为引导路线的路线的情况下， 选择距离的较短的路线作为引导路线，所以路线C被选择为引导路线。另一方面，在交通阻塞产生时，优选将避开了交通阻塞产生位置的路线D选择为引导路线。然而，避开了交通阻塞路段的迂回路径不一定是比交通阻塞路段更能顺利行驶的道路。由于在专利文献1所公开的技术中，对于检测出路上停车车辆作为路上障碍物的路线，通过将链路成本设定为较高，从而难以被选择为引导路线，所以在迂回路径检测出路上停车车辆的情况下，如图5B所示，易将交通阻塞路段选择为引导路线。然而，由于还存在路上停车车辆不会妨碍顺利的行驶的情况，所以不一定优选将避开了存在路上停车车辆的路线的路线选择为引导路线。与此相对，根据本实施方式，如上所述，使得将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为引导路线变难。此外，容易将路上停车车辆不妨碍顺利的行驶的道路选择为引导路线，另一方面，使得将路上停车车辆妨碍顺利的行驶的道路选择为引导路线变难。由此，能够根据状况，选择更能顺利的行驶的路线(图5C参照)。其结果是，能更高精度地提示能更顺利行驶的引导路线。另外，虽然上述的实施方式中，示出了利用安装于车辆的导航装置3进行与交通信息的取得相关处理、路线搜索执行处理、以及成本决定处理的构成，但不一定限定于此。 例如，也可以做成利用车辆侧的服务器使与交通信息的取得相关的处理、路线搜索执行处理、以及成本决定处理进行的构成。在以下，使用附图对该构成进行说明。图6是表示变形例的路线引导系统200的概略构成的图。图6所示的路线引导系统200包含周边监视装置2、安装于车辆(图6中车辆A、B)的导航装置3、设置于该车辆外的交通信息中心1、以及设置于该车辆外的路线引导中心5。此外，为了说明的方便，对于与上述的实施方式的说明中使用的图中所示的构件具有相同功能的构件，附加相同的附图标记，并省略其说明。路线引导系统200若除了包含路线引导中心5这一点和利用路线引导中心5进行与交通信息的取得相关的处理、路线搜索执行处理、以及成本决定处理这一点，则是与路线引导系统100相同的构成。路线引导中心5由服务器构成。另外，中心2既可以由一个服务器构成，也可以由多个服务器构成。在此，使用图7对路线引导中心5的概略构成进行说明。图7是表示路线引导中心5的概略构成的框图。如图7所示，路线引导中心5具备通信装置51、地图数据库(DB) 52、以及控制装置53。另外，路线引导中心5或路线引导中心5的控制装置53还相当于路线搜索装置。在路线引导系统200中，从导航装置3将出发地和目的地的信息发送到路线引导中心5，在路线引导中心5进行路线搜索执行处理，将路线搜索执行处理的结果(也就是引导路线)回信到导航装置3，由此进行路线引导。另外，从导航装置3发送到路线引导中心5的出发地的信息例如可以是车辆的当前位置的信息，以下相同。通信装置51经由网络(也就是通信网)与交通信息中心1、车辆A、B的导航装置 3进行通信。例如，通信装置51接收从导航装置3发送来的出发地和目的地的信息并将其送到控制装置53。此外，通信装置51按照控制装置53的指示，接收从交通信息中心1发送来的交通信息，并将其送至控制装置53。进而，通信装置51将从控制装置53送来的引导路线的信息发送到导航装置3。另外，虽然在本实施方式中，示出了通信装置51经由网络在与交通信息中心1、导航装置3之间进行通信的构成，但是不一定限定于此，也可以做成不经由网络地在与交通信息中心1之间进行通信的构成。地图DB52是储存着与上述的地图数据相同的地图数据的数据库。控制装置53构成为通常的计算机，在内部具备公知的CPU、R0M或RAM等存储器、I/O以及将这些构成连接起来的总线线路(均未图示)。控制装置53基于从通信装置51、地图DB52输入的各种信息，执行与交通信息的取得相关的处理、路线搜索执行处理、以及成本决定处理等。例如，在与交通信息的取得相关的处理中，控制装置53经由通信装置51从交通信息中心1取得在交通信息中心1的交通DB12储存的交通阻塞有无的信息、上述的行驶相关信息等交通信息。由此，控制装置53还相当于路线搜索装置侧信息取得部(路线搜索装置侧信息取得单元)。此外，在路线搜索执行处理中，控制装置53当被输入经由通信装置51从导航装置 3获得的出发地和目的地的信息时，与如上所述同样地，搜索满足预先设定的搜索条件的最佳路线。另外，对于地图数据，只要做成使用地图DB52中储存的地图数据的构成即可。由此，控制装置53还相当于地图数据存储部(地图数据存储单元)和路线搜索部(路线搜索单元)。而且，使所获得的引导路线的信息从通信装置51发送至导航装置3。进而，在成本决定处理中，控制装置53基于经由通信装置51从交通信息中心1获得的交通信息，与如上所述同样地，决定与路上障碍物的存在有关的成本常数。由此，控制装置53还相当于成本决定部(成本决定单元)和路上障碍物种类判断部(路上障碍物种类判断单元)。根据以上的构成，由于即使不在车辆侧进行路线搜索执行处理和成本决定处理也可以，所以能降低车辆侧的路线搜索的处理的负荷，或节约车辆侧的存储器的容量。根据本公开中的一个例子，例如，提供一种按如下构成的路线引导系统。路线引导系统包含车载器、管理装置和路线搜索装置。上述车载器安装于车辆中，并具备车辆侧信息取得部、以及发送上述车辆侧信息取得部所取得的行驶相关信息的车辆侧通信部，其中， 上述车辆侧信息取得部取得对上述车辆的周边进行监视的周边监视装置所获得的包含上述车辆行驶过的道路的道路状况的信息的行驶相关信息。上述管理装置具备接收从上述车辆侧通信部发送的行驶相关信息的管理装置侧通信部、以及储存上述管理装置侧通信部所接收的行驶相关信息的管理部。上述路线搜索装置具备地图数据存储部和路线搜索部， 其中上述地图数据存储部存储至少包含由多个链路表示道路的道路数据的地图数据，上述路线搜索部至少对上述链路赋予链路成本，并且，以使该链路成本的合计值变小的方式搜索连结两个地点间的路线。上述路线搜索装置还具备路线搜索装置侧信息取得部，取得在上述管理部中储存的行驶相关信息；路上障碍物种类判断部，基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息，判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物；以及成本决定部，基于上述路上障碍物种类判断部的判断结果，决定上述链路的链路成本。根据上述路线引导系统，在管理装置中储存包含对车辆的周边进行监视的周边监视装置所获得的车辆行驶过的道路的道路状况的信息和车辆在该道路中的行驶状况的信息的行驶相关信息，基于该储存的行驶相关信息，判断在与链路对应的道路区间作为路上障碍物是否存在路上停车车辆以外的路上占据物。另外，路上障碍物的有无至少能够通过周边监视装置所获得的道路状况的信息进行判断。例如，通过作为周边监视装置，使用激光雷达或毫米波雷达等雷达、超声波传感器、 周边监视摄像机等，从而能判断车辆行驶过的道路上的路上障碍物的有无。进而，作为路上障碍物是否存在路上停车车辆以外的路上占据物，这能通过周边监视装置所获得的道路状况的信息或行驶状况的信息进行判断。此外，根据以上的构成，基于路上障碍物种类判断部的判断结果，决定路线的搜索所使用的链路的链路成本。由于在路上障碍物种类判断部中，判断是否存在路上停车车辆以外的路上占据物，所以能基于此在判断为存在路上占据物的情况下将上述链路的链路成本决定为较高，能使得将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为引导路线变难。由此，能更高精度地提示能更顺利行驶的引导路线。上述路线弓I导系统也可以按如下构成。上述车辆侧信息取得部取得还包含上述车辆行驶过的道路中的行驶状况的信息的行驶相关信息。上述路上障碍物种类判断部还基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息，判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在上述路上停车车辆。上述成本决定部基于上述路上障碍物种类判断部的判断结果、以及上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的行驶状况的信息，决定上述链路的链路成本。根据上述构成，由于除了路上障碍物种类判断部的判断结果之外，还基于管理装置所储存的行驶状况的信息，决定路线的搜索所使用的链路的链路成本，所以在即使是判断为存在路上停车车辆的情况，根据行驶状况的信息也能判断为能顺利行驶的情况下，能不将上述链路的链路成本决定为较高，能容易将路上停车车辆不妨碍顺利的行驶的道路选择为引导路线。其结果是，能更高精度地提示能更顺利行驶的引导路线。另外，是否存在路上停车车辆，这能通过周边监视装置所获得的道路状况的信息或行驶状况的信息进行判断。在此，作为进行在与链路对应的道路区间作为路上障碍物是否存在路上停车车辆以外的路上占据物、是否存在路上停车车辆的判断的方式，例如有如下这样的方式。上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息包含上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个。上述路上障碍物种类判断部基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，对于在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物和是否存在上述路上停车车辆这两个判断，至少进行是否存在路上停车车辆以外的路上占据物的判断。
该方式是如下这样的构成基于车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，进行在与链路对应的道路区间作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物、是否存在路上停车车辆的判断。据此，由于能够通过不能提高车速、产生大的加减速、为了避开障碍物而使蛇行宽度变大等车辆的举动的不同，来将妨碍顺利的行驶的路上停车车辆以外的路上占据物的存在和不一定会妨碍顺利的行驶的路上停车车辆的存在区别开，所以能够进行是否存在路上停车车辆以外的路上占据物、是否存在路上停车车辆的判断。此外，也可以是如下方式上述周边监视装置是对上述车辆的周边进行拍摄的摄像机，上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述道路状况的信息是上述摄像机所拍摄的上述车辆行驶过的道路的图像的信息，上述路上障碍物种类判断部基于以上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述车辆行驶过的道路的图像的信息为基础的图像识别，对于在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物和是否存在上述路上停车车辆这两个判断，至少进行是否存在路上停车车辆以外的路上占据物的判断。该方式是如下构成基于以拍摄车辆的周边的摄像机所拍摄的车辆行驶过的道路的图像的信息为基础的图像识别，进行在与链路对应的道路区间作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物、是否存在路上停车车辆的判断。据此，由于通过在图像识别中，使用学习了路上停车车辆和路上停车车辆以外的路上占据物的各自的特征的图案，从而能够将路上停车车辆和路上占据物区别开，所以能够进行是否存在路上停车车辆以外的路上占据物、是否存在路上停车车辆的判断。此外，上述路线引导系统也可以按如下来构成。上述成本决定部在上述路上障碍物种类判断部判断为在与上述链路的道路区间存在路上停车车辆以外的路上占据物的情况下，将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高。据此，由于在利用路上障碍物种类判断部判断为在与链路对应的道路区间存在路上停车车辆以外的路上占据物的情况下，将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高，所以能使得将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为引导路线变难。此外，上述路线引导系统也可以按如下来构成。上述路上障碍物种类判断部还判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在上述路上停车车辆。在上述路上障碍物种类判断部判断为在与上述链路的道路区间存在上述路上停车车辆的情况下，基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的行驶状况的信息，判断该道路区间是否是能顺利行驶的道路区间，在判断为是能顺利行驶的道路区间的情况下，不将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高，在判断为不是能顺利行驶的道路区间的情况下，将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高。据此，由于在即使是判断为存在路上停车车辆的情况，也判断为是能顺利行驶的道路区间的情况下，不将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高，所以能容易将路上停车车辆不妨碍顺利的行驶的道路选择为引导路线。此外，由于在判断为存在路上停车车辆的情况中判断为不是能顺利行驶的道路区间的情况下，将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高，所以能使得将路上停车车辆妨碍顺利的行驶的道路选择为弓I导路线变难。在此，作为进行成为对象的道路区间是否是能顺利行驶的道路区间的判断的方式，例如有如下这样的方式。上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含上述道路区间的通过时间的信息。上述成本决定部在作为成为对象的道路区间的对象道路区间之外存在作为能选择为路线的道路区间的可选择道路区间的情况下，基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述通过时间的信息的信息， 在上述可选择道路区间的通过时间小于等于上述对象道路区间的通过时间的情况下，将上述对象道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述可选择道路区间的通过时间比上述对象道路区间的通过时间长，将上述对象道路区间判断为是能顺利行驶的道路区间。据此，在可选择道路区间的通过时间小于等于对象道路区间的通过时间的情况下，将对象道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，将与对象道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高。由此，通过在对象道路区间的通过中花费可选择道路区间的通过以上的时间的情况下，以避开该对象道路区间的方式搜索路线，从而能够搜索更不花费通过时间的路线。此外，根据以上的构成，在可选择道路区间的通过时间比对象道路区间的通过时间长的情况下，基于此，将对象道路区间判断为能顺利行驶的道路区间，不将与对象道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物情况的链路成本高。由此，在即使是在对象道路区间存在路上停车车辆的情况，在可选择道路区间的通过中也花费比对象道路区间的通过更多的时间的情况下，不进行使可选择道路区间优先于对象道路区间的路线的搜索，能防止将更花费通过时间的路线提示为搜索结果。此外，也可以按如下来构成。上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含与上述链路对应的道路区间的每单位时间的车辆的通行辆数的信息以及在该道路区间每单位时间进行了方向变换的车辆辆数的信息。上述成本决定部基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述每单位时间的通行辆数的信息以及上述每单位时间进行了方向变换的车辆辆数的信息，在上述每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于上述每单位时间的通行辆数的比例为第一规定比例以上的情况下，判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于上述每单位时间的通行辆数的比例小于第一规定比例， 判断为是能顺利行驶的道路区间。根据该构成，在每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于每单位时间的通行辆数的比例大于等于第一规定比例以上的情况下，将成为对象的道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，将与成为对象的道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物情况的链路成本高。由此，通过以避开会频繁引起车辆的方向变换那样的无法顺利行驶的可能性高的道路区间的方式搜索路线，从而能搜索更易行驶的路线。进而，根据以上的构成，在每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于每单位时间的通行辆数的比例小于第一规定比例的情况下，基于此，将成为对象的道路区间判断为能顺利行驶的道路区间，不会将与成为对象的道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物情况的链路成本高。由此，在即使是在成为对象的道路区间存在路上停车车辆的情况，成为对象的道路区间也能顺利行驶那样的情况下，能容易将该道路区间选择为路线。此外，也可以按如下来构成。上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息包含上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个。上述成本决定部基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，判断上述道路区间是否是能顺利行驶的道路区间。该构成是基于车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，判定道路区间是否是能顺利行驶的道路区间的方式。在不能提高车速的情况、产生大的加减速的情况、为了避开障碍物而使蛇行宽度变大的情况下，道路区间无法顺利行驶的可能性高。由此，根据以上的构成，能够基于车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，判断道路区间是否是能顺利行驶的道路区间。此外，也可以按如下来构成。上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息。上述成本决定部基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息，在上述道路区间的行驶时的上述车辆的速度的代表值为第一规定阈值以下、而且上述车辆的加减速度的绝对值的代表值为第二规定阈值以上、而且上述车辆的蛇行宽度的代表值为第三规定阈值以上的情况下，判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述道路区间的行驶时的上述车辆的速度的代表值大于第一规定阈值、或上述车辆的加减速度的绝对值的代表值小于第二规定阈值、或上述车辆的蛇行宽度的代表值小于第三规定阈值，判断为是能顺利行驶的道路区间。根据该构成，在道路区间的行驶时的车辆的速度的代表值小于等于第一规定阈值、且车辆的加减速度的绝对值的代表值大于等于第二规定阈值、且车辆的蛇行宽度的代表值大于等于第三规定阈值的情况下，将成为对象的道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间。在不能提高车速的情况、产生大的加减速的情况、为了避开障碍物而使蛇行宽度变大的情况下，道路区间无法顺利行驶的可能性高。根据以上的构成，在满足这些全部条件的情况下，由于能将成为对象的道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，所以能更高精度地进行上述判断。而且，将与成为对象的道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物情况的链路成本高。由此，通过以避开无法顺利行驶的可能性高的道路区间的方式搜索路线，从而能搜索更易行驶的路线。进而，根据以上的构成，在道路区间的行驶时的车辆的速度的代表值大于第一规定阈值、或车辆的加减速度的绝对值的代表值小于第二规定阈值、或者车辆的蛇行宽度的代表值小于第三规定阈值的情况下，基于此，将成为对象的道路区间判断为能顺利行驶的道路区间，不将与成为对象的道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物情况的链路成本高。由此，在即使是在成为对象的道路区间存在路上停车车辆的情况，成为对象的道路区间也能顺利行驶这样的情况下，能容易将该道路区间选择为路线。此外，也可以按如下来构成。上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含上述车辆的蛇行宽度相对于与上述链路对应的道路区间的路宽的比例的信息。上述成本决定部基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息中的上述车辆的蛇行宽度相对于上述路宽的比例的信息，在上述车辆的蛇行宽度相对于上述路宽的比例的代表值为第二规定比例以上的情况下，判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述车辆的蛇行宽度相对于上述路宽的比例的代表值小于第二规定比例，判断为是能顺利行驶的道路区间。根据该构成，在车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例的代表值大于等于第二规定比例的情况下，将成为对象的道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，将与成为对象的道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物情况的链路成本高。由此，通过以避开需要大宽度的蛇行那样的无法顺利行驶的可能性高的道路区间的方式搜索路线， 从而能搜索更易行驶的路线。进而，根据以上的构成，在车辆的蛇行宽度相对于路宽的比例的代表值小于第二规定比例的情况下，基于此，将成为对象的道路区间判断为能顺利行驶的道路区间，不将与成为对象的道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物情况的链路成本高。由此，在即使是在成为对象的道路区间存在路上停车车辆的情况，成为对象的道路区间也能顺利行驶那样的情况下，能容易将该道路区间选择为路线。在上述路线引导系统中，例如可以做成路线搜索装置安装于车辆上的方式。此外，也可以做成路线搜索装置设置于车辆外的服务器的方式。据此，即使在车辆上不具备路线搜索装置，也能将车辆的当前位置的信息从车辆送到上述服务器进行路线搜索，通过将路线搜索的结果退回给车辆从而对车辆的驱动器提示路线搜索的结果。由此，能降低车辆侧的路线搜索的处理的负荷、或节约车辆侧的存储器的容量。根据本公开的其他例子，提供一种具备地图数据存储部、路线搜索部、路线搜索装置侧信息取得部、路上障碍物种类判断部和成本决定部的路线搜索装置。上述地图数据存储部存储至少包含由多个链路表示道路的道路数据的地图数据。上述路线搜索部至少对上述链路赋予链路成本，并且，以使该链路成本的合计值变小的方式搜索连结两个地点间的路线。上述路线搜索装置侧信息取得部从存储着行驶相关信息的管理装置取得上述行驶相关信息，其中，上述行驶相关信息由安装于车辆中的车载器取得并包含对上述车辆的周边进行监视的周边监视装置所获得的上述车辆行驶过的道路的道路状况的信息。上述路上障碍物种类判断部基于上述路线搜索装置侧信息取得部所取得的行驶相关信息，判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物。上述成本决定部基于上述路上障碍物种类判断部的判断结果，决定上述链路的链路成本。根据上述路线搜索装置，由于在路上障碍物种类判断部中，判断是否存在路上停车车辆以外的路上占据物，所以基于此，能在判断为存在路上占据物的情况下将上述链路的链路成本决定为较高，能使得将存在路上占据物而无法顺利行驶的道路选择为引导路线变难。
另外，本发明的实施方式、构成、方式等并不限定于上述的各实施方式、各构成、各方式等。对于将不同实施方式、构成、方式等中分别公开的技术部分适当组合而获得的实施方式、构成、方式等，也是包含于本发明的实施方式、构成、方式等的技术的范围中的。
权利要求
1.一种路线引导系统，包括车载器(3)，被安装于车辆上，具备车辆侧信息取得部07)和车辆侧通信部(46)，其中上述车辆侧信息取得部G7)取得行驶相关信息，该行驶相关信息包含对上述车辆的周边进行监视的周边监视装置( 所获得的上述车辆行驶过的道路的道路状况的信息，上述车辆侧通信部G6)发送上述车辆侧信息取得部G7)所取得的行驶相关信息；管理装置(1)，具备管理装置侧通信部(11)和管理部(12)，其中上述管理装置侧通信部(11)接收从上述车辆侧通信部G6)发送的行驶相关信息，上述管理部(1 储存上述管理装置侧通信部(11)所接收的行驶相关信息；路线搜索装置(3、5)，具备地图数据存储部(47、5；3)和路线搜索部07、53)，其中上述地图数据存储部(47、5；3)存储至少包含由多个链路表示道路的道路数据的地图数据，上述路线搜索部(47、5；3)至少对上述链路赋予链路成本，并且以使该链路成本的合计值变小的方式搜索连结两个地点间的路线，上述路线搜索装置(3、幻具备路线搜索装置侧信息取得部07、53)，取得在上述管理部(1 中储存的行驶相关信息；路上障碍物种类判断部07、53)，基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息，判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物；以及成本决定部07、53)，基于上述路上障碍物种类判断部07、53)的判断结果，决定上述链路的链路成本。
2.根据权利要求1所述的路线引导系统，其特征在于，上述车辆侧信息取得部G7)取得还包含上述车辆行驶过的道路的行驶状况的信息的行驶相关信息，上述路上障碍物种类判断部(47、53)基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息，还判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在上述路上停车车辆，上述成本决定部(47、53)基于上述路上障碍物种类判断部07、53)的判断结果、以及上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息中的行驶状况的信息，决定上述链路的链路成本。
3.根据权利要求1所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息包含上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，上述路上障碍物种类判断部(47、53)基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息中的上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，对于在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物以及是否存在上述路上停车车辆这两个判断，至少进行是否存在路上停车车辆以外的路上占据物的判断。
4.根据权利要求1所述的路线引导系统，其特征在于，上述周边监视装置( 是对上述车辆的周边进行拍摄的摄像机， 上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的上述道路状况的信息是上述摄像机所拍摄的上述车辆行驶过的道路的图像的信息，上述路上障碍物种类判断部(47、53)基于以上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53) 所取得的行驶相关信息中的上述车辆行驶过的道路的图像的信息为基础的图像识别，对于在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物以及是否存在上述路上停车车辆这两个判断，至少进行是否存在路上停车车辆以外的路上占据物的判断。
5.根据权利要求1所述的路线引导系统，其特征在于，上述成本决定部(47、5；3)在上述路上障碍物种类判断部(47、5；3)判断为在与上述链路的道路区间存在路上停车车辆以外的路上占据物的情况下，将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高。
6.根据权利要求2所述的路线引导系统，其特征在于，上述路上障碍物种类判断部(47、53)还判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在上述路上停车车辆，在上述路上障碍物种类判断部(47、5；3)判断为在与上述链路的道路区间存在上述路上停车车辆的情况下，基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的行驶状况的信息，判断该道路区间是否是能顺利行驶的道路区间，在判断为是能顺利行驶的道路区间的情况下，不将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高，在判断为不是能顺利行驶的道路区间的情况下，将与该道路区间对应的链路的链路成本决定为比不存在路上障碍物的情况的链路成本高。
7.根据权利要求6所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含上述道路区间的通过时间的信息，在成为对象的道路区间即对象道路区间之外存在能选择作为路线的道路区间即可选择道路区间的情况下，上述成本决定部(47、53)基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息中的上述通过时间的信息的信息，在上述可选择道路区间的通过时间为上述对象道路区间的通过时间以下的情况下，将上述对象道路区间判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述可选择道路区间的通过时间比上述对象道路区间的通过时间长的情况，将上述对象道路区间判断为是能顺利行驶的道路区间。
8.根据权利要求6所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含与上述链路对应的道路区间的每单位时间的车辆的通行辆数的信息以及在该道路区间每单位时间进行了方向变换的车辆辆数的信息，上述成本决定部(47、53)基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息中的上述每单位时间的通行辆数的信息以及上述每单位时间进行了方向变换的车辆辆数的信息，在上述每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于上述每单位时间的通行辆数的比例为第一规定比例以上的情况下，判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述每单位时间进行了方向变换的车辆辆数相对于上述每单位时间的通行辆数的比例小于第一规定比例的情况，判断为是能顺利行驶的道路区间。
9.根据权利要求6所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息包含上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，上述成本决定部(47、53)基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息中的上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息中的至少任一个，判断上述道路区间是否是能顺利行驶的道路区间。
10.根据权利要求9所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息，上述成本决定部(47、53)基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息中的上述车辆的速度的信息、加减速度的信息、以及蛇行宽度的信息，在上述道路区间的行驶时的上述车辆的速度的代表值为第一规定阈值以下、并且上述车辆的加减速度的绝对值的代表值为第二规定阈值以上、并且上述车辆的蛇行宽度的代表值为第三规定阈值以上的情况下，判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述道路区间的行驶时的上述车辆的速度的代表值大于第一规定阈值、或上述车辆的加减速度的绝对值的代表值小于第二规定阈值、或上述车辆的蛇行宽度的代表值小于第三规定阈值的情况，判断为是能顺利行驶的道路区间。
11.根据权利要求6所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置侧信息取得部(47、5；3)所取得的行驶相关信息中的上述行驶状况的信息至少包含上述车辆的蛇行宽度相对于与上述链路对应的道路区间的路宽的比例的 fn息，上述成本决定部(47、53)基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息中的上述车辆的蛇行宽度相对于上述路宽的比例的信息，在上述车辆的蛇行宽度相对于上述路宽的比例的代表值为第二规定比例以上的情况下，判断为不是能顺利行驶的道路区间，另一方面，基于上述车辆的蛇行宽度相对于上述路宽的比例的代表值小于第二规定比例的情况，判断为是能顺利行驶的道路区间。
12.根据权利要求1 11中任一项所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置(3)安装于车辆中。
13.根据权利要求1 11中任一项所述的路线引导系统，其特征在于，上述路线搜索装置( 设置于车辆外的服务器中。
14.一种路线搜索装置，具备地图数据存储部(47、5；3)和路线搜索部07、53)，其中上述地图数据存储部(47、5；3)存储至少包含由多个链路表示道路的道路数据的地图数据，上述路线搜索部(47、5；3)至少对上述链路赋予链路成本，并且以使该链路成本的合计值变小的方式搜索连结两个地点间的路线，其特征在于，该路线搜索装置具备路线搜索装置侧信息取得部07、53)，从存储着行驶相关信息的管理装置(1)取得上述行驶相关信息，其中上述行驶相关信息由安装于车辆中的车载器(3)取得，包含对上述车辆的周边进行监视的周边监视装置( 所获得的上述车辆行驶过的道路的道路状况的信息；路上障碍物种类判断部07、53)，基于上述路线搜索装置侧信息取得部(47、53)所取得的行驶相关信息，判断在与上述链路对应的道路区间，作为路上障碍物，是否存在路上停车车辆以外的路上占据物；以及成本决定部07、53)，基于上述路上障碍物种类判断部07、53)的判断结果，决定上述链路的链路成本。
全文摘要
本发明公开了一种路线搜索装置(3、5)和路线引导系统(100)。路线搜索装置或系统具备路上障碍物种类判断部(47、53)，基于包含车辆行驶过的道路的道路状况的信息的行驶相关信息，判断在与链路对应的道路区间作为路上障碍物是否存在路上停车车辆以外的路上占据物；以及成本决定部(47、53)，基于上述路上障碍物种类判断部(47、53)的判断结果，决定上述链路的链路成本。本发明能够精度更好地提示能更顺利行驶的引导路线。
文档编号G01C21/34GK102235879SQ20111008222
公开日2011年11月9日 申请日期2011年4月1日 优先权日2010年4月1日
发明者渡边和纪, 熊谷哲男, 衣川尚臣, 长濑健儿 申请人:丰田自动车株式会社, 株式会社电装, 爱信Aw株式会社
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